NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 797 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 112.21 of 150.00 AH used of 24V (25.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.91 of 100.00 AH used of 10V (16.10% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 107 - - - 2177 - -136.3 -65.88 - 2543 - - - - - - - - - - -
89 3.0 -2.1 12 127 roll -0.47 11.60 0.213 3030 252.0 2.28 0.063 790 -608.3 -136.3 -20.62 - 3352 -39.2 - - - - - - - 24.58 25.34 26.21
208 21.8 -15.0 33 215 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.051 2197 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
521 71.7 -15.4 94 528 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.061 3611 614.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.97 -
552 76.8 -16.3 99 559 done -0.47 0.12 0.136 3045 283.3 2.20 0.043 2206 -638.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.13 25.34 -
865 113.4 -10.4 160 872 roll -0.47 - - 3044 - 2.22 0.050 789 -638.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
960 123.2 -10.5 175 969 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2199 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
1271 156.6 -10.3 196 1272 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1570 185.4 -9.3 216 1579 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.061 3626 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.85 -
1600 188.1 -8.9 219 1609 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.042 2186 -626.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
1911 218.2 -9.8 237 1916 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 804 -622.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
1978 224.1 -9.8 240 1982 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2200 612.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.05 -
2280 253.5 -9.4 255 2286 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.061 3604 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.82 -
2309 255.4 -9.5 256 2319 done -0.47 0.12 0.128 3043 300.0 2.28 0.042 2189 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.09 25.29 -
2620 280.6 -8.4 272 2626 roll -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 802 -616.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.02 -
2680 286.0 -9.0 275 2686 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.050 2195 619.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.01 -
3001 315.8 -9.4 291 3006 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3615 609.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.76 -
3080 323.6 -9.7 295 3086 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2210 -624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
3403 354.7 -9.7 311 3407 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 798 -636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.00 -
3458 359.5 -9.6 313 3462 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 2203 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
3762 387.8 -8.6 328 3766 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3618 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.73 -
3788 389.7 -8.7 329 3793 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.30 0.043 2201 -616.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.04 25.23 -
4111 413.2 -6.6 342 4113 done -0.47 - - 3043 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4410 432.3 -6.3 352 4416 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.063 3605 592.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.70 -
4458 434.3 -6.3 353 4463 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.044 2190 -615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
4762 456.3 -6.8 363 4763 done -0.47 - - 3035 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5060 476.5 -6.4 373 5066 roll -0.47 - - 3026 - 2.40 0.064 3608 591.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.67 -
5090 478.5 -6.5 374 5096 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2204 -615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
5421 502.1 -7.1 385 5422 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5720 524.1 -7.4 395 5726 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.052 803 -613.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
5751 526.4 -7.4 396 5756 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.053 2204 609.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
6081 552.4 -7.9 407 6086 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.065 3610 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.63 -
6158 557.3 -8.0 409 6163 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.30 0.045 2200 -613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.97 25.15 -
6461 577.5 -6.2 419 6462 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6762 597.2 -6.8 429 6763 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7060 618.3 -7.2 439 7066 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.065 3610 589.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.59 -
7098 620.6 -7.3 440 7102 done -0.47 - - 3036 - 2.33 0.046 2191 -609.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
7410 644.9 -7.3 451 7412 done -0.47 - - 3036 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7712 666.1 -6.8 461 7716 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.066 3610 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.57 -
7770 670.4 -7.0 463 7776 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.046 2202 -612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.11 -
