NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 81 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.55 of 150.00 AH used of 24V (92.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.94 of 100.00 AH used of 10V (94.06% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 78 VBD -0.80 - - 131 - - - 2102 - -122.2 -63.83 - 3107 - - - - - - - - - - -
79 3.5 -4.2 12 107 roll -0.80 10.00 0.247 2574 244.3 1.95 0.080 3297 612.8 -122.2 -11.57 - 3651 -47.0 - - - - - - - - - -
331 72.9 -23.2 59 338 done -0.61 0.22 0.151 2643 313.6 1.95 0.052 2068 -630.3 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
651 124.6 -14.3 104 656 roll -0.53 0.10 0.193 2663 200.0 2.00 0.068 3297 614.5 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
720 133.1 -11.3 110 727 done -0.49 - - 2662 - 1.95 0.052 2069 -629.7 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
1036 170.5 -11.7 141 1040 roll -0.45 0.12 0.158 2690 233.3 1.98 0.069 3291 617.2 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
1072 174.2 -9.3 144 1080 done -0.48 - - 2690 - 1.92 0.052 2074 -633.9 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
1389 202.7 -9.4 175 1393 roll -0.48 - - 2684 - 1.98 0.070 3302 620.2 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
1415 205.1 -9.3 177 1422 done -0.50 - - 2683 - 1.95 0.053 2069 -632.3 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
1730 237.2 -10.0 208 1731 done -0.50 - - 2683 - - - 2067 - -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
2042 268.1 -10.1 238 2045 roll -0.50 - - 2676 - 1.98 0.070 3297 621.2 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
2094 273.4 -9.6 243 2098 done -0.52 - - 2676 - 1.90 0.054 2078 -641.6 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
2415 307.3 -10.4 274 2416 done -0.52 - - 2676 - - - 2076 - -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
2726 338.7 -9.5 304 2727 done -0.52 - - 2676 - - - 2075 - -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
3036 367.7 -9.6 334 3037 done -0.52 - - 2676 - - - 2075 - -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
3347 398.8 -10.5 364 3350 roll -0.52 - - 2667 - 1.95 0.072 3296 626.2 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
3399 404.1 -10.3 369 3403 done -0.54 - - 2667 - 1.92 0.056 2075 -635.9 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
3720 438.0 -10.6 400 3721 done -0.54 - - 2667 - - - 2073 - -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
4031 470.0 -9.9 430 4032 done -0.54 - - 2668 - - - 2073 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
4341 500.1 -9.0 460 4345 roll -0.54 - - 2660 - 1.98 0.074 3300 619.7 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
4388 504.4 -9.3 464 4394 done -0.54 - - 2660 - 1.92 0.057 2082 -634.4 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
4703 532.0 -8.9 495 4704 done -0.54 - - 2660 - - - 2080 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
5014 559.6 -9.1 525 5018 roll -0.54 - - 2656 - 1.95 0.074 3292 621.5 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
5045 562.6 -9.3 528 5050 done -0.54 - - 2656 - 1.92 0.058 2077 -632.8 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
5367 593.3 -9.5 559 5371 roll -0.54 - - 2648 - 1.98 0.074 3302 618.7 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
