OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 799 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 115.10 of 147.00 AH used of 24V (21.70% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 97.49 of 122.20 AH used of 10V (20.22% remains)
• Surface angle -57.1 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 56
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 63 VBD -0.68 - - 99 - - - 2300 - -117.2 -39.80 - 2691 - - - - - - - - - - -
69 4.0 -7.6 2 99 roll -0.68 7.18 0.231 1840 242.5 2.35 0.064 3706 598.3 -117.2 -15.85 - 3412 -45.5 - - - - - - - - - -
248 25.3 -9.9 10 253 done -0.65 - - 1841 - 2.17 0.029 2298 -648.8 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
579 60.3 -11.6 26 583 roll -0.60 0.12 0.125 1878 308.3 2.25 0.040 893 -624.4 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
675 69.3 -8.4 30 679 done -0.64 - - 1876 - 2.22 0.036 2299 633.3 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1003 92.9 -6.7 54 1008 roll -0.69 0.10 0.062 1782 -940.0 2.28 0.053 3705 616.7 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1102 104.3 -11.6 62 1107 done -0.60 0.30 0.105 1874 306.7 2.17 0.029 2297 -648.8 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1429 125.2 -5.8 92 1433 roll -0.67 - - 1874 - 2.20 0.040 898 -635.9 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1470 127.9 -7.1 95 1477 done -0.77 0.12 0.054 1782 -766.7 2.25 0.036 2308 626.7 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
1796 165.6 -12.3 118 1798 done -0.67 0.25 0.120 1858 304.0 - - 2308 - -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2099 188.1 -6.7 128 2103 roll -0.73 - - 1858 - 2.22 0.041 902 -633.3 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2146 191.5 -7.0 129 2151 done -0.80 0.10 0.062 1781 -770.0 2.25 0.037 2304 623.1 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2472 224.1 -9.7 140 2474 done -0.72 0.22 0.117 1850 313.6 - - 2304 - -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2779 241.1 -5.5 150 2783 roll -0.77 - - 1850 - 2.28 0.041 895 -618.0 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
2836 245.1 -7.1 151 2841 done -0.84 0.12 0.054 1768 -683.3 2.30 0.038 2307 613.9 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3151 280.1 -11.5 161 3153 done -0.73 0.25 0.118 1845 308.0 - - 2307 - -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3488 305.7 -7.5 171 3492 roll -0.79 - - 1845 - 2.28 0.042 899 -617.5 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3535 309.4 -8.1 171 3539 done -0.85 0.10 0.064 1766 -790.0 2.28 0.036 2312 619.7 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
3862 346.7 -11.7 177 3867 roll -0.75 0.20 0.119 1835 345.0 2.33 0.045 906 -603.4 -117.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
3904 350.6 -8.1 177 3908 done -0.80 - - 1834 - 2.30 0.042 2307 609.1 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4226 374.9 -7.5 183 4230 roll -0.83 - - 1835 - 2.30 0.043 902 -610.9 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4261 377.7 -8.3 183 4265 done -0.86 - - 1827 - 2.30 0.042 2309 611.7 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4589 403.2 -7.7 189 4593 roll -0.86 - - 1827 - 2.30 0.043 903 -611.3 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4635 407.0 -7.8 189 4639 done -0.89 - - 1822 - 2.30 0.042 2311 612.2 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4951 430.7 -7.4 195 4955 roll -0.89 - - 1822 - 2.30 0.041 902 -612.6 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
