NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 793 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.63 of 150.00 AH used of 24V (25.58% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 83.51 of 100.00 AH used of 10V (16.49% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 112 - - - 2189 - -136.3 -57.42 - 2714 - - - - - - - - - - -
80 3.3 -3.2 10 112 roll -0.47 11.68 0.215 3035 250.3 2.30 0.064 788 -609.1 -136.3 -14.52 - 3353 -44.0 - - - - - - - 24.51 25.32 26.19
213 27.2 -13.4 34 220 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2211 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
525 75.5 -14.0 95 532 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 797 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.08 -
589 84.3 -11.9 107 596 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2201 632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
904 121.8 -10.6 166 905 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1202 153.1 -10.6 186 1210 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.049 798 -623.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.06 -
1293 162.4 -10.2 195 1301 done -0.47 0.10 0.106 3043 260.0 2.28 0.050 2206 617.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 24.84 25.06 -
1604 187.0 -7.6 216 1605 done -0.47 - - 3043 - - - 2206 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1903 209.4 -7.9 234 1907 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.062 3613 611.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.79 -
1941 212.7 -8.1 236 1947 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.043 2186 -620.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.27 -
2262 240.6 -8.8 252 2267 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.050 796 -617.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.00 -
2309 244.3 -9.1 254 2314 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.050 2201 610.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.00 -
2613 273.9 -9.5 269 2617 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.062 3615 601.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.77 -
2659 277.7 -9.4 271 2664 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.043 2201 -620.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.26 -
2963 306.8 -9.1 286 2967 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 802 -635.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.97 -
3021 312.4 -9.3 289 3027 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.051 2204 609.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.97 -
3341 341.3 -9.0 305 3347 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3623 596.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.72 -
3389 345.1 -9.4 307 3395 done -0.47 0.15 0.122 3049 300.0 2.33 0.044 2193 -613.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 24.98 25.22 -
3693 367.1 -6.9 322 3697 roll -0.47 - - 3048 - 2.20 0.050 796 -635.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.96 -
3731 369.9 -7.0 324 3737 done -0.47 - - 3042 - 2.30 0.050 2201 610.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.96 -
4053 394.0 -7.4 340 4057 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.063 3604 597.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.72 -
4119 398.8 -7.9 343 4124 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.043 2186 -616.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
4442 426.1 -8.5 354 4447 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.050 798 -616.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.94 -
4479 428.7 -8.5 355 4484 done -0.47 - - 3028 - 2.33 0.051 2211 606.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.91 -
4793 456.0 -8.2 366 4797 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3606 606.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.68 -
4831 458.6 -8.3 367 4837 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.044 2194 -613.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
5152 486.6 -8.3 378 5157 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.051 794 -614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.91 -
5183 489.2 -8.4 379 5188 done -0.47 0.10 0.103 3046 260.0 2.28 0.052 2191 612.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.73 24.91 -
5512 511.0 -6.5 390 5518 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.064 3613 592.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.64 -
5572 515.1 -6.6 392 5578 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.044 2194 -617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5903 537.1 -6.5 403 5904 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6202 557.6 -6.8 413 6203 done -0.47 - - 3038 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6504 576.8 -6.2 423 6505 done -0.47 - - 3038 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6803 596.6 -6.7 433 6808 roll -0.47 - - 3028 - 2.40 0.065 3607 589.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.60 -