5408 597.4 -9.7 563 5413 done -0.54 - - 2647 - 1.92 0.058 2084 -634.4 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
5743 630.9 -10.1 576 5744 done -0.51 0.10 0.183 2673 260.0 - - 2082 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6047 656.3 -8.3 586 6048 done -0.53 - - 2673 - - - 2082 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6350 679.1 -7.5 596 6355 roll -0.55 - - 2667 - 1.98 0.075 3308 619.2 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6398 682.6 -7.4 597 6403 done -0.58 - - 2667 - 1.92 0.058 2090 -634.4 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6717 706.9 -7.7 608 6722 roll -0.58 - - 2661 - 1.98 0.075 3302 612.1 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
6743 708.9 -7.6 608 6750 done -0.58 - - 2660 - 1.92 0.059 2088 -632.3 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
7052 734.5 -8.1 619 7053 done -0.58 - - 2661 - - - 2085 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
7355 758.9 -8.0 629 7356 done -0.58 - - 2660 - - - 2085 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
7659 783.0 -8.1 639 7659 done -0.58 - - 2660 - - - 2085 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
7962 809.2 -9.0 649 7967 roll -0.58 - - 2653 - 1.95 0.077 3292 619.0 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
7994 812.1 -9.7 650 7998 done -0.58 - - 2652 - 1.92 0.061 2080 -631.2 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
8329 842.8 -8.8 661 8330 done -0.58 - - 2652 - - - 2077 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
8633 867.6 -7.9 671 8638 roll -0.58 - - 2644 - 1.98 0.077 3303 619.2 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
8680 871.8 -8.7 672 8685 done -0.58 - - 2644 - 1.92 0.060 2089 -632.3 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
9000 898.6 -8.5 683 9004 roll -0.56 - - 2637 - 1.95 0.077 3296 619.0 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
9037 901.8 -8.3 684 9041 done -0.56 - - 2636 - 1.90 0.061 2086 -636.8 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
9366 931.2 -9.1 695 9368 done -0.53 0.12 0.173 2670 283.3 - - 2084 - -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
9670 952.9 -7.0 705 9674 roll -0.56 - - 2665 - 1.95 0.077 3293 620.0 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
9697 954.9 -8.7 705 9703 done -0.59 - - 2664 - 1.88 0.061 2099 -635.1 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
10005 976.6 -6.9 716 10009 roll -0.61 - - 2659 - 1.92 0.077 3292 621.4 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
10042 979.3 -6.9 717 10047 done -0.65 - - 2660 - 1.88 0.061 2101 -633.5 -122.2 - - 3658 - - - - - - - - - - -
10219 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10219 begin apogee
10222 991.8 7.0 723 10331 done -0.22 0.35 0.129 2773 322.9 - - 1995 - - 106.97 1.228 3150 -4.7 0.400 - - - - - - - - -
10331 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10331 begin climb
10332 993.6 - 726 10445 done 0.80 1.00 0.087 3097 324.0 - - 1995 - 122.2 110.43 1.189 2651 -4.5 0.394 - - - - - - - - -
10734 943.5 14.5 740 10739 roll 0.56 0.25 0.188 3032 -260.0 2.08 0.073 3218 588.0 122.2 - - 2645 - - - - - - - - - - -
10857 928.2 12.4 743 10863 done 0.39 0.22 0.163 2974 -263.6 1.98 0.061 2020 -605.1 122.2 - - 2645 - - - - - - - - - - -
