NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 800 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 203.04 of 350.00 AH used of 24V (41.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.5 deg, depth 2.66 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 72 VBD -0.59 - - 393 - - - 2412 - -116.8 -37.17 - 2384 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -1.1 4 125 roll -0.59 12.32 0.357 3130 222.2 2.60 0.092 1001 -542.7 -116.8 -27.05 - 3332 -35.0 - - - - - - - 13.69 13.97 14.36
287 28.8 -12.4 25 296 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.071 2391 549.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
539 57.1 -12.3 50 548 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3817 552.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
589 63.0 -11.6 55 597 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.056 2399 -567.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.94 -
839 88.6 -9.8 80 848 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.083 3821 546.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
922 96.6 -9.6 88 931 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.054 2398 -569.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.92 -
1172 118.9 -9.2 113 1181 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 989 -563.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
1232 124.5 -9.8 119 1240 done -0.59 - - 3126 - 2.55 0.066 2409 556.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.89 -
1482 146.2 -8.3 144 1491 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3815 545.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
1544 151.7 -9.0 150 1553 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.054 2401 -572.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
1794 173.6 -8.5 175 1802 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2044 194.8 -8.3 200 2052 roll -0.59 - - 3131 - 2.60 0.083 3818 546.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
2095 199.3 -9.2 205 2105 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.055 2391 -570.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
2346 221.4 -8.4 230 2355 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.067 999 -556.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
2397 225.8 -9.0 235 2406 done -0.59 - - 3130 - 2.53 0.066 2401 554.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
2648 246.3 -8.2 260 2656 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.083 3814 547.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2747 254.9 -8.3 270 2755 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.056 2400 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
3073 279.4 -7.4 282 3081 roll -0.59 - - 3126 - 2.55 0.068 990 -552.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.81 -
3102 282.0 -7.4 285 3110 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2402 553.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
3437 307.5 -7.9 298 3444 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.084 3820 545.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
3497 312.8 -8.3 304 3504 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.057 2399 -561.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
3830 341.6 -9.0 317 3833 done -0.59 - - 3125 - - - 2394 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4127 368.0 -8.6 327 4130 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4426 392.7 -8.0 337 4434 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.085 3813 540.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
4495 398.1 -7.7 344 4503 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2386 -564.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4821 422.0 -7.5 356 4824 done -0.59 - - 3125 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5116 443.1 -7.0 366 5127 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3805 537.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.72 -
5178 447.5 -7.3 372 5185 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2399 -555.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
5512 468.5 -6.1 385 5515 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5809 486.2 -5.7 395 5812 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6108 504.2 -6.1 405 6111 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6409 523.5 -6.6 415 6412 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6708 542.7 -6.4 425 6711 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7008 560.9 -5.9 435 7015 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3817 535.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7069 564.9 -6.5 441 7078 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.061 2398 -556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.85 -
7403 584.4 -5.8 454 7407 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7699 601.6 -5.6 464 7707 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.072 990 -545.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
7738 603.9 -5.9 468 7745 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.071 2411 546.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
8064 622.0 -5.8 480 8072 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3810 538.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
8192 630.2 -6.2 493 8200 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.061 2399 -553.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
8514 650.0 -6.2 505 8517 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8813 669.3 -6.4 515 8816 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9113 689.6 -6.9 525 9121 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3816 535.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.80 -