6862 601.0 -7.1 435 6868 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.045 2201 -611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
7192 624.8 -7.1 446 7197 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.053 800 -609.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.83 -
7222 627.1 -7.1 447 7227 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.053 2203 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.84 -
7553 652.5 -7.9 458 7558 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.065 3604 588.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.58 -
7612 657.5 -8.1 460 7619 done -0.47 0.12 0.194 3044 291.7 2.30 0.045 2200 -610.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 23.10 25.10 -
7943 679.4 -6.3 471 7944 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8242 697.1 -5.9 481 8243 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8542 715.3 -6.0 491 8543 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8842 734.1 -6.3 501 8848 roll -0.47 - - 3036 - 2.40 0.067 3602 585.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.52 -
8881 736.1 -6.5 502 8887 done -0.47 - - 3036 - 2.33 0.046 2189 -606.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.07 -
9202 757.9 -6.5 513 9207 roll -0.47 - - 3027 - 2.42 0.066 3606 585.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.50 -
9232 759.9 -6.5 514 9238 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2199 -611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
9563 783.8 -7.2 525 9564 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9862 803.9 -6.5 535 9863 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10162 823.3 -6.2 545 10167 roll -0.47 - - 3017 - 2.42 0.067 3608 583.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.48 -
10200 825.3 -6.4 546 10204 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.047 2200 -604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.02 -
10512 847.3 -7.1 557 10518 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.054 796 -602.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.72 -
10543 849.4 -7.2 558 10549 done -0.47 0.10 0.101 3044 270.0 2.33 0.054 2197 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.56 24.73 -
10874 866.3 -4.8 569 10878 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.067 3619 597.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.44 -
10921 867.8 -4.8 570 10925 done -0.47 - - 3036 - 2.35 0.047 2192 -607.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.01 -
11223 884.9 -5.2 580 11228 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.054 804 -608.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.72 -
11255 886.7 -5.5 581 11260 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.055 2202 613.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.71 -
11573 904.2 -5.3 592 11578 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3607 585.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.44 -
11651 908.0 -5.8 594 11655 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2198 -604.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
11954 929.5 -6.8 604 11955 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12253 948.9 -6.2 614 12254 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12553 966.3 -5.9 624 12558 roll -0.47 - - 3012 - 2.42 0.067 3605 582.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.41 -
12592 968.1 -5.9 625 12598 done -0.47 0.12 0.118 3049 308.3 2.33 0.047 2200 -603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.82 24.97 -
12913 984.6 -5.0 636 12914 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13030 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13030 begin apogee
13037 990.9 -5.3 640 13168 done -0.22 0.20 0.109 3122 370.0 - - 2339 - - 125.88 1.156 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.54 - 22.70
13169 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13169 begin climb
13173 995.4 - 644 13311 done 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 - - 2339 - 136.3 134.23 1.120 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.27 - 21.89
13602 971.0 7.0 659 13604 done 0.47 - - 3351 - - - 2339 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13903 950.8 6.6 669 13914 done 0.48 - - 3351 - - - 2339 - 147.3 9.90 0.985 2193 -3.5 0.382 - - - - - - - - 23.72
14204 929.5 7.4 679 14205 done 0.48 - - 3351 - - - 2339 - 147.3 - - 2189 - - - - - - - - - - -
14502 905.2 8.1 689 14508 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.057 923 -602.6 147.3 - - 2188 - - - - - - - - - 25.20 -
14533 902.8 8.0 690 14538 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 2318 606.5 147.3 - - 2188 - - - - - - - - - 25.21 -