8100 694.0 -7.1 474 8101 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8402 715.5 -7.1 484 8403 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8700 736.3 -7.0 494 8706 roll -0.47 - - 3017 - 2.40 0.066 3607 586.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.53 -
8748 738.5 -7.0 495 8753 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.046 2195 -606.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.07 -
9051 762.1 -7.3 505 9052 done -0.47 - - 3017 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9350 783.5 -7.1 515 9356 roll -0.47 - - 3008 - 2.42 0.066 3611 586.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.52 -
9380 785.7 -7.3 516 9386 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.33 0.047 2199 -606.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 24.88 25.05 -
9712 806.3 -6.1 527 9716 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3611 593.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.49 -
9738 807.6 -6.2 528 9742 done -0.47 - - 3036 - 2.33 0.047 2200 -605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
10051 828.4 -6.3 539 10056 roll -0.47 - - 3028 - 2.40 0.067 3607 586.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.49 -
10090 830.5 -6.4 540 10096 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.047 2195 -606.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
10411 852.9 -6.6 551 10412 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10711 872.5 -6.3 561 10716 roll -0.47 - - 3018 - 2.40 0.067 3604 587.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.46 -
10759 874.4 -6.2 562 10763 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.047 2190 -606.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11062 897.4 -7.2 572 11066 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.054 800 -609.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
11090 899.6 -7.3 573 11096 done -0.47 - - 3015 - 2.33 0.054 2201 601.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
11420 925.1 -7.9 584 11427 roll -0.47 - - 3005 - 2.40 0.066 3612 587.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.46 -
11520 932.5 -8.1 587 11526 done -0.47 0.15 0.117 3048 286.7 2.33 0.047 2193 -609.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.81 25.02 -
11841 953.8 -6.3 598 11842 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12141 971.3 -5.7 608 12147 roll -0.47 - - 3040 - 2.42 0.067 3607 585.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.43 -
12190 972.9 -5.6 609 12199 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.047 2201 -603.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.00 -
12468 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12468 begin apogee
12475 990.7 -6.0 619 12604 done -0.22 0.22 0.108 3121 363.6 - - 2340 - - 125.35 1.153 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.47 - 22.70
12605 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12605 begin climb
12609 994.7 - 623 12750 roll 0.47 0.65 0.071 3347 347.7 2.53 0.064 3732 550.2 136.3 133.32 1.118 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.27 23.33 21.92
12783 987.1 5.6 629 12822 done 0.49 - - 3357 - 2.40 0.047 2322 -587.5 171.1 34.28 1.069 2096 -4.1 0.425 - - - - - - - 23.98 22.00
13132 953.7 9.8 641 13136 roll 0.49 - - 3367 - 2.30 0.057 924 -607.8 171.1 - - 2086 - - - - - - - - - 25.37 -
13191 947.7 9.9 643 13196 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.057 2318 611.4 171.1 - - 2086 - - - - - - - - - 25.41 -
13521 912.6 10.5 654 13527 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.068 3730 593.3 171.1 - - 2084 - - - - - - - - - 25.25 -
13582 905.5 11.1 656 13587 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.050 2325 -610.9 171.1 - - 2084 - - - - - - - - - 25.46 -
13911 868.2 11.0 667 13916 roll 0.49 - - 3388 - 2.33 0.057 918 -603.9 171.1 - - 2082 - - - - - - - - - 25.22 -
13940 864.8 11.1 668 13947 done 0.49 0.15 0.138 3350 -253.3 2.35 0.057 2335 603.0 171.1 - - 2081 - - - - - - - - 25.06 25.23 -
14272 834.4 8.7 679 14277 roll 0.49 - - 3349 - 2.38 0.069 3736 588.7 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.02 -
14300 831.5 8.9 680 14306 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.049 2325 -605.6 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.34 -
14631 802.5 8.7 691 14636 roll 0.49 - - 3367 - 2.33 0.057 917 -604.3 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.10 -
14660 799.9 8.7 692 14667 done 0.49 - - 3367 - 2.35 0.057 2334 603.0 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.11 -
14992 769.4 9.0 703 14996 roll 0.49 - - 3367 - 2.33 0.069 3733 600.4 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 24.89 -
15039 766.4 9.1 704 15043 done 0.49 - - 3377 - 2.33 0.050 2322 -605.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.27 -
15341 734.7 10.1 714 15346 roll 0.49 - - 3377 - 2.42 0.067 3737 584.7 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.87 -
15372 731.3 10.2 715 15377 done 0.49 0.12 0.147 3355 -183.3 2.30 0.050 2312 -619.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - 25.02 25.23 -
15700 701.9 8.8 726 15706 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 910 -601.7 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.99 -
15748 699.4 8.8 727 15753 done 0.49 - - 3363 - 2.35 0.056 2326 602.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.01 -
16052 669.1 9.6 737 16056 roll 0.49 - - 3363 - 2.40 0.068 3736 587.5 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.80 -