9183 694.4 -7.0 532 9190 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2391 -558.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.84 -
9507 716.4 -6.9 544 9510 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9805 737.5 -7.0 554 9808 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10103 757.8 -6.8 564 10106 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10405 776.8 -6.2 574 10412 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3810 532.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.79 -
10452 780.1 -6.8 579 10461 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2398 -553.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.83 -
10768 798.6 -6.0 590 10772 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11065 816.2 -5.7 600 11068 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11364 831.6 -4.9 610 11368 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11665 846.0 -4.9 620 11672 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 989 -546.1 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.78 -
11704 848.2 -5.4 624 11711 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2396 541.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.79 -
12031 864.4 -5.1 636 12038 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3817 536.2 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.78 -
12109 868.8 -5.4 644 12118 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.061 2390 -553.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
12425 884.7 -5.4 655 12428 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
12719 901.4 -5.7 665 12723 done -0.59 - - 3125 - - - 2383 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
13019 918.9 -5.9 675 13027 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3812 529.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
13070 922.0 -6.4 680 13078 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2400 -553.7 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.83 -
13379 940.1 -5.8 691 13387 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.075 991 -541.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.78 -
13420 942.4 -6.0 695 13428 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.073 2401 542.3 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 13.78 -
13744 960.2 -5.4 707 13751 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.091 3819 535.1 -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - 13.78 -
13821 964.7 -5.7 715 13830 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.064 2396 -551.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 13.80 -
14138 981.4 -5.4 726 14142 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
14307 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14307 begin apogee
14319 991.3 -5.6 732 14431 done -0.25 0.40 0.161 3240 287.5 - - 2323 - - 105.60 1.907 2857 -4.4 0.441 - - - - - - 13.52 - 12.92
14434 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14434 begin climb
14440 994.4 - 736 14569 roll 0.59 0.82 0.107 3511 330.5 2.80 0.091 3747 508.6 116.8 112.45 1.892 2381 -4.2 0.430 - - - - - - 13.66 13.57 12.66
14601 989.0 5.9 752 14611 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.067 2341 -545.0 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.75 -
14914 968.1 6.7 763 14924 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.084 917 -551.9 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
14966 964.2 6.6 768 14977 done 0.65 - - 3517 - 2.55 0.071 2341 558.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.02 -
15280 943.8 6.5 779 15289 done 0.66 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15581 924.7 6.4 789 15591 done 0.68 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15880 906.5 6.1 799 15889 done 0.71 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16181 889.2 5.9 809 16192 roll 0.74 0.12 0.151 3572 441.7 2.58 0.090 3733 539.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.04 13.97 -
16233 885.0 7.4 814 16244 done 0.74 - - 3578 - 2.53 0.070 2330 -554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
16547 860.3 8.0 825 16558 roll 0.74 - - 3579 - 2.60 0.087 917 -543.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
16579 857.2 8.5 828 16589 done 0.74 - - 3578 - 2.55 0.074 2332 554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
16910 830.0 8.6 841 16919 done 0.74 - - 3579 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17214 805.1 8.3 851 17224 roll 0.74 - - 3578 - 2.60 0.085 917 -543.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.89 -
17287 799.2 7.6 858 17297 done 0.74 - - 3579 - 2.58 0.074 2341 551.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.00 -
17608 774.0 8.1 870 17619 roll 0.74 - - 3579 - 2.58 0.093 3733 539.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
17671 768.7 9.0 876 17681 done 0.74 - - 3579 - 2.53 0.070 2331 -554.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
18002 742.7 7.9 889 18012 roll 0.74 - - 3579 - 2.62 0.091 3740 537.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
18034 740.0 8.2 892 18044 done 0.74 - - 3579 - 2.55 0.069 2319 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.97 -
18365 711.8 8.7 905 18375 roll 0.74 - - 3579 - 2.55 0.084 928 -545.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.84 -
18408 708.0 9.1 909 18418 done 0.74 - - 3579 - 2.55 0.073 2336 552.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.95 -
18734 681.1 8.2 921 18743 done 0.74 - - 3577 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19035 656.8 8.0 931 19044 done 0.74 - - 3579 - - - 2336 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
