NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 795 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.91 of 150.00 AH used of 24V (25.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.71 of 100.00 AH used of 10V (16.29% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.10, SM_CC=300)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 128 - - - 2192 - -136.3 -62.33 - 2686 - - - - - - - - - - -
85 3.4 -3.2 11 123 roll -0.47 11.52 0.213 3035 252.3 2.28 0.063 802 -609.6 -136.3 -15.75 - 3352 -42.3 - - - - - - - 24.51 25.34 26.20
282 34.0 -14.3 48 289 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2207 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
596 78.4 -11.9 109 602 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 804 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
640 84.0 -12.1 117 647 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.051 2208 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
953 122.2 -11.6 176 962 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.061 3622 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.91 -
1003 128.0 -11.7 181 1013 done -0.47 0.12 0.135 3042 300.0 2.30 0.042 2190 -622.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.12 25.34 -
1316 156.5 -8.6 202 1323 roll -0.47 - - 3042 - 2.20 0.050 800 -631.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.08 -
1383 162.9 -9.1 209 1392 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.050 2210 613.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
1694 192.4 -9.6 230 1703 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.063 3613 597.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.84 -
1744 197.2 -9.7 235 1752 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.041 2200 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
2063 232.3 -11.1 252 2069 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.049 799 -614.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
2091 234.5 -11.1 253 2095 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.050 2205 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
2394 267.3 -10.7 268 2399 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3602 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.81 -
2454 273.7 -10.7 271 2459 done -0.47 0.10 0.103 3044 370.0 2.22 0.042 2205 -629.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.04 25.29 -
2774 298.3 -7.5 287 2776 done -0.47 - - 3044 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3073 322.1 -7.8 302 3079 roll -0.47 - - 3044 - 2.30 0.050 791 -613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.00 -
3101 323.7 -7.8 303 3105 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.050 2200 612.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.00 -
3406 350.0 -8.3 318 3410 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.063 3607 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.76 -
3473 355.9 -8.5 321 3479 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.044 2188 -617.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
3793 383.1 -8.6 337 3799 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.050 790 -613.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
3833 386.6 -8.7 339 3839 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.050 2193 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
4144 414.0 -8.7 352 4149 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.063 3605 593.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.74 -
4234 422.0 -8.7 355 4239 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.28 0.044 2193 -619.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.00 25.24 -
4565 443.8 -6.5 366 4569 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3614 604.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.72 -
4603 445.9 -6.5 367 4609 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2197 -616.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
4923 470.1 -7.6 378 4924 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5223 493.1 -7.8 388 5229 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.063 3602 591.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.69 -
5254 495.5 -8.0 389 5259 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2209 -619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
