Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.98 of 310.00 AH used of 24V (90.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.4 deg, depth 1.21 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 65 VBD -0.78 - - 91 - - - 2176 - -194.6 -47.78 - 2990 - - - - - - - - - - -
66 3.1 -7.3 7 96 roll -0.78 8.65 0.482 2542 283.4 2.35 0.073 746 -608.5 -194.6 -13.93 - 3780 -56.7 - - - - - - - 14.49 14.76 14.94
196 32.3 -20.5 30 203 done -0.78 - - 2534 - 2.20 0.037 2110 620.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.78 -
449 92.3 -24.7 79 455 done -0.78 - - 2533 - - - 2110 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
703 145.7 -17.6 128 711 roll -0.78 - - 2523 - 2.38 0.060 3548 604.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.87 -
793 160.6 -16.3 145 802 done -0.78 0.05 0.324 2543 400.0 2.25 0.031 2144 -624.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.69 14.89 -
1047 200.4 -15.5 194 1054 roll -0.78 - - 2543 - 2.28 0.054 758 -607.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.88 -
1122 212.7 -15.9 208 1129 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.041 2140 622.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.88 -
1375 253.3 -16.1 255 1385 roll -0.78 - - 2528 - 2.28 0.060 3551 618.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.85 -
1472 268.3 -13.6 274 1481 done -0.78 0.05 0.296 2548 400.0 2.25 0.030 2134 -629.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.71 14.89 -
1720 300.5 -13.2 299 1730 roll -0.78 - - 2547 - 2.20 0.052 759 -625.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
1752 304.8 -13.9 305 1756 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.039 2152 641.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.99 -
1997 338.6 -14.4 330 2006 roll -0.78 - - 2530 - 2.28 0.060 3558 616.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.99 -
2078 350.4 -13.8 346 2082 done -0.78 0.08 0.383 2549 237.5 2.17 0.030 2150 -648.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.83 15.04 -
2323 383.2 -12.8 371 2327 roll -0.78 - - 2549 - 2.22 0.052 754 -628.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.02 -
2338 385.3 -13.4 374 2343 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.039 2150 643.3 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.04 -
2584 415.4 -11.8 399 2593 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.057 762 -625.2 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.02 -
2648 423.5 -11.6 412 2655 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.042 2143 622.1 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 15.01 -
2896 453.5 -12.9 437 2900 roll -0.78 - - 2524 - 2.28 0.062 3558 620.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 15.01 -
2919 457.0 -13.6 442 2928 done -0.78 0.05 0.308 2545 420.0 2.25 0.031 2146 -627.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.83 15.03 -
3167 488.5 -12.2 467 3171 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.060 3554 612.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 15.02 -
3266 500.7 -13.0 487 3273 done -0.78 - - 2536 - 2.20 0.030 2144 -640.9 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 15.07 -
3513 531.2 -12.0 512 3517 roll -0.78 - - 2536 - 2.22 0.056 762 -622.5 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.04 -
3584 539.9 -11.3 526 3588 done -0.78 - - 2534 - 2.20 0.041 2163 636.8 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.06 -
3829 566.8 -11.7 551 3838 roll -0.78 - - 2534 - 2.28 0.056 755 -617.5 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 15.04 -
3873 572.1 -10.7 560 3881 done -0.78 0.05 0.334 2545 220.0 2.25 0.041 2151 620.4 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.83 15.02 -
4120 598.9 -11.1 585 4124 roll -0.78 - - 2537 - 2.28 0.063 3548 612.7 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 15.03 -
4218 610.2 -11.6 605 4223 done -0.78 - - 2537 - 2.25 0.031 2148 -622.2 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 15.06 -
4477 637.6 -10.3 620 4483 roll -0.78 - - 2536 - 2.22 0.057 755 -627.5 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 15.04 -
4517 641.8 -10.4 628 4524 done -0.78 0.08 0.404 2546 125.0 2.20 0.041 2153 635.5 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.85 15.06 -
4776 666.5 -9.7 644 4782 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.065 3545 610.5 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 15.04 -
4897 678.6 -9.7 668 4903 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.033 2146 -635.9 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 15.09 -