11165 904.6 7.2 754 11169 roll 0.33 - - 2974 - 2.03 0.074 3225 593.6 122.2 - - 2644 - - - - - - - - - - -
11234 898.8 8.0 756 11239 done 0.24 0.20 0.161 2925 -245.0 2.00 0.061 2008 -608.5 122.2 - - 2644 - - - - - - - - - - -
11565 882.0 5.1 767 11609 roll 0.31 - - 2925 - 2.10 0.074 3224 579.0 168.0 39.75 1.139 2464 -4.5 0.366 - - - - - - - - -
11642 877.7 6.7 769 11651 done 0.34 - - 2925 - 2.03 0.061 2013 -596.6 171.8 4.72 0.789 2449 -3.2 0.369 - - - - - - - - -
11961 859.1 5.8 780 11993 roll 0.41 0.15 0.089 2995 466.7 2.08 0.071 757 -603.8 200.9 27.02 1.108 2329 -4.4 0.359 - - - - - - - - -
12012 854.7 8.5 781 12017 done 0.37 - - 2995 - 2.10 0.064 2005 594.3 200.9 - - 2327 - - - - - - - - - - -
12326 822.2 10.6 792 12331 roll 0.32 0.17 0.154 2947 -282.4 2.05 0.072 3230 597.6 200.9 - - 2325 - - - - - - - - - - -
12401 815.6 7.8 794 12405 done 0.32 - - 2947 - 1.98 0.061 2017 -612.6 200.9 - - 2324 - - - - - - - - - - -
12725 791.5 7.2 805 12726 done 0.34 - - 2947 - - - 2017 - 200.9 - - 2324 - - - - - - - - - - -
13029 768.1 7.8 815 13029 done 0.36 - - 2947 - - - 2017 - 200.9 - - 2325 - - - - - - - - - - -
13332 744.2 7.8 825 13337 roll 0.38 - - 2947 - 2.03 0.075 3234 599.5 200.9 - - 2326 - - - - - - - - - - -
13369 741.2 8.2 826 13374 done 0.38 - - 2947 - 1.98 0.062 2014 -616.2 200.9 - - 2325 - - - - - - - - - - -
13699 716.3 7.4 837 13700 done 0.40 - - 2947 - - - 2014 - 200.9 - - 2326 - - - - - - - - - - -
14003 694.8 7.1 847 14007 roll 0.42 0.10 0.117 2990 430.0 2.00 0.075 3226 606.0 200.9 - - 2326 - - - - - - - - - - -
14034 691.7 11.2 848 14039 done 0.37 - - 2995 - 1.95 0.063 2020 -618.5 200.9 - - 2326 - - - - - - - - - - -
14370 657.3 10.3 859 14374 roll 0.32 0.15 0.165 2954 -273.3 2.00 0.075 3236 608.0 200.9 - - 2327 - - - - - - - - - - -
14401 654.2 9.6 860 14406 done 0.32 - - 2955 - 1.95 0.062 2023 -622.1 200.9 - - 2327 - - - - - - - - - - -
14736 626.9 8.1 871 14741 roll 0.32 - - 2955 - 2.00 0.072 766 -628.5 200.9 - - 2327 - - - - - - - - - - -
14768 624.4 7.1 872 14773 done 0.36 - - 2955 - 2.03 0.064 2028 621.7 200.9 - - 2327 - - - - - - - - - - -
15103 598.9 7.6 883 15108 roll 0.36 - - 2955 - 2.00 0.074 3240 606.0 200.9 - - 2328 - - - - - - - - - - -
15168 593.5 8.4 889 15172 done 0.36 - - 2955 - 1.92 0.062 2029 -630.7 200.9 - - 2328 - - - - - - - - - - -
15488 571.5 6.3 920 15505 done 0.38 - - 2956 - - - 2030 - 217.2 15.57 0.940 2264 -4.1 0.261 - - - - - - - - -
15809 549.7 6.8 951 15809 done 0.41 - - 2955 - - - 2029 - 218.6 - - 2262 - - - - - - - - - - -
16119 526.1 7.7 981 16120 done 0.43 - - 2955 - - - 2029 - 218.6 - - 2262 - - - - - - - - - - -
16430 501.4 7.8 1011 16431 done 0.45 0.10 0.121 2998 430.0 - - 2027 - 218.6 - - 2262 - - - - - - - - - - -
16739 468.9 11.0 1041 16744 roll 0.42 - - 2998 - 2.00 0.075 3235 604.0 218.6 - - 2263 - - - - - - - - - - -
16783 464.0 10.6 1045 16787 done 0.37 0.10 0.140 2970 -280.0 1.92 0.062 2029 -628.1 218.6 - - 2263 - - - - - - - - - - -
17102 436.9 7.8 1076 17103 done 0.37 - - 2970 - - - 2029 - 218.6 - - 2263 - - - - - - - - - - -
17413 413.8 7.3 1106 17418 roll 0.37 - - 2973 - 2.03 0.071 757 -626.6 218.6 - - 2264 - - - - - - - - - - -
17440 411.9 7.2 1108 17446 done 0.39 - - 2973 - 2.03 0.064 2032 628.1 218.6 - - 2264 - - - - - - - - - - -