5583 524.0 -8.5 400 5589 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.051 786 -610.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
5621 526.7 -8.5 401 5625 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.052 2200 606.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
5934 553.8 -8.2 412 5939 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.065 3602 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.66 -
6001 559.0 -8.4 414 6006 done -0.47 0.12 0.123 3045 300.0 2.30 0.044 2189 -614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.01 25.18 -
6315 580.2 -6.4 425 6316 done -0.47 - - 3045 - - - 2185 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6616 598.4 -5.8 435 6620 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.065 3616 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.63 -
6654 599.6 -5.8 436 6663 done -0.47 - - 3037 - 2.33 0.045 2188 -612.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.16 -
6965 620.3 -6.4 447 6970 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.053 804 -615.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
7004 622.2 -6.5 448 7010 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.053 2198 606.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.87 -
7325 646.1 -7.6 459 7330 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3603 590.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.60 -
7432 653.4 -8.0 462 7436 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.044 2194 -612.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.14 -
7735 679.1 -7.8 472 7740 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.065 3607 588.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.60 -
7772 681.4 -7.7 473 7777 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.30 0.046 2204 -610.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.97 25.12 -
8086 701.0 -5.8 484 8087 done -0.47 - - 3049 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8387 716.5 -4.9 494 8391 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.067 3608 586.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.56 -
8424 718.0 -4.9 495 8428 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.047 2192 -607.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
8736 733.2 -4.7 506 8737 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9036 748.2 -5.0 516 9042 roll -0.47 - - 3032 - 2.40 0.066 3604 588.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.54 -
9076 749.8 -5.0 517 9082 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.046 2204 -608.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
9396 768.5 -5.6 528 9398 done -0.47 - - 3032 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9696 784.9 -5.5 538 9698 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9998 803.0 -6.3 548 10002 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3604 584.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.51 -
10034 805.0 -6.4 549 10039 done -0.47 - - 3023 - 2.33 0.047 2189 -607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
10347 829.0 -7.8 560 10352 roll -0.47 - - 3013 - 2.42 0.066 3605 585.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.49 -
10386 831.6 -8.0 561 10392 done -0.47 - - 3013 - 2.33 0.047 2191 -606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
10707 860.0 -8.7 572 10708 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11007 882.8 -7.2 582 11012 roll -0.47 - - 3004 - 2.42 0.066 3611 587.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.48 -
11056 884.7 -7.0 583 11066 done -0.47 0.15 0.114 3048 293.3 2.33 0.047 2194 -608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.84 25.02 -
11367 900.1 -4.1 594 11368 done -0.47 - - 3049 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11669 913.8 -4.7 604 11673 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3607 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.44 -
11698 915.3 -4.9 605 11703 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2198 -612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.00 -
12027 934.6 -6.0 616 12028 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12327 952.1 -5.9 626 12332 roll -0.47 - - 3032 - 2.42 0.067 3608 583.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.42 -