4980 432.9 -7.8 195 4984 done -0.89 - - 1813 - 2.30 0.044 2311 612.6 -117.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5314 459.5 -8.1 201 5316 done -0.89 - - 1813 - - - 2311 - -117.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5616 483.5 -7.9 206 5620 roll -0.89 - - 1813 - 2.33 0.042 897 -606.9 -117.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5645 486.0 -8.7 206 5650 done -0.89 - - 1808 - 2.33 0.043 2304 603.9 -117.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5979 511.7 -7.6 212 5980 done -0.89 - - 1808 - - - 2304 - -117.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6283 533.6 -7.3 217 6284 done -0.89 - - 1808 - - - 2305 - -117.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6585 554.3 -6.8 222 6589 roll -0.89 - - 1808 - 2.35 0.044 902 -597.0 -117.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6630 557.6 -7.6 222 6634 done -0.89 - - 1799 - 2.28 0.043 2303 614.5 -117.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6958 580.7 -7.1 228 6960 done -0.87 - - 1799 - - - 2303 - -117.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7262 602.9 -7.4 233 7264 done -0.85 - - 1799 - - - 2303 - -117.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7564 625.2 -7.3 238 7568 roll -0.85 - - 1799 - 2.33 0.051 895 -604.3 -117.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7627 630.3 -8.2 239 7631 done -0.85 - - 1794 - 2.33 0.040 2304 604.7 -117.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8001 658.4 -7.5 245 8005 roll -0.83 0.10 0.132 1815 210.0 2.35 0.052 3709 597.9 -117.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8025 660.1 -7.1 245 8029 done -0.83 - - 1815 - 2.25 0.031 2303 -624.9 -117.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8365 678.2 -5.3 251 8369 roll -0.85 - - 1814 - 2.30 0.048 895 -612.2 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8406 680.5 -5.4 251 8410 done -0.88 - - 1809 - 2.33 0.042 2306 605.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
8735 697.6 -5.2 257 8736 done -0.88 - - 1809 - - - 2306 - -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9036 716.0 -6.2 262 9040 roll -0.88 - - 1809 - 2.33 0.046 890 -607.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9076 718.8 -6.8 262 9081 done -0.90 - - 1808 - 2.35 0.038 2308 603.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9398 740.0 -6.6 268 9400 done -0.90 - - 1808 - - - 2309 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9703 762.5 -7.6 273 9707 roll -0.90 - - 1808 - 2.35 0.047 893 -602.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9771 768.1 -8.4 274 9775 done -0.90 - - 1807 - 2.35 0.039 2316 605.5 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10132 793.8 -7.0 280 10133 done -0.90 - - 1807 - - - 2315 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10436 813.9 -6.6 285 10440 roll -0.90 - - 1807 - 2.38 0.044 898 -595.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10481 817.3 -7.3 285 10485 done -0.90 - - 1798 - 2.33 0.040 2304 603.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10798 840.1 -7.2 291 10799 done -0.90 - - 1797 - - - 2304 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11101 863.2 -7.6 296 11105 roll -0.90 - - 1798 - 2.38 0.050 889 -594.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11147 867.3 -10.2 296 11152 done -0.90 - - 1794 - 2.33 0.047 2302 606.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11464 893.9 -8.4 302 11465 done -0.90 - - 1794 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11767 920.1 -8.6 307 11768 done -0.90 - - 1794 - - - 2303 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12070 943.9 -7.7 312 12074 roll -0.90 - - 1794 - 2.33 0.046 899 -602.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12104 946.7 -7.7 312 12108 done -0.90 - - 1792 - 2.33 0.048 2305 603.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12438 971.4 -7.4 318 12442 roll -0.90 - - 1792 - 2.35 0.050 889 -602.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12472 974.1 -7.6 318 12477 done -0.90 0.10 0.127 1807 150.0 2.33 0.045 2301 606.0 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12740 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12740 begin apogee
12750 990.5 6.0 323 12850 done -0.22 0.45 0.103 1956 331.1 - - 2301 - - 97.53 1.279 2931 -4.9 0.424 - - - - - - - - -
12851 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12851 begin climb
12856 991.8 - 324 12968 roll 0.68 0.55 0.065 2151 354.5 2.60 0.054 3704 539.6 117.3 103.53 1.249 2450 -4.6 0.415 - - - - - - - - -
13010 990.2 6.3 327 13014 done 0.49 0.22 0.153 2107 -200.0 2.38 0.033 2307 -587.0 117.3 - - 2447 - - - - - - - - - - -