5156 704.1 -9.7 684 5160 roll -0.78 - - 2538 - 2.25 0.057 753 -619.1 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.05 -
5180 706.6 -10.0 689 5185 done -0.78 0.08 0.407 2548 125.0 2.22 0.042 2157 632.4 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.85 15.07 -
5432 728.7 -8.7 703 5436 roll -0.78 - - 2540 - 2.30 0.066 3554 607.4 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.04 -
5481 733.0 -8.4 713 5485 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.033 2147 -633.8 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 15.09 -
5733 755.9 -9.2 727 5739 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.065 3552 603.0 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.04 -
5806 762.8 -9.3 742 5815 done -0.78 0.05 0.452 2546 320.0 2.22 0.034 2142 -635.1 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - 14.85 15.09 -
6053 782.8 -8.1 755 6059 roll -0.78 - - 2546 - 2.25 0.059 755 -616.4 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 15.04 -
6101 787.1 -8.4 765 6105 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.044 2151 628.8 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 15.07 -
6353 809.0 -8.9 779 6357 roll -0.78 - - 2530 - 2.30 0.067 3551 608.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 15.04 -
6392 812.8 -9.3 787 6397 done -0.78 0.05 0.466 2545 300.0 2.22 0.034 2147 -632.4 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.84 15.08 -
6649 835.5 -9.0 802 6650 done -0.78 - - 2546 - - - 2145 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
6889 857.4 -9.4 814 6893 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.067 3558 601.3 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.03 -
6927 861.4 -9.7 822 6932 done -0.78 - - 2537 - 2.28 0.034 2153 -616.2 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 15.06 -
7185 886.7 -9.9 837 7189 roll -0.78 - - 2537 - 2.30 0.060 748 -610.9 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - 15.04 -
7221 890.4 -10.3 844 7225 done -0.78 0.08 0.413 2547 125.0 2.25 0.045 2151 623.6 -194.6 - - 3751 - - - - - - - - 14.82 15.06 -
7478 912.9 -8.7 859 7484 roll -0.78 - - 2538 - 2.33 0.069 3557 603.4 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 15.02 -
7517 916.3 -8.5 867 7521 done -0.78 - - 2539 - 2.25 0.034 2139 -630.2 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 15.08 -
7773 939.0 -8.9 882 7777 roll -0.78 - - 2539 - 2.25 0.060 756 -614.7 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 15.03 -
7802 942.0 -9.7 888 7810 done -0.78 0.05 0.483 2545 120.0 2.25 0.047 2159 623.6 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - 14.81 15.05 -
8049 963.5 -9.0 901 8050 done -0.78 - - 2545 - - - 2158 - -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - - -
8127 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8127 begin apogee
8131 970.9 -9.3 905 8403 done -0.17 0.55 0.253 2744 361.8 - - 1924 - - 267.58 1.579 2987 -2.8 0.317 - - - - - - 14.85 - 13.70
8404 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8404 begin climb
8405 982.5 - 918 8617 done 0.78 0.77 0.148 3046 392.2 - - 1923 - 194.6 204.45 1.788 2189 -3.9 0.390 - - - - - - 14.19 - 13.54
8869 937.2 13.2 978 8873 roll 0.78 - - 3047 - 2.45 0.067 3352 583.3 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.62 -
8928 928.7 13.8 990 8932 done 0.78 - - 3056 - 2.28 0.042 1984 -600.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.69 -
9185 892.2 14.8 1005 9186 done 0.78 - - 3056 - - - 1984 - 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - - -
9425 855.1 15.9 1017 9426 done 0.78 - - 3056 - - - 1984 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
9665 817.7 15.6 1029 9669 roll 0.78 - - 3056 - 2.28 0.067 3345 596.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.89 -
9699 812.2 15.7 1036 9707 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.044 1941 -610.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.91 -
9946 775.4 14.9 1049 9952 roll 0.78 - - 3065 - 2.35 0.067 3346 597.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.92 -
9985 769.2 15.6 1057 9990 done 0.78 0.10 0.436 3050 -150.0 2.28 0.045 1949 -612.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.73 14.95 -
10242 737.0 11.9 1072 10243 done 0.78 - - 3050 - - - 1948 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
10482 709.8 11.4 1084 10486 roll 0.78 - - 3049 - 2.35 0.066 3354 598.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.95 -
