NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 807 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 205.19 of 350.00 AH used of 24V (41.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.2 deg, depth 2.65 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 193 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 70 VBD -0.59 - - 397 - - - 2400 - -116.8 -36.35 - 2353 - - - - - - - - - - -
77 3.2 -1.7 4 132 roll -0.59 12.60 0.369 3125 216.5 2.62 0.105 3804 535.9 -116.8 -26.85 - 3334 -36.5 - - - - - - - 13.69 13.90 14.36
368 38.0 -13.3 33 380 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.059 2392 -564.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.91 -
623 64.7 -10.1 58 633 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.083 3815 543.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
816 84.9 -10.3 77 827 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2389 -563.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
1069 109.0 -9.6 102 1080 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.069 990 -559.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
1112 113.0 -9.4 106 1123 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2397 551.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
1366 135.4 -8.6 131 1376 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.083 3821 547.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
1507 147.3 -8.1 145 1518 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2396 -563.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.89 -
1760 170.7 -9.9 170 1771 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.069 986 -557.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
1813 175.9 -10.1 175 1824 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2402 555.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
2065 196.7 -7.8 200 2076 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.084 3810 545.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
2182 205.8 -8.0 211 2193 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.058 2387 -562.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
2434 225.9 -7.7 236 2444 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 995 -556.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.80 -
2465 228.5 -8.1 239 2476 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2395 553.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
2717 248.4 -8.0 264 2728 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.083 3816 542.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
2830 258.4 -9.1 275 2843 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2390 -563.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
3144 284.0 -8.1 286 3154 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.085 3820 539.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
3215 290.1 -7.9 293 3226 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2401 -560.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.86 -
3541 314.8 -7.3 305 3551 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.069 994 -551.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
3583 318.0 -7.1 309 3593 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2415 550.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.84 -
3908 341.1 -7.6 321 3918 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.085 3814 542.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
4030 351.2 -8.3 333 4041 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.057 2401 -558.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
4366 376.3 -7.2 346 4376 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.069 986 -548.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
4397 378.9 -7.2 349 4407 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2404 549.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
4734 402.8 -7.3 362 4744 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3816 543.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
4900 414.9 -6.9 378 4910 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2401 -559.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.86 -
5227 437.6 -7.0 390 5237 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5524 458.7 -7.0 400 5534 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3808 537.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
5594 463.9 -6.9 407 5604 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.060 2400 -556.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
5915 485.0 -6.4 419 5925 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6215 504.1 -6.7 429 6225 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6517 525.9 -7.4 439 6527 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.072 983 -544.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.85 -
6548 528.3 -7.4 442 6558 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.070 2394 546.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
6879 550.6 -6.3 455 6889 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3815 542.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
6970 556.5 -6.4 464 6980 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2390 -558.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.84 -
7301 578.3 -6.8 477 7310 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7601 599.7 -7.2 487 7611 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.088 3814 534.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
7653 603.6 -7.6 492 7663 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2394 -556.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
