NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 799 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.49 of 150.00 AH used of 24V (25.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 84.10 of 100.00 AH used of 10V (15.90% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 378.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 103 - - - 2202 - -136.3 -50.22 - 2511 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -2.8 9 116 roll -0.47 11.60 0.213 3030 252.3 2.30 0.064 787 -615.2 -136.3 -21.12 - 3352 -39.8 - - - - - - - 24.47 25.30 26.20
237 30.2 -15.8 39 244 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.051 2207 631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
552 78.7 -12.0 100 558 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.062 3617 613.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.91 -
621 87.2 -11.6 113 628 done -0.47 0.12 0.131 3046 291.7 2.22 0.043 2192 -641.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.12 25.32 -
936 115.9 -9.2 174 943 roll -0.47 - - 3046 - 2.17 0.050 800 -641.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.08 -
1021 124.1 -9.3 186 1030 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.050 2211 613.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
1332 153.5 -8.9 207 1341 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3607 599.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.83 -
1382 158.1 -9.5 212 1390 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.043 2198 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1692 189.0 -10.6 233 1700 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.050 798 -622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
1741 194.3 -10.7 238 1750 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.050 2208 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
2056 225.9 -9.9 255 2057 done -0.47 - - 3020 - - - 2207 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2357 256.4 -10.2 270 2358 done -0.47 - - 3020 - - - 2207 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2656 285.0 -9.0 285 2662 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.062 3609 596.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.77 -
2676 286.9 -9.1 286 2683 done -0.47 0.12 0.127 3046 300.0 2.30 0.043 2188 -617.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.05 25.24 -
3000 311.1 -7.5 302 3004 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.063 3609 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.73 -
3026 313.5 -7.7 303 3032 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.043 2189 -617.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.24 -
3348 340.2 -8.5 319 3349 done -0.47 - - 3038 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3647 364.3 -8.1 334 3648 done -0.47 - - 3038 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3946 388.1 -7.7 349 3947 done -0.47 - - 3038 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4256 412.6 -8.0 362 4262 roll -0.47 - - 3028 - 2.40 0.063 3609 592.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.70 -
4286 415.0 -7.9 363 4292 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.044 2193 -615.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
4617 441.4 -8.0 374 4622 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.051 797 -620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.91 -
4664 444.0 -8.1 375 4668 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.051 2201 610.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.91 -
4966 470.2 -8.3 385 4972 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.063 3606 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.68 -
5035 475.7 -8.7 387 5042 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.28 0.044 2203 -615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.99 25.17 -
5356 498.0 -6.5 398 5362 roll -0.47 - - 3045 - 2.28 0.052 794 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.88 -
5417 502.1 -6.6 400 5422 done -0.47 - - 3043 - 2.30 0.053 2197 610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.87 -
5748 524.6 -6.9 411 5752 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.065 3609 606.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.61 -
5784 526.6 -6.9 412 5789 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.046 2196 -614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6098 550.8 -7.9 423 6102 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.065 3625 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.60 -
6136 553.3 -7.9 424 6142 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.045 2198 -612.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
6457 581.0 -8.5 435 6458 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6757 605.7 -8.2 445 6763 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.065 3609 588.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.58 -
6787 608.3 -8.2 446 6792 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.046 2202 -611.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.10 -
7118 637.9 -9.0 457 7119 done -0.47 - - 3015 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7417 663.1 -8.2 467 7422 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.065 3611 587.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.56 -
7455 665.7 -8.2 468 7460 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.33 0.046 2190 -609.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.89 25.08 -