19333 634.8 7.2 941 19344 roll 0.74 - - 3579 - 2.60 0.092 3733 537.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
19386 630.5 7.9 946 19397 done 0.74 - - 3587 - 2.53 0.067 2332 -553.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
19699 607.4 7.5 957 19709 roll 0.74 - - 3592 - 2.58 0.082 921 -546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
19811 599.1 7.0 968 19822 done 0.74 - - 3592 - 2.58 0.074 2327 545.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.90 -
20124 576.9 7.2 979 20135 roll 0.74 0.12 0.278 3563 -241.7 2.62 0.087 3738 538.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.57 13.84 -
20158 574.2 7.3 982 20168 done 0.74 - - 3562 - 2.53 0.065 2331 -556.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
20489 551.8 6.8 995 20500 roll 0.75 - - 3563 - 2.62 0.090 3734 535.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.77 -
20523 549.6 6.9 998 20533 done 0.75 - - 3562 - 2.53 0.067 2329 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
20854 527.5 6.5 1011 20864 roll 0.76 - - 3562 - 2.65 0.088 3746 534.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
20906 524.1 6.7 1016 20917 done 0.78 - - 3563 - 2.55 0.064 2325 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.91 -
21220 505.7 5.8 1027 21229 done 0.81 - - 3563 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21522 486.2 6.4 1037 21532 roll 0.82 - - 3562 - 2.60 0.083 917 -541.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
21632 478.6 6.6 1048 21643 done 0.84 - - 3563 - 2.58 0.071 2328 546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
21949 458.5 6.6 1059 21960 roll 0.85 0.12 0.151 3613 416.7 2.65 0.086 3752 537.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 13.91 13.80 -
22000 453.5 9.1 1064 22010 done 0.85 - - 3614 - 2.58 0.066 2325 -553.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
22316 427.0 8.5 1075 22326 roll 0.85 - - 3615 - 2.65 0.087 3743 535.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22427 415.6 10.0 1086 22438 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.067 2320 -551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
22743 388.4 8.5 1097 22754 roll 0.85 - - 3617 - 2.67 0.086 3743 533.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
22805 382.0 10.0 1103 22815 done 0.85 - - 3620 - 2.58 0.068 2330 -547.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
23136 354.8 7.8 1116 23146 roll 0.85 - - 3617 - 2.65 0.086 3741 532.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
23176 351.3 8.5 1120 23186 done 0.85 - - 3617 - 2.55 0.064 2327 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
23497 327.4 7.5 1132 23506 done 0.85 - - 3613 - - - 2327 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23801 304.5 7.5 1142 23811 roll 0.85 - - 3617 - 2.60 0.080 914 -543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
23823 302.6 7.5 1144 23833 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.070 2337 551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
24137 281.8 6.3 1155 24147 roll 0.88 - - 3617 - 2.60 0.086 3742 540.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
24260 273.1 6.9 1167 24270 done 0.88 - - 3617 - 2.55 0.065 2332 -552.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24593 251.6 6.6 1180 24603 roll 0.89 - - 3623 - 2.62 0.085 3734 535.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
24724 241.5 7.9 1193 24735 done 0.89 - - 3616 - 2.55 0.062 2320 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
24977 223.5 6.7 1218 24988 roll 0.90 - - 3617 - 2.55 0.076 917 -550.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
25067 218.1 6.4 1226 25078 done 0.92 - - 3617 - 2.55 0.067 2328 553.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
25321 200.2 6.7 1251 25330 done 0.93 - - 3618 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
25572 185.8 5.2 1276 25621 roll 0.97 - - 3617 - 2.60 0.077 916 -542.7 166.6 39.85 0.941 2175 -5.0 0.191 - - - - - - - 14.08 13.52
25713 176.3 8.0 1290 25724 done 0.97 - - 3617 - 2.55 0.067 2334 556.1 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 14.00 -
25965 154.8 8.6 1315 25975 done 0.97 - - 3617 - - - 2331 - 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
26216 136.3 6.1 1340 26226 done 0.99 - - 3618 - - - 2333 - 166.6 - - 2174 - - - - - - - - - - -
26468 121.2 6.9 1365 26480 roll 0.99 - - 3618 - 2.58 0.076 913 -550.4 166.6 - - 2175 - - - - - - - - - 13.89 -
26531 116.6 7.5 1371 26542 done 0.99 - - 3618 - 2.53 0.068 2328 559.3 166.6 - - 2175 - - - - - - - - - 13.97 -
26783 98.5 6.9 1396 26794 roll 0.99 - - 3617 - 2.58 0.083 3744 548.8 166.6 - - 2175 - - - - - - - - - 13.89 -
26945 86.0 8.0 1412 26955 done 0.99 - - 3618 - 2.50 0.060 2330 -565.6 166.6 - - 2175 - - - - - - - - - 13.95 -
27198 69.1 6.6 1437 27209 roll 1.01 - - 3618 - 2.60 0.083 3739 541.9 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.89 -
27240 65.9 7.3 1441 27255 done 1.01 - - 3617 - 2.50 0.058 2322 -566.8 166.6 - - 2176 - - - - - - - - - 13.98 -
27497 57.7 1.4 1466 27623 roll 1.11 0.17 0.115 3698 476.5 2.47 0.070 926 -565.2 307.9 106.68 0.745 1598 -5.4 0.081 - - - - - - 13.95 14.13 13.51
27633 50.0 9.6 1479 27644 done 1.11 - - 3698 - 2.50 0.066 2332 562.4 307.9 - - 1601 - - - - - - - - - 13.97 -
27887 21.4 11.7 1504 27897 done 1.11 - - 3698 - - - 2331 - 307.9 - - 1597 - - - - - - - - - - -
28029 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28029 begin surface coast
28056 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28056 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.11 9.60 0.059 392 40.8 0.12 0.138 2412 20050.0 350.04 18.02 0.093 1430 79.4 -0.222 - - - - - -