17755 387.0 8.0 1139 17759 roll 0.39 - - 2973 - 1.98 0.074 3234 607.1 218.6 - - 2265 - - - - - - - - - - -
17829 380.4 10.2 1146 17834 done 0.39 - - 2973 - 1.92 0.061 2029 -627.6 218.6 - - 2265 - - - - - - - - - - -
18151 354.9 7.8 1177 18152 done 0.39 - - 2973 - - - 2029 - 218.6 - - 2265 - - - - - - - - - - -
18462 332.5 7.0 1207 18463 done 0.39 - - 2973 - - - 2030 - 218.6 - - 2266 - - - - - - - - - - -
18772 310.1 7.3 1237 18783 roll 0.39 - - 2973 - 1.95 0.074 3226 613.3 218.6 3.80 0.554 2258 -2.1 0.123 - - - - - - - - -
18818 306.3 8.4 1241 18825 done 0.39 - - 2973 - 1.92 0.061 2022 -627.1 218.6 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19134 283.7 6.9 1272 19138 roll 0.39 - - 2973 - 1.98 0.074 3236 613.1 218.6 - - 2259 - - - - - - - - - - -
19165 281.5 7.4 1275 19170 done 0.39 - - 2973 - 1.92 0.060 2029 -628.6 218.6 - - 2258 - - - - - - - - - - -
19487 258.0 7.6 1306 19488 done 0.39 - - 2973 - - - 2029 - 218.6 - - 2259 - - - - - - - - - - -
19799 236.4 6.8 1336 19808 roll 0.42 - - 2973 - 2.03 0.071 761 -624.6 220.8 4.30 0.576 2249 -2.3 0.100 - - - - - - - - -
19865 232.1 6.9 1342 19873 done 0.46 - - 2973 - 2.05 0.063 2047 627.3 220.8 - - 2249 - - - - - - - - - - -
20181 211.1 6.5 1373 20196 roll 0.50 0.10 0.114 3018 450.0 1.92 0.073 3229 615.6 231.3 10.48 0.708 2206 -4.1 0.128 - - - - - - - - -
20250 204.4 10.7 1379 20256 done 0.45 0.10 0.140 2992 -260.0 1.90 0.059 2032 -630.0 231.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
20565 180.6 7.3 1410 20570 roll 0.45 - - 2992 - 2.03 0.069 763 -625.1 231.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
20597 178.3 7.8 1413 20601 done 0.47 - - 2992 - 2.03 0.062 2040 629.1 231.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
20918 155.9 7.2 1444 20922 roll 0.47 - - 2992 - 1.95 0.072 3236 613.3 231.3 - - 2204 - - - - - - - - - - -
20950 153.5 8.3 1447 20954 done 0.47 - - 2996 - 1.90 0.059 2037 -631.1 231.3 - - 2205 - - - - - - - - - - -
21270 129.8 6.7 1478 21282 roll 0.48 - - 3000 - 2.05 0.070 764 -621.0 234.7 4.15 0.518 2193 -2.9 0.076 - - - - - - - - -
21344 124.7 7.3 1485 21349 done 0.51 - - 3000 - 2.03 0.061 2037 627.1 234.7 - - 2193 - - - - - - - - - - -
21666 105.0 5.1 1516 21709 roll 0.61 0.12 0.099 3056 466.7 2.00 0.071 3235 599.0 280.7 38.53 0.668 2005 -4.9 0.080 - - - - - - - - -
21767 96.1 9.8 1529 21773 done 0.57 0.10 0.141 3028 -280.0 1.92 0.058 2041 -621.9 280.7 - - 2000 - - - - - - - - - - -
22094 73.0 6.4 1590 22111 roll 0.61 - - 3028 - 2.10 0.068 757 -611.4 292.3 9.88 0.610 1958 -4.3 0.053 - - - - - - - - -
22132 70.5 6.3 1597 22150 done 0.67 - - 3028 - 2.05 0.061 2038 624.9 307.4 14.05 0.615 1896 -4.4 0.053 - - - - - - - - -
22470 46.4 6.5 1660 22482 done 0.74 0.15 0.090 3093 433.3 - - 2038 - 316.7 8.45 0.580 1859 -4.4 0.037 - - - - - - - - -
22802 19.5 7.3 1722 22809 roll 0.74 - - 3093 - 1.95 0.071 3226 609.2 316.7 - - 1856 - - - - - - - - - - -
22851 15.1 8.6 1731 22857 done 0.71 - - 3096 - 1.90 0.058 2035 -626.8 316.7 - - 1855 - - - - - - - - - - -
23009 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23010 begin surface coast
23048 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23048 begin surface
SM 1.72 - - - - -8.45 - - 141 - - - 2078 - 350.04 29.73 0.437 1722 -4.5 0.002 - - - - - -