7966 625.5 -7.0 503 7976 done -0.59 - - 3125 - - - 2393 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8264 645.4 -6.7 513 8274 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3814 536.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
8325 649.8 -7.1 519 8335 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2393 -557.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
8657 671.3 -6.4 532 8668 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.075 996 -547.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
8698 673.9 -6.3 536 8708 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 2403 545.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.80 -
9021 693.4 -6.1 548 9031 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.090 3816 539.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
9083 697.4 -6.1 554 9093 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2402 -554.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
9415 716.2 -5.7 567 9424 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9714 735.2 -6.7 577 9724 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.089 3814 533.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.82 -
9765 738.9 -7.3 582 9775 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2401 -554.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.83 -
10081 759.8 -6.6 593 10090 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10380 778.0 -5.8 603 10390 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3815 534.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.83 -
10442 782.1 -6.0 609 10453 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2401 -554.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.83 -
10774 801.7 -6.1 622 10784 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 989 -547.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
10806 803.8 -6.1 625 10817 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2403 543.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.83 -
11142 822.8 -5.8 638 11152 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3817 533.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.81 -
11265 830.3 -6.3 650 11275 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.063 2396 -550.8 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.82 -
11596 849.6 -5.8 663 11605 done -0.59 - - 3124 - - - 2394 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11901 867.2 -5.9 673 11911 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.091 3820 534.1 -116.8 - - 3319 - - - - - - - - - 13.82 -
11981 872.5 -6.1 681 11993 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.063 2388 -555.0 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.81 -
12298 890.3 -5.8 692 12308 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.076 1001 -543.9 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.81 -
12338 893.0 -6.0 696 12348 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 2401 542.6 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.79 -
12659 910.8 -5.7 708 12669 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.092 3821 535.8 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.81 -
12836 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12836 begin apogee
12851 912.1 - 726 12963 done -0.25 0.38 0.122 3244 313.2 - - 2328 - - 104.03 1.806 2858 -4.4 0.433 - - - - - - 13.61 - 13.01
12965 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12965 begin climb
12970 912.1 - 730 13098 roll 0.59 0.80 0.109 3505 326.2 2.72 0.081 915 -519.5 116.8 110.72 1.785 2380 -4.3 0.426 - - - - - - 13.67 13.61 12.72
13139 907.1 4.9 747 13208 done 0.63 - - 3502 - 2.60 0.070 2342 548.8 174.9 54.20 1.771 2142 -4.4 0.434 - - - - - - - 13.81 12.82
13531 879.2 7.4 766 13541 roll 0.63 - - 3506 - 2.60 0.083 914 -549.2 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.01 -
13653 870.1 7.2 778 13663 done 0.63 - - 3506 - 2.53 0.072 2327 558.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.07 -
13984 845.0 7.8 791 13994 roll 0.63 - - 3506 - 2.58 0.089 3737 546.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.02 -
14015 842.5 8.1 794 14025 done 0.63 - - 3506 - 2.53 0.068 2319 -560.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.07 -
14346 815.7 7.7 807 14356 roll 0.63 - - 3506 - 2.53 0.084 924 -551.4 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.97 -
14396 811.9 7.5 812 14407 done 0.63 - - 3506 - 2.53 0.072 2332 556.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.04 -
14713 789.6 7.3 823 14723 roll 0.63 - - 3505 - 2.58 0.090 3740 545.7 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.99 -
14753 785.9 8.1 827 14763 done 0.63 - - 3506 - 2.53 0.067 2327 -558.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 14.02 -
15074 762.0 7.2 839 15084 done 0.63 - - 3505 - - - 2326 - 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - - -
15378 740.0 7.2 849 15388 done 0.63 - - 3506 - - - 2326 - 174.9 - - 2143 - - - - - - - - - - -
15680 718.9 6.8 859 15689 done 0.63 - - 3506 - - - 2326 - 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - - -
15979 698.7 6.7 869 15989 roll 0.64 - - 3508 - 2.58 0.084 917 -546.1 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.89 -
16041 694.2 7.1 875 16051 done 0.64 - - 3508 - 2.55 0.073 2330 554.1 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.98 -
16372 670.7 7.2 888 16382 roll 0.64 - - 3509 - 2.58 0.082 924 -545.0 174.9 - - 2144 - - - - - - - - - 13.90 -
16414 667.7 7.4 892 16424 done 0.64 - - 3509 - 2.55 0.073 2334 552.9 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.97 -
16739 644.6 7.3 904 16749 roll 0.64 - - 3509 - 2.60 0.090 3743 541.9 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.89 -
16790 640.3 8.2 909 16802 done 0.64 - - 3509 - 2.55 0.067 2326 -555.7 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.95 -