13361 973.7 4.7 333 13383 done 0.49 - - 2107 - - - 2307 - 141.2 20.30 1.181 2355 -4.5 0.420 - - - - - - - - -
13663 959.3 4.8 338 13684 done 0.52 - - 2107 - - - 2307 - 163.0 19.83 1.174 2266 -4.5 0.413 - - - - - - - - -
13966 944.9 4.7 343 13988 done 0.55 - - 2107 - - - 2307 - 185.6 20.73 1.169 2174 -4.4 0.404 - - - - - - - - -
14270 931.2 4.4 348 14301 done 0.59 - - 2107 - - - 2307 - 216.8 28.73 1.186 2047 -4.4 0.391 - - - - - - - - -
14572 918.7 4.1 353 14614 done 0.68 0.15 0.058 2171 426.7 - - 2306 - 259.4 38.97 1.192 1873 -4.5 0.387 - - - - - - - - -
14875 893.1 8.8 358 14880 roll 0.59 0.17 0.138 2117 -317.6 2.33 0.048 3717 605.6 259.4 - - 1866 - - - - - - - - - - -
14915 889.8 6.9 358 14919 done 0.59 - - 2125 - 2.25 0.036 2299 -630.2 259.4 - - 1865 - - - - - - - - - - -
15239 870.9 5.9 364 15240 done 0.61 - - 2125 - - - 2299 - 259.4 - - 1863 - - - - - - - - - - -
15541 853.2 5.8 369 15542 done 0.64 - - 2125 - - - 2299 - 259.4 - - 1863 - - - - - - - - - - -
15844 837.8 5.1 374 15869 roll 0.69 0.08 0.083 2173 600.0 2.35 0.053 3710 600.4 272.6 13.65 0.920 1819 -3.2 0.330 - - - - - - - - -
15889 834.3 9.1 374 15894 done 0.60 0.20 0.140 2128 -225.0 2.22 0.033 2305 -632.9 272.6 - - 1818 - - - - - - - - - - -
16211 814.2 6.0 380 16213 done 0.62 - - 2129 - - - 2304 - 272.6 - - 1816 - - - - - - - - - - -
16514 795.5 6.3 385 16516 done 0.65 - - 2129 - - - 2305 - 272.6 - - 1815 - - - - - - - - - - -
16819 775.6 6.6 390 16823 roll 0.68 - - 2138 - 2.28 0.047 888 -621.5 272.6 - - 1815 - - - - - - - - - - -
16842 773.8 6.7 390 16847 done 0.72 - - 2137 - 2.30 0.037 2307 617.0 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
17188 747.7 7.6 396 17192 roll 0.72 - - 2138 - 2.33 0.048 3714 603.9 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
17228 744.1 8.7 396 17232 done 0.72 - - 2147 - 2.28 0.039 2297 -621.5 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
17551 717.1 8.4 402 17555 roll 0.72 - - 2147 - 2.35 0.048 3705 599.1 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
17574 715.0 8.3 402 17578 done 0.70 - - 2157 - 2.25 0.031 2295 -626.7 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
17919 686.0 8.4 408 17923 roll 0.66 - - 2157 - 2.38 0.053 3716 597.1 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
17966 681.5 9.3 408 17971 done 0.60 0.15 0.132 2128 -193.3 2.28 0.032 2302 -620.2 272.6 - - 1814 - - - - - - - - - - -
18282 661.9 5.9 414 18286 roll 0.64 - - 2136 - 2.30 0.046 895 -611.7 272.6 - - 1813 - - - - - - - - - - -
18318 659.6 6.9 414 18322 done 0.70 - - 2136 - 2.28 0.039 2306 618.9 272.6 - - 1813 - - - - - - - - - - -
18645 636.2 7.2 420 18649 roll 0.70 - - 2136 - 2.30 0.048 3711 610.9 272.6 - - 1813 - - - - - - - - - - -
18698 631.9 8.5 420 18702 done 0.70 - - 2146 - 2.22 0.031 2297 -636.9 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19020 608.2 7.3 426 19022 done 0.70 - - 2146 - - - 2297 - 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19323 586.7 7.0 431 19327 roll 0.70 - - 2146 - 2.30 0.047 3711 614.8 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19351 584.6 6.6 431 19355 done 0.70 - - 2155 - 2.22 0.031 2295 -637.8 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19692 560.8 7.0 437 19693 done 0.68 - - 2155 - - - 2295 - 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
19994 540.0 6.9 442 19995 done 0.65 - - 2156 - - - 2295 - 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
20297 517.7 7.5 447 20301 roll 0.63 - - 2155 - 2.35 0.046 3710 602.1 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
20327 515.1 7.8 447 20332 done 0.59 0.15 0.125 2124 -206.7 2.25 0.031 2299 -627.1 272.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
20666 496.1 5.5 453 20670 roll 0.65 - - 2133 - 2.30 0.045 893 -611.3 273.6 - - 1812 - - - - - - - - - - -
20707 493.7 5.4 453 20712 done 0.73 0.10 0.064 2202 690.0 2.28 0.035 2308 620.6 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
21030 461.2 10.4 459 21035 roll 0.60 0.22 0.135 2133 -313.6 2.33 0.046 3713 603.0 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