7769 685.6 -5.8 479 7773 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.066 3612 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.53 -
7816 687.4 -5.8 480 7820 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.046 2191 -609.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
8118 706.3 -5.8 490 8123 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.066 3602 587.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.53 -
8149 708.1 -5.8 491 8153 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2203 -613.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
8478 726.5 -5.3 502 8484 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.066 3610 586.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.52 -
8526 728.2 -5.4 503 8530 done -0.47 - - 3016 - 2.33 0.047 2191 -609.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
8829 746.6 -5.7 513 8834 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.054 804 -616.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.79 -
8858 748.4 -5.8 514 8864 done -0.47 0.10 0.101 3042 270.0 2.28 0.054 2193 609.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 24.60 24.79 -
9188 763.6 -4.6 525 9193 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.067 3608 589.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.49 -
9257 766.7 -4.8 527 9263 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2199 -612.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.04 -
9578 785.2 -5.5 538 9584 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.067 3602 584.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.47 -
9608 786.8 -5.5 539 9613 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2205 -612.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.05 -
9939 808.0 -6.3 550 9940 done -0.47 - - 3025 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10238 827.7 -6.8 560 10243 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.067 3606 584.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.46 -
10268 829.9 -6.8 561 10273 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.047 2199 -611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
10599 854.3 -7.4 572 10604 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.067 3604 585.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.46 -
10636 856.5 -7.4 573 10641 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.33 0.047 2189 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.84 25.02 -
10950 877.1 -6.3 584 10954 roll -0.47 - - 3035 - 2.42 0.067 3604 584.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.44 -
10988 878.9 -6.3 585 10995 done -0.47 - - 3035 - 2.33 0.047 2189 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
11310 900.8 -6.6 596 11311 done -0.47 - - 3035 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11609 919.8 -6.1 606 11614 roll -0.47 - - 3026 - 2.42 0.066 3605 585.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.44 -
11658 921.7 -6.3 607 11668 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2200 -610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.99 -
11969 942.4 -6.2 618 11970 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12270 960.6 -6.2 628 12275 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.067 3606 585.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.40 -
12330 964.6 -6.4 630 12335 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.048 2199 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
12659 986.0 -6.8 641 12664 roll -0.47 - - 3008 - 2.42 0.067 3607 581.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.39 -
12697 988.3 -6.9 642 12702 done -0.47 0.12 0.124 3044 300.0 2.33 0.048 2195 -606.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 24.79 24.95 -
12739 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12740 begin apogee
12748 991.6 -6.9 644 12877 done -0.22 0.22 0.106 3125 368.2 - - 2334 - - 125.50 1.155 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.48 - 22.68
12878 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12878 begin climb
12881 996.0 - 648 13022 roll 0.47 0.65 0.069 3347 341.5 2.62 0.067 3733 534.0 136.3 133.70 1.118 2236 -4.2 0.416 - - - - - - 24.22 23.28 21.89
13064 988.4 6.4 655 13091 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.048 2322 -587.9 152.7 16.85 1.027 2170 -3.9 0.422 - - - - - - - 24.02 22.15
13390 959.4 9.0 666 13391 done 0.48 - - 3358 - - - 2322 - 152.7 - - 2162 - - - - - - - - - - -
13691 933.7 8.6 676 13692 done 0.48 - - 3358 - - - 2322 - 152.7 - - 2161 - - - - - - - - - - -
13991 907.5 8.8 686 13993 done 0.48 - - 3358 - - - 2322 - 152.7 - - 2160 - - - - - - - - - - -
14291 881.7 8.6 696 14296 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.068 3720 587.4 152.7 - - 2160 - - - - - - - - - 25.04 -
14328 878.9 8.8 697 14333 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2320 -608.7 152.7 - - 2160 - - - - - - - - - 25.34 -
14642 850.9 8.5 708 14643 done 0.48 - - 3367 - - - 2316 - 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - - -
14941 825.4 8.8 718 14946 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.068 3723 586.2 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - 24.89 -
14971 822.6 9.0 719 14976 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.050 2327 -612.3 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.26 -
15301 791.8 9.4 730 15302 done 0.48 - - 3378 - - - 2325 - 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - - -
15602 763.2 9.6 740 15603 done 0.48 - - 3378 - - - 2325 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