17104 618.1 7.1 920 17114 roll 0.64 - - 3509 - 2.58 0.084 916 -546.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.85 -
17145 614.7 7.3 924 17155 done 0.64 - - 3509 - 2.55 0.072 2330 554.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.95 -
17467 593.5 6.6 936 17477 roll 0.66 - - 3509 - 2.60 0.089 3737 541.2 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.85 -
17508 590.5 7.0 940 17518 done 0.66 - - 3511 - 2.55 0.066 2319 -556.1 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.95 -
17829 567.9 6.9 952 17840 roll 0.66 - - 3509 - 2.55 0.081 921 -548.2 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.83 -
17882 564.6 6.4 957 17894 done 0.68 0.10 0.172 3546 370.0 2.55 0.072 2331 552.9 174.9 - - 2141 - - - - - - - - 13.87 13.91 -
18191 542.4 6.9 968 18201 roll 0.68 - - 3547 - 2.60 0.088 3740 541.9 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.84 -
18231 539.1 8.0 972 18241 done 0.68 - - 3548 - 2.55 0.066 2319 -557.3 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.93 -
18552 513.5 7.5 984 18561 done 0.68 - - 3548 - - - 2319 - 174.9 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18858 490.7 7.5 994 18867 done 0.68 - - 3544 - - - 2319 - 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - - -
19156 466.5 8.3 1004 19166 roll 0.68 - - 3554 - 2.55 0.080 926 -546.3 174.9 - - 2139 - - - - - - - - - 13.82 -
19196 462.5 8.9 1008 19206 done 0.68 - - 3548 - 2.55 0.073 2329 550.2 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.88 -
19517 434.8 8.4 1020 19527 roll 0.68 - - 3548 - 2.58 0.079 926 -543.8 174.9 - - 2143 - - - - - - - - - 13.83 -
19568 430.5 8.3 1025 19579 done 0.68 - - 3548 - 2.55 0.073 2329 550.2 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.88 -
19884 404.1 8.5 1036 19894 roll 0.68 - - 3548 - 2.62 0.087 3751 542.7 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.81 -
19934 398.7 9.6 1041 19946 done 0.68 - - 3548 - 2.55 0.064 2334 -555.7 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.89 -
20251 373.7 8.2 1052 20260 done 0.68 - - 3550 - - - 2333 - 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - - -
20550 349.4 7.7 1062 20560 roll 0.68 - - 3548 - 2.60 0.077 910 -547.3 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.80 -
20602 345.4 7.0 1067 20612 done 0.68 - - 3548 - 2.58 0.070 2333 551.6 174.9 - - 2143 - - - - - - - - - 13.86 -
20918 323.5 6.9 1078 20928 done 0.68 - - 3548 - - - 2333 - 174.9 - - 2139 - - - - - - - - - - -
21217 302.5 7.2 1088 21227 roll 0.68 - - 3548 - 2.60 0.087 3749 544.6 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.81 -
21257 298.8 7.7 1092 21267 done 0.68 - - 3548 - 2.55 0.063 2321 -560.0 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.87 -
21578 273.3 7.9 1104 21587 done 0.68 - - 3548 - - - 2321 - 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - - -
21883 251.2 7.2 1114 21892 done 0.68 - - 3553 - - - 2321 - 174.9 - - 2139 - - - - - - - - - - -
22179 229.9 7.1 1142 22190 roll 0.68 - - 3548 - 2.55 0.076 931 -545.1 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.80 -
22212 227.6 7.2 1145 22224 done 0.68 - - 3549 - 2.55 0.070 2339 552.2 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.88 -
22467 210.0 6.9 1170 22478 roll 0.68 - - 3548 - 2.58 0.086 3739 542.6 174.9 - - 2144 - - - - - - - - - 13.81 -
22519 206.5 6.7 1175 22530 done 0.69 - - 3548 - 2.53 0.063 2332 -556.1 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.88 -
22772 190.7 6.0 1200 22783 roll 0.72 - - 3549 - 2.58 0.075 925 -545.3 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.82 -
22890 183.8 6.2 1211 22901 done 0.74 - - 3549 - 2.55 0.069 2339 554.5 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.85 -
23143 167.5 6.5 1236 23153 done 0.76 - - 3549 - - - 2339 - 174.9 - - 2145 - - - - - - - - - - -
23395 151.5 6.7 1261 23406 roll 0.77 - - 3548 - 2.58 0.086 3733 540.3 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.81 -
23467 145.9 7.8 1268 23478 done 0.77 - - 3548 - 2.55 0.062 2325 -552.2 174.9 - - 2141 - - - - - - - - - 13.89 -
23719 129.4 6.9 1293 23731 roll 0.77 - - 3548 - 2.55 0.075 915 -552.9 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.80 -
23844 121.3 6.7 1305 23855 done 0.78 - - 3549 - 2.55 0.067 2330 554.9 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.86 -
24097 105.1 5.6 1330 24109 roll 0.82 0.12 0.135 3609 500.0 2.62 0.080 3743 539.3 174.9 - - 2141 - - - - - - - - 13.97 13.82 -
24196 98.1 8.0 1339 24206 done 0.82 - - 3614 - 2.53 0.061 2320 -562.5 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.86 -
24451 80.9 5.6 1364 24461 roll 0.85 - - 3614 - 2.62 0.082 3737 540.8 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.74 -
24532 75.0 7.3 1372 24543 done 0.85 - - 3614 - 2.50 0.060 2341 -558.4 174.9 - - 2142 - - - - - - - - - 13.88 -
24784 66.0 2.1 1397 24893 roll 0.94 - - 3617 - 2.58 0.074 915 -552.7 299.7 95.12 0.760 1633 -5.4 0.090 - - - - - - - 14.10 13.56
24921 58.5 7.5 1410 24931 done 0.94 - - 3617 - 2.53 0.065 2331 559.7 299.7 - - 1632 - - - - - - - - - 13.86 -
25173 37.2 9.6 1435 25184 roll 0.94 - - 3616 - 2.58 0.073 913 -549.6 299.7 - - 1631 - - - - - - - - - 13.86 -
25205 34.2 9.6 1438 25216 done 0.94 - - 3617 - 2.53 0.064 2333 561.3 299.7 - - 1631 - - - - - - - - - 13.95 -
25458 13.5 6.4 1463 25469 roll 0.96 - - 3617 - 2.55 0.083 3735 549.8 299.7 - - 1631 - - - - - - - - - 13.86 -
25511 9.9 7.3 1468 25522 done 0.96 - - 3617 - 2.50 0.057 2319 -566.4 299.7 - - 1628 - - - - - - - - - 13.89 -
25578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25578 begin surface coast
25619 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25619 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.10 9.30 0.054 397 42.7 0.15 0.131 2398 9120.0 350.04 21.73 0.095 1430 65.8 -0.168 - - - - - -