12376 954.0 -5.9 627 12385 done -0.47 - - 3032 - 2.33 0.047 2197 -605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.99 -
12687 974.6 -6.1 638 12693 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.055 801 -607.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.69 -
12725 976.7 -6.3 639 12729 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.054 2200 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.70 -
12974 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12975 begin apogee
12983 991.6 -5.6 648 13114 done -0.22 0.28 0.106 3124 339.3 - - 2333 - - 125.93 1.154 2793 -4.4 0.425 - - - - - - 25.35 - 22.69
13115 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13115 begin climb
13118 994.4 - 652 13259 roll 0.47 0.65 0.068 3356 356.9 2.58 0.054 924 -546.1 136.3 133.43 1.118 2236 -4.2 0.418 - - - - - - 24.27 23.34 21.89
13279 987.9 5.8 658 13314 done 0.48 - - 3356 - 2.40 0.055 2313 578.8 165.8 30.08 1.060 2117 -4.0 0.415 - - - - - - - 23.70 21.83
13617 956.6 8.9 669 13623 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.069 3737 593.3 165.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.29 -
13655 953.6 9.2 670 13659 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.050 2329 -604.3 165.8 - - 2107 - - - - - - - - - 25.50 -
13969 922.6 9.7 681 13973 roll 0.48 - - 3376 - 2.33 0.058 914 -607.3 165.8 - - 2106 - - - - - - - - - 25.35 -
14016 919.7 9.7 682 14020 done 0.48 - - 3376 - 2.35 0.057 2337 605.5 165.8 - - 2105 - - - - - - - - - 25.35 -
14317 889.4 9.4 692 14323 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.068 3745 591.6 165.8 - - 2104 - - - - - - - - - 25.15 -
14357 886.4 9.6 693 14363 done 0.48 0.15 0.144 3348 -186.7 2.35 0.050 2321 -606.0 165.8 - - 2104 - - - - - - - - 25.16 25.41 -
14677 861.4 7.3 704 14683 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.058 917 -602.6 165.8 - - 2104 - - - - - - - - - 25.16 -
14725 859.1 7.4 705 14730 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2325 604.3 165.8 - - 2104 - - - - - - - - - 25.18 -
15029 832.1 8.6 715 15034 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.069 3737 588.3 165.8 - - 2103 - - - - - - - - - 24.98 -
15087 826.0 9.3 717 15094 done 0.48 - - 3365 - 2.35 0.050 2317 -604.3 165.8 - - 2103 - - - - - - - - - 25.30 -
15418 795.2 9.4 728 15423 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.057 915 -601.7 165.8 - - 2103 - - - - - - - - - 25.06 -
15447 792.4 9.5 729 15453 done 0.48 - - 3375 - 2.35 0.056 2331 602.6 165.8 - - 2103 - - - - - - - - - 25.08 -
15779 760.7 9.6 740 15780 done 0.48 - - 3375 - - - 2330 - 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - - -
16077 731.0 10.1 750 16084 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.068 3729 587.8 165.8 - - 2103 - - - - - - - - - 24.86 -
16137 724.0 10.8 752 16144 done 0.48 0.12 0.145 3354 -175.0 2.33 0.050 2326 -602.1 165.8 - - 2102 - - - - - - - - 25.01 25.21 -
16469 695.0 8.6 763 16473 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.057 918 -617.5 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.97 -
16505 692.6 8.6 764 16510 done 0.48 - - 3362 - 2.35 0.056 2331 601.3 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.99 -
16818 664.0 9.2 775 16819 done 0.48 - - 3362 - - - 2331 - 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - - -
17119 635.4 9.6 785 17124 roll 0.48 - - 3372 - 2.35 0.057 918 -601.3 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.93 -
17148 632.6 9.5 786 17153 done 0.48 - - 3372 - 2.35 0.056 2327 599.6 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.94 -
17478 601.9 9.0 797 17483 roll 0.48 - - 3372 - 2.38 0.067 3728 588.7 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.75 -
17516 598.9 9.2 798 17521 done 0.48 0.12 0.142 3350 -183.3 2.33 0.049 2323 -603.0 165.8 - - 2102 - - - - - - - - 24.94 25.14 -
17830 574.2 7.5 809 17834 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 914 -604.7 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.90 -
17889 569.5 7.7 811 17894 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.056 2322 604.3 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - 24.92 -
18220 542.1 8.3 822 18221 done 0.48 - - 3358 - - - 2322 - 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18519 518.3 7.7 832 18520 done 0.48 - - 3359 - - - 2322 - 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - - -
18819 495.5 7.7 842 18825 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.056 915 -598.7 165.8 - - 2102 - - - - - - - - - 24.87 -
18849 493.4 7.6 843 18854 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.056 2324 604.7 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - 24.88 -
19180 467.6 7.7 854 19181 done 0.48 - - 3368 - - - 2324 - 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - - -
19479 443.4 8.0 864 19484 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.067 3733 587.1 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - 24.65 -
19517 440.7 8.2 865 19521 done 0.48 - - 3378 - 2.35 0.048 2312 -604.7 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - 25.09 -
19830 415.1 7.7 876 19835 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 920 -605.2 165.8 - - 2101 - - - - - - - - - 24.84 -
19877 412.7 7.7 877 19882 done 0.48 0.15 0.128 3349 -260.0 2.35 0.055 2333 601.3 165.8 - - 2101 - - - - - - - - 24.70 24.86 -
20181 392.4 5.9 889 20206 done 0.49 - - 3349 - - - 2333 - 193.0 23.08 0.789 2007 -4.1 0.228 - - - - - - - - 23.81
20500 371.2 7.1 905 20505 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.057 928 -610.9 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.15 -
20547 368.4 7.0 907 20551 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.055 2332 602.6 193.0 - - 2001 - - - - - - - - - 25.15 -
20849 344.6 7.7 922 20855 roll 0.49 - - 3356 - 2.35 0.067 3726 593.2 193.0 - - 2000 - - - - - - - - - 24.87 -
20878 343.0 7.6 923 20887 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.047 2323 -610.0 193.0 - - 1999 - - - - - - - - - 25.27 -
21189 316.2 8.3 939 21195 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.056 924 -608.3 193.0 - - 1999 - - - - - - - - - 24.94 -
21249 311.3 8.3 942 21255 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.055 2325 601.3 193.0 - - 1999 - - - - - - - - - 24.96 -
21570 285.6 8.0 958 21575 roll 0.49 - - 3376 - 2.40 0.067 3733 586.7 193.0 - - 1999 - - - - - - - - - 24.72 -
21597 283.9 8.1 959 21602 done 0.49 0.12 0.142 3353 -191.7 2.33 0.047 2325 -604.3 193.0 - - 1999 - - - - - - - - 24.96 25.16 -
21899 262.9 6.4 974 21920 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.056 910 -602.1 208.3 13.95 0.687 1945 -3.9 0.167 - - - - - - - 25.25 23.93
21960 259.1 6.4 977 21981 done 0.51 - - 3361 - 2.30 0.055 2321 613.5 224.2 15.82 0.689 1880 -4.1 0.174 - - - - - - - 25.30 23.81
22289 236.4 7.2 994 22295 roll 0.51 - - 3371 - 2.33 0.055 899 -610.3 224.2 - - 1875 - - - - - - - - - 25.17 -
22350 231.9 7.3 997 22355 done 0.51 - - 3370 - 2.33 0.054 2322 610.7 224.2 - - 1875 - - - - - - - - - 25.16 -
22669 207.4 7.3 1013 22675 roll 0.51 - - 3371 - 2.38 0.066 3733 592.9 224.2 - - 1875 - - - - - - - - - 24.89 -
22737 202.1 8.6 1016 22741 done 0.51 - - 3381 - 2.33 0.047 2322 -605.6 224.2 - - 1874 - - - - - - - - - 25.25 -
23046 175.2 8.4 1036 23053 roll 0.51 - - 3381 - 2.40 0.066 3733 587.9 224.2 - - 1874 - - - - - - - - - 24.79 -
23204 159.6 9.1 1052 23214 done 0.51 0.12 0.142 3357 -200.0 2.33 0.046 2312 -609.9 224.2 - - 1873 - - - - - - - - 24.98 25.19 -
23518 141.1 5.8 1073 23554 roll 0.52 - - 3364 - 2.30 0.055 923 -603.9 254.9 27.12 0.638 1753 -4.4 0.110 - - - - - - - 25.25 23.94
23595 136.5 5.6 1081 23634 done 0.53 - - 3364 - 2.28 0.053 2323 614.0 291.0 31.77 0.616 1606 -4.6 0.115 - - - - - - - 25.31 23.79
23937 115.0 7.5 1113 23943 done 0.53 - - 3364 - - - 2323 - 291.0 - - 1600 - - - - - - - - - - -
24248 93.3 7.0 1174 24255 roll 0.53 - - 3368 - 2.25 0.054 919 -624.0 291.0 - - 1598 - - - - - - - - - 25.13 -
24293 89.9 7.4 1182 24301 done 0.53 - - 3368 - 2.25 0.052 2336 629.8 291.0 - - 1598 - - - - - - - - - 25.17 -
24607 71.1 5.9 1243 24639 roll 0.54 - - 3368 - 2.35 0.065 3736 595.7 318.9 23.05 0.582 1493 -4.6 0.063 - - - - - - - 25.28 24.04
24871 51.7 8.4 1293 24878 done 0.54 - - 3368 - 2.25 0.044 2318 -630.2 318.9 - - 1488 - - - - - - - - - 25.44 -
25184 26.5 7.9 1354 25192 roll 0.54 - - 3368 - 2.35 0.064 3744 606.8 318.9 - - 1488 - - - - - - - - - 24.99 -
25414 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25414 begin surface coast
25425 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25425 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.47 8.38 0.027 138 -385.4 2.50 0.043 2194 -620.0 321.10 - - 1484 - - - - - - - -