21087 456.3 7.1 459 21093 done 0.60 - - 2142 - 2.20 0.031 2302 -641.4 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
21398 437.1 6.2 465 21399 done 0.60 - - 2142 - - - 2303 - 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
21701 418.6 6.1 470 21705 roll 0.60 - - 2141 - 2.33 0.052 3708 603.0 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
21742 415.6 7.9 470 21746 done 0.60 - - 2151 - 2.22 0.031 2293 -637.4 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
22064 392.2 7.2 476 22068 roll 0.60 - - 2151 - 2.33 0.047 3711 608.6 276.2 - - 1813 - - - - - - - - - - -
22087 390.2 7.6 476 22092 done 0.60 0.12 0.125 2128 -191.7 2.22 0.031 2303 -634.2 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
22432 369.8 5.8 482 22436 roll 0.67 - - 2136 - 2.28 0.046 897 -616.7 276.2 - - 1812 - - - - - - - - - - -
22462 368.0 5.4 482 22477 done 0.74 0.10 0.064 2202 660.0 2.28 0.041 2304 617.1 280.3 7.40 0.718 1788 -3.2 0.187 - - - - - - - - -
22806 333.7 10.2 488 22810 roll 0.63 0.20 0.132 2137 -325.0 2.33 0.045 3717 606.4 280.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
22876 328.4 7.9 489 22880 done 0.63 - - 2146 - 2.25 0.031 2302 -628.9 280.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
23243 306.2 6.0 495 23247 roll 0.65 - - 2156 - 2.30 0.044 888 -614.8 280.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
23278 304.0 5.5 495 23282 done 0.69 - - 2156 - 2.28 0.035 2308 622.8 281.0 - - 1786 - - - - - - - - - - -
23615 283.0 6.3 505 23619 roll 0.69 - - 2156 - 2.28 0.047 3708 614.0 281.0 - - 1786 - - - - - - - - - - -
23661 279.7 6.6 506 23665 done 0.69 - - 2165 - 2.20 0.031 2304 -638.2 281.0 - - 1786 - - - - - - - - - - -
23981 257.4 7.2 517 23985 roll 0.67 - - 2165 - 2.33 0.046 3714 605.2 281.0 - - 1786 - - - - - - - - - - -
24014 254.9 8.1 518 24019 done 0.63 0.15 0.116 2133 -213.3 2.25 0.031 2295 -630.7 281.0 - - 1786 - - - - - - - - - - -
24351 235.9 5.4 529 24362 roll 0.70 - - 2141 - 2.30 0.044 891 -610.4 285.0 5.60 0.595 1768 -3.2 0.143 - - - - - - - - -
24397 233.2 5.6 530 24402 done 0.79 0.10 0.063 2211 700.0 2.25 0.035 2304 628.0 285.0 - - 1767 - - - - - - - - - - -
24718 201.7 9.8 541 24723 roll 0.67 0.20 0.124 2147 -320.0 2.35 0.047 3717 601.3 285.0 - - 1768 - - - - - - - - - - -
24797 196.2 6.0 543 24801 done 0.67 - - 2154 - 2.22 0.031 2302 -637.4 285.0 - - 1768 - - - - - - - - - - -
25119 177.7 6.3 554 25120 done 0.70 - - 2154 - - - 2302 - 285.0 - - 1768 - - - - - - - - - - -
25424 158.4 6.0 564 25428 roll 0.73 - - 2154 - 2.33 0.047 3711 604.7 285.0 - - 1768 - - - - - - - - - - -
25458 156.0 6.8 565 25462 done 0.75 - - 2162 - 2.22 0.031 2301 -635.1 285.0 - - 1768 - - - - - - - - - - -
25792 134.5 6.2 589 25796 roll 0.77 - - 2171 - 2.28 0.043 893 -617.5 285.0 - - 1768 - - - - - - - - - - -
25829 131.7 6.3 592 25833 done 0.82 - - 2171 - 2.25 0.035 2305 627.6 285.0 - - 1767 - - - - - - - - - - -
26158 113.2 4.9 622 26184 done 0.86 - - 2171 - - - 2305 - 302.6 18.90 0.600 1697 -3.7 0.079 - - - - - - - - -
26509 89.8 6.4 655 26514 roll 0.94 0.12 0.057 2270 825.0 2.30 0.041 887 -616.5 302.6 - - 1693 - - - - - - - - - - -
26551 85.8 9.7 658 26555 done 0.83 0.30 0.118 2179 -303.3 2.25 0.035 2305 630.2 302.6 - - 1693 - - - - - - - - - - -
26877 66.1 6.3 678 26881 roll 0.90 - - 2178 - 2.30 0.045 3713 612.2 302.6 - - 1693 - - - - - - - - - - -
26912 63.3 7.6 679 26919 done 0.95 - - 2186 - 2.25 0.030 2305 -625.8 302.6 - - 1692 - - - - - - - - - - -
27232 42.7 6.8 695 27233 done 1.00 0.10 0.062 2265 790.0 - - 2305 - 302.6 - - 1693 - - - - - - - - - - -
27540 10.7 11.0 710 27544 roll 0.87 0.22 0.130 2192 -331.8 2.35 0.051 3705 595.7 302.6 - - 1692 - - - - - - - - - - -
27580 7.2 6.1 711 27587 done 0.89 - - 2198 - 2.25 0.037 2300 -624.4 302.6 - - 1692 - - - - - - - - - - -
27667 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27667 begin surface coast
27689 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27689 begin surface
SM 2.43 - - - - -8.63 5.60 0.036 98 -375.0 - - 2298 - 304.42 - - 1690 - - - - - - - -