10573 697.8 13.6 1102 10580 done 0.78 - - 3058 - 2.30 0.044 1941 -614.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.98 -
10818 664.0 13.8 1115 10824 roll 0.78 - - 3069 - 2.30 0.071 548 -605.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.97 -
10911 650.7 14.0 1134 10919 done 0.78 0.08 0.442 3053 -200.0 2.25 0.042 1954 624.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.76 15.00 -
11158 617.2 13.6 1147 11164 roll 0.78 - - 3053 - 2.30 0.063 3354 608.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.97 -
11246 603.8 14.7 1165 11251 done 0.78 - - 3062 - 2.33 0.041 1949 -603.0 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.98 -
11498 572.4 12.3 1190 11507 roll 0.78 - - 3062 - 2.33 0.061 3357 604.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.97 -
11572 562.2 14.2 1205 11580 done 0.78 0.05 0.394 3054 -160.0 2.33 0.041 1953 -602.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.73 14.96 -
11819 532.3 12.2 1230 11823 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.068 545 -612.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.95 -
11960 514.2 12.3 1258 11964 done 0.78 - - 3064 - 2.22 0.041 1951 633.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 15.00 -
12205 483.7 13.1 1283 12210 roll 0.78 - - 3064 - 2.33 0.062 3357 603.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
12316 469.5 12.3 1305 12321 done 0.78 0.10 0.417 3049 -150.0 2.28 0.039 1947 -618.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.75 15.00 -
12561 442.1 11.3 1330 12565 roll 0.78 - - 3058 - 2.33 0.068 542 -603.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
12592 438.4 11.9 1336 12596 done 0.78 - - 3058 - 2.25 0.041 1959 629.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 15.00 -
12839 410.8 10.6 1361 12848 roll 0.78 - - 3058 - 2.25 0.060 3348 617.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
12882 405.0 12.3 1370 12890 done 0.78 0.03 0.444 3059 - 2.30 0.038 1949 -608.3 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.69 14.94 -
13130 379.6 9.5 1395 13138 roll 0.82 - - 3069 - 2.30 0.067 547 -609.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.95 -
13300 361.6 10.9 1429 13304 done 0.82 - - 3069 - 2.22 0.040 1955 634.2 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 15.00 -
13546 335.1 10.7 1454 13555 roll 0.82 - - 3069 - 2.28 0.060 3350 611.8 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
13668 321.5 10.8 1478 13677 done 0.82 - - 3078 - 2.25 0.037 1949 -622.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.98 -
13918 295.5 10.9 1504 13919 done 0.82 - - 3078 - - - 1948 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
14158 269.6 11.6 1528 14167 roll 0.82 - - 3078 - 2.30 0.057 3349 609.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.95 -
14281 254.1 12.1 1553 14289 done 0.82 0.10 0.415 3063 -150.0 2.30 0.037 1950 -608.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.73 14.96 -
14531 230.9 8.8 1598 14539 roll 0.92 0.10 0.236 3111 480.0 2.35 0.055 3358 599.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.88 14.92 -
14637 218.3 11.9 1618 14645 done 0.92 0.05 0.309 3093 -360.0 2.33 0.037 1947 -605.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.68 14.91 -
14890 191.7 10.0 1667 14897 roll 0.92 - - 3092 - 2.38 0.056 3371 598.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.88 -
15100 168.3 10.8 1708 15109 done 0.92 - - 3102 - 2.35 0.036 1946 -606.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.89 -
15355 149.8 6.2 1757 15463 roll 1.06 0.12 0.200 3171 575.0 2.45 0.054 3350 573.1 307.2 100.38 0.905 1724 -4.3 0.130 - - - - - - 14.81 14.52 14.16
15471 136.6 15.3 1774 15479 done 1.06 0.15 0.394 3141 -200.0 2.35 0.037 1952 -594.9 307.2 - - 1713 - - - - - - - - 14.39 14.56 -
15723 105.8 9.7 1823 15730 roll 1.06 - - 3150 - 2.38 0.063 534 -595.8 307.2 - - 1706 - - - - - - - - - 14.71 -
15809 94.9 14.6 1839 15816 done 1.06 - - 3150 - 2.30 0.035 1959 619.6 307.2 - - 1705 - - - - - - - - - 14.77 -
16062 57.8 13.7 1888 16069 done 1.06 - - 3150 - - - 1960 - 307.2 - - 1706 - - - - - - - - - - -
16314 29.4 10.4 1937 16321 roll 1.06 - - 3150 - 2.30 0.053 3340 600.0 307.2 - - 1706 - - - - - - - - - 14.82 -
16353 24.6 14.3 1944 16362 done 1.06 0.05 0.379 3143 -140.0 2.28 0.033 1950 -609.6 307.2 - - 1706 - - - - - - - - 14.62 14.85 -
16509 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16509 begin surface coast
16537 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16537 begin surface
SM 1.26 - - - - -8.25 7.30 0.119 142 19.5 0.30 0.068 2156 -9900.0 400.08 43.50 0.157 1355 31.1 -0.026 - - - - - -