15901 734.4 9.6 750 15902 done 0.48 - - 3378 - - - 2325 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
16201 705.8 9.6 760 16207 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 921 -610.4 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - 24.91 -
16232 703.0 9.4 761 16237 done 0.48 0.10 0.111 3354 -340.0 2.30 0.057 2315 606.1 152.7 - - 2158 - - - - - - - - 24.74 24.94 -
16561 676.5 7.9 772 16566 roll 0.48 - - 3354 - 2.42 0.068 3738 588.0 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - 24.71 -
16600 674.0 7.9 773 16606 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.049 2323 -607.3 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.13 -
16922 647.1 7.8 784 16923 done 0.48 - - 3361 - - - 2323 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17221 624.5 7.4 794 17222 done 0.48 - - 3362 - - - 2323 - 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
17521 601.8 7.7 804 17522 done 0.48 - - 3361 - - - 2323 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
17821 578.3 7.9 814 17822 done 0.48 - - 3362 - - - 2323 - 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18122 554.6 7.6 824 18123 done 0.48 - - 3361 - - - 2322 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
18421 531.9 7.8 834 18422 done 0.48 - - 3361 - - - 2323 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
18721 508.5 7.9 844 18727 roll 0.48 - - 3361 - 2.42 0.067 3736 583.9 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - 24.60 -
18740 508.5 7.9 844 18748 done 0.48 - - 3371 - 2.33 0.049 2325 -605.6 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.04 -
19051 479.9 8.6 855 19052 done 0.48 - - 3372 - - - 2324 - 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
19351 455.7 7.9 865 19357 roll 0.48 - - 3382 - 2.33 0.056 922 -601.7 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - 24.77 -
19389 453.4 7.8 866 19394 done 0.48 0.12 0.134 3350 -266.7 2.35 0.056 2334 600.9 152.7 - - 2157 - - - - - - - - 24.67 24.78 -
19703 434.8 5.4 877 19740 done 0.49 - - 3350 - - - 2334 - 192.4 34.62 0.830 2009 -4.3 0.251 - - - - - - - - 23.65
20032 414.9 6.4 888 20052 roll 0.50 - - 3358 - 2.38 0.057 916 -595.8 208.1 14.75 0.773 1945 -4.3 0.261 - - - - - - - 25.29 23.80
20083 411.4 6.6 889 20099 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.056 2319 610.0 218.6 11.25 0.731 1902 -3.8 0.241 - - - - - - - 25.34 23.74
20412 387.2 7.1 902 20417 roll 0.50 - - 3358 - 2.40 0.067 3739 591.7 218.6 - - 1897 - - - - - - - - - 25.10 -
20460 383.8 7.9 904 20464 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.048 2322 -608.2 218.6 - - 1897 - - - - - - - - - 25.36 -
20763 358.1 8.2 919 20767 roll 0.50 - - 3376 - 2.28 0.057 926 -612.3 218.6 - - 1896 - - - - - - - - - 25.06 -
20842 351.0 8.8 923 20847 done 0.50 - - 3376 - 2.33 0.054 2333 603.9 218.6 - - 1896 - - - - - - - - - 25.07 -
21162 321.1 9.4 939 21167 roll 0.50 - - 3376 - 2.38 0.067 3736 589.5 218.6 - - 1895 - - - - - - - - - 24.81 -
21203 316.9 9.9 941 21208 done 0.50 - - 3386 - 2.33 0.049 2322 -606.9 218.6 - - 1895 - - - - - - - - - 25.20 -
21522 286.3 9.2 957 21527 roll 0.50 - - 3396 - 2.33 0.056 915 -603.9 218.6 - - 1895 - - - - - - - - - 24.90 -
21562 282.7 9.1 959 21568 done 0.50 0.15 0.122 3354 -280.0 2.35 0.055 2331 602.6 218.6 - - 1895 - - - - - - - - 24.82 24.94 -
21883 261.0 6.4 975 21902 done 0.51 - - 3354 - - - 2331 - 235.1 14.95 0.689 1835 -4.0 0.170 - - - - - - - - 23.96
22202 238.6 7.5 991 22207 roll 0.51 - - 3361 - 2.35 0.056 905 -606.8 235.1 - - 1831 - - - - - - - - - 25.11 -
22222 237.1 7.6 992 22227 done 0.51 - - 3361 - 2.33 0.055 2320 607.3 235.1 - - 1830 - - - - - - - - - 25.15 -
22544 213.8 6.9 1008 22545 done 0.51 - - 3361 - - - 2320 - 237.8 - - 1830 - - - - - - - - - - -
22842 195.5 5.8 1024 22875 done 0.52 - - 3361 - - - 2320 - 269.0 30.33 0.678 1696 -4.4 0.143 - - - - - - - - 23.88
23175 175.6 6.5 1046 23193 roll 0.53 - - 3365 - 2.35 0.056 915 -597.9 283.1 12.93 0.626 1638 -4.5 0.141 - - - - - - - 25.37 23.99
23232 171.8 6.0 1052 23262 done 0.54 - - 3365 - 2.30 0.054 2330 615.2 307.7 22.42 0.632 1538 -4.5 0.136 - - - - - - - 25.39 23.91
23565 149.1 7.1 1075 23566 done 0.54 - - 3365 - - - 2330 - 307.7 - - 1532 - - - - - - - - - - -
23862 128.8 6.7 1095 23875 roll 0.54 - - 3369 - 2.35 0.055 916 -601.7 316.5 8.00 0.554 1502 -3.8 0.098 - - - - - - - 25.39 24.06
23933 123.8 7.3 1102 23942 done 0.54 - - 3369 - 2.30 0.053 2327 613.5 316.5 - - 1501 - - - - - - - - - 25.37 -
24245 102.4 6.0 1157 24276 roll 0.55 - - 3370 - 2.28 0.055 915 -619.3 341.5 22.33 0.605 1400 -4.5 0.086 - - - - - - - 25.35 24.03
24305 98.9 5.7 1167 24341 done 0.57 - - 3370 - 2.25 0.053 2325 626.7 375.9 29.77 0.587 1260 -4.7 0.089 - - - - - - - 25.39 23.89
24651 77.2 9.0 1233 24657 done 0.57 - - 3370 - - - 2325 - 375.9 - - 1254 - - - - - - - - - - -
24963 48.1 9.9 1294 24970 roll 0.57 - - 3370 - 2.33 0.066 3732 603.9 375.9 - - 1253 - - - - - - - - - 24.98 -
25074 37.0 10.6 1315 25081 done 0.57 - - 3370 - 2.22 0.045 2312 -639.6 375.9 - - 1252 - - - - - - - - - 25.36 -
25387 7.7 10.7 1376 25394 roll 0.57 - - 3370 - 2.38 0.067 3741 600.4 375.9 - - 1251 - - - - - - - - - 24.88 -
25422 4.3 9.7 1382 25429 done 0.57 - - 3370 - 2.22 0.045 2325 -637.8 375.9 - - 1251 - - - - - - - - - 25.32 -
25434 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25434 begin surface coast
25471 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25471 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.46 8.43 0.028 113 -386.4 0.17 0.081 2198 -747.1 378.99 - - 1248 - - - - - - - -