16080 666.1 9.7 738 16086 done 0.49 - - 3373 - 2.35 0.049 2312 -606.0 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.19 -
16410 635.0 9.1 749 16412 done 0.49 - - 3373 - - - 2309 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
16712 607.9 9.1 759 16713 done 0.49 - - 3373 - - - 2309 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17011 581.3 8.9 769 17016 roll 0.49 - - 3373 - 2.42 0.067 3732 588.0 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.73 -
17048 578.1 9.3 770 17054 done 0.49 0.12 0.142 3351 -183.3 2.33 0.049 2328 -602.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - 24.94 25.14 -
17362 552.1 8.0 781 17368 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 921 -603.9 171.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.90 -
17400 549.7 8.0 782 17404 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 2325 602.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.91 -
17712 522.4 8.6 793 17717 roll 0.49 - - 3360 - 2.40 0.067 3734 587.1 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.70 -
17772 516.8 8.9 795 17778 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.049 2320 -606.9 171.1 - - 2079 - - - - - - - - - 25.13 -
18103 488.0 8.4 806 18108 roll 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 921 -608.3 171.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.86 -
18150 485.4 8.5 807 18154 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.055 2325 602.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 24.89 -
18452 456.4 9.0 817 18458 roll 0.49 - - 3380 - 2.40 0.067 3733 586.7 171.1 - - 2079 - - - - - - - - - 24.66 -
18551 447.0 10.0 820 18558 done 0.49 0.15 0.137 3350 -200.0 2.33 0.048 2326 -603.9 171.1 - - 2079 - - - - - - - - 24.84 25.10 -
18872 424.2 6.4 831 18890 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.055 919 -617.1 186.3 12.30 0.768 2036 -3.5 0.216 - - - - - - - 25.15 23.88
18930 421.1 6.3 832 18953 done 0.50 - - 3358 - 2.33 0.055 2326 603.9 204.4 18.30 0.792 1959 -4.2 0.251 - - - - - - - 25.22 23.72
19264 397.9 6.7 844 19275 done 0.50 - - 3358 - - - 2326 - 213.4 9.20 0.718 1923 -3.9 0.243 - - - - - - - - 23.89
19563 377.9 6.7 859 19582 roll 0.51 - - 3368 - 2.35 0.057 914 -600.9 222.1 8.98 0.704 1887 -4.0 0.241 - - - - - - - 25.39 23.94
19612 375.3 6.9 861 19623 done 0.51 - - 3368 - 2.33 0.055 2329 607.3 225.0 4.28 0.522 1876 -2.6 0.207 - - - - - - - 25.41 23.89
19923 352.1 7.1 877 19928 roll 0.51 - - 3368 - 2.38 0.067 3737 591.6 225.0 - - 1874 - - - - - - - - - 25.02 -
19951 350.6 7.2 878 19955 done 0.51 - - 3378 - 2.33 0.048 2323 -606.9 225.0 - - 1874 - - - - - - - - - 25.32 -
20254 327.6 7.2 893 20258 roll 0.51 - - 3388 - 2.25 0.056 919 -624.0 225.0 - - 1873 - - - - - - - - - 25.01 -
20281 326.3 7.2 894 20285 done 0.51 - - 3388 - 2.33 0.055 2324 603.0 225.0 - - 1873 - - - - - - - - - 25.04 -
20583 301.1 8.7 909 20588 roll 0.51 - - 3388 - 2.38 0.067 3733 592.0 225.0 - - 1873 - - - - - - - - - 24.79 -
20624 297.0 9.6 911 20629 done 0.51 0.15 0.134 3357 -206.7 2.30 0.048 2332 -609.1 225.0 - - 1873 - - - - - - - - 24.98 25.18 -
20943 272.5 7.6 927 20948 roll 0.51 - - 3364 - 2.30 0.056 921 -613.5 225.0 - - 1873 - - - - - - - - - 24.91 -
20983 269.5 7.5 929 20988 done 0.51 - - 3364 - 2.33 0.054 2325 602.6 225.0 - - 1873 - - - - - - - - - 24.94 -
21304 244.3 7.9 945 21308 roll 0.51 - - 3364 - 2.38 0.067 3733 591.6 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - 24.69 -
21343 240.8 8.3 947 21349 done 0.51 - - 3374 - 2.30 0.047 2326 -611.7 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - 25.14 -
21663 213.7 8.3 963 21668 roll 0.51 - - 3385 - 2.33 0.055 913 -606.4 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - 24.85 -
21692 212.2 8.2 964 21701 done 0.51 - - 3385 - 2.35 0.054 2329 602.6 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - 24.87 -
22003 183.9 8.9 983 22012 roll 0.51 - - 3385 - 2.38 0.067 3729 588.2 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - 24.64 -
22063 178.0 10.2 989 22072 done 0.51 0.12 0.140 3361 -200.0 2.33 0.045 2308 -609.9 225.0 - - 1872 - - - - - - - - 24.92 25.13 -
22376 154.5 7.9 1010 22377 done 0.51 - - 3361 - - - 2308 - 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - - -
22673 130.1 8.0 1030 22682 roll 0.51 - - 3369 - 2.28 0.054 924 -607.0 225.0 - - 1872 - - - - - - - - - 24.84 -
22910 113.7 6.5 1062 22930 done 0.51 - - 3369 - 2.25 0.053 2330 624.9 238.4 12.90 0.593 1821 -4.0 0.085 - - - - - - - 24.88 24.01
23239 94.0 5.3 1125 23286 roll 0.53 - - 3369 - 2.38 0.064 3733 589.5 281.7 37.78 0.615 1643 -4.7 0.081 - - - - - - - 25.15 23.87
23341 87.8 6.6 1143 23360 done 0.53 - - 3370 - 2.22 0.047 2327 -633.3 292.0 9.65 0.545 1604 -4.0 0.073 - - - - - - - 25.40 23.86
23668 66.9 6.5 1206 23687 roll 0.54 - - 3374 - 2.25 0.054 921 -624.9 304.8 12.23 0.553 1549 -4.5 0.061 - - - - - - - 25.39 24.06
23863 53.3 6.8 1243 23876 done 0.54 - - 3374 - 2.22 0.052 2327 633.3 310.6 5.82 0.471 1526 -4.0 0.050 - - - - - - - 25.28 24.06
24184 30.7 6.2 1305 24209 roll 0.55 - - 3374 - 2.25 0.051 917 -626.7 330.3 18.05 0.552 1446 -4.4 0.028 - - - - - - - 25.41 24.11
24243 26.4 7.3 1315 24250 done 0.55 - - 3374 - 2.22 0.051 2329 636.0 330.3 - - 1443 - - - - - - - - - 25.44 -
24501 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24501 begin surface coast
24543 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24546 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.47 8.35 0.024 117 -390.1 0.20 0.076 2190 -695.0 332.63 - - 1438 - - - - - - - -