14864 874.2 8.8 701 14868 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.068 3730 593.3 147.3 - - 2188 - - - - - - - - - 24.98 -
14930 868.2 9.4 703 14935 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.049 2330 -608.7 147.3 - - 2187 - - - - - - - - - 25.31 -
15243 838.0 9.6 714 15248 roll 0.48 - - 3382 - 2.30 0.057 921 -612.6 147.3 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
15274 835.1 9.6 715 15279 done 0.48 0.10 0.118 3350 -320.0 2.30 0.057 2319 607.8 147.3 - - 2187 - - - - - - - - 24.87 25.07 -
15603 810.8 7.0 726 15609 roll 0.48 - - 3350 - 2.40 0.068 3734 589.6 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - 24.85 -
15663 806.0 7.5 728 15669 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.049 2324 -605.2 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - 25.22 -
15994 781.8 7.2 739 15998 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 921 -610.0 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - 24.97 -
16041 779.7 7.2 740 16045 done 0.48 - - 3368 - 2.35 0.057 2333 600.9 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - 24.98 -
16343 754.0 8.2 750 16348 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.069 3731 587.4 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - 24.76 -
16422 748.3 9.0 752 16431 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.050 2322 -604.7 147.3 - - 2185 - - - - - - - - - 25.16 -
16733 718.0 9.1 763 16734 done 0.48 - - 3379 - - - 2321 - 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - - -
17033 690.0 9.3 773 17038 roll 0.48 - - 3379 - 2.42 0.067 3735 584.3 147.3 - - 2186 - - - - - - - - - 24.72 -
17063 687.1 9.4 774 17069 done 0.48 0.10 0.119 3355 -240.0 2.33 0.050 2323 -606.0 147.3 - - 2185 - - - - - - - - 24.84 25.13 -
17393 661.3 7.6 785 17399 roll 0.48 - - 3355 - 2.42 0.067 3735 583.5 147.3 - - 2185 - - - - - - - - - 24.69 -
17423 658.6 7.8 786 17428 done 0.48 - - 3363 - 2.33 0.049 2320 -607.3 147.3 - - 2185 - - - - - - - - - 25.11 -
17753 632.3 7.9 797 17758 roll 0.48 - - 3373 - 2.35 0.057 901 -603.8 147.3 - - 2185 - - - - - - - - - 24.84 -
17792 630.0 7.9 798 17798 done 0.48 - - 3373 - 2.38 0.056 2326 598.7 147.3 - - 2185 - - - - - - - - - 24.87 -
18113 603.2 8.0 809 18118 roll 0.48 - - 3374 - 2.40 0.068 3732 585.8 147.3 - - 2185 - - - - - - - - - 24.65 -
18161 600.5 8.2 810 18166 done 0.48 0.12 0.145 3353 -175.0 2.35 0.049 2319 -601.3 147.3 - - 2185 - - - - - - - - 24.87 25.07 -
18464 578.1 6.8 820 18474 roll 0.48 - - 3360 - 2.35 0.057 916 -597.0 152.8 5.18 0.679 2171 -2.7 0.258 - - - - - - - 25.14 23.84
18513 574.7 7.0 822 18518 done 0.48 - - 3360 - 2.33 0.057 2321 603.0 154.2 - - 2171 - - - - - - - - - 25.06 -
18843 550.1 7.6 833 18848 roll 0.48 - - 3361 - 2.40 0.067 3734 588.8 154.2 - - 2170 - - - - - - - - - 24.74 -
18882 547.9 7.6 834 18888 done 0.48 - - 3371 - 2.35 0.049 2312 -605.1 154.2 - - 2170 - - - - - - - - - 25.15 -
19203 522.7 6.9 845 19214 roll 0.48 - - 3381 - 2.33 0.057 919 -597.9 157.1 6.07 0.702 2153 -2.8 0.234 - - - - - - - 25.26 23.90
19283 517.2 6.7 848 19299 done 0.48 0.08 0.122 3355 -325.0 2.30 0.054 2328 612.6 164.8 9.38 0.783 2120 -3.5 0.260 - - - - - - 25.06 25.24 23.84
19614 496.7 6.1 859 19642 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.055 915 -614.3 187.1 20.92 0.849 2030 -4.3 0.282 - - - - - - - 25.22 23.77
19793 485.1 6.4 865 19813 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.054 2322 611.7 202.1 14.98 0.806 1969 -4.1 0.275 - - - - - - - 25.30 23.77
20114 461.5 7.7 875 20119 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 923 -608.3 202.1 - - 1963 - - - - - - - - - 25.19 -
20161 459.2 7.7 876 20165 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.055 2326 602.1 202.1 - - 1963 - - - - - - - - - 25.18 -
20463 433.0 8.5 886 20469 roll 0.50 - - 3373 - 2.38 0.067 3732 590.8 202.1 - - 1963 - - - - - - - - - 24.92 -
20494 430.4 8.6 887 20498 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.049 2332 -614.0 202.1 - - 1962 - - - - - - - - - 25.27 -
20823 400.7 9.1 898 20824 done 0.50 - - 3383 - - - 2327 - 202.1 - - 1962 - - - - - - - - - - -
21133 372.3 9.4 913 21139 roll 0.50 - - 3383 - 2.40 0.067 3739 588.3 202.1 - - 1962 - - - - - - - - - 24.77 -
21162 370.4 9.5 914 21171 done 0.50 0.15 0.135 3353 -200.0 2.33 0.048 2324 -607.3 202.1 - - 1961 - - - - - - - - 24.94 25.18 -
21473 345.5 7.6 930 21478 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.056 925 -608.3 202.1 - - 1961 - - - - - - - - - 24.90 -
21533 340.9 7.4 933 21538 done 0.50 - - 3360 - 2.33 0.055 2326 601.3 202.1 - - 1960 - - - - - - - - - 24.93 -
21854 316.3 7.5 949 21855 done 0.50 - - 3360 - - - 2325 - 202.1 - - 1960 - - - - - - - - - - -
22153 294.6 6.9 964 22158 roll 0.50 - - 3360 - 2.38 0.067 3731 590.8 205.6 - - 1960 - - - - - - - - - 24.67 -
22173 293.1 7.0 965 22182 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.048 2323 -612.2 207.3 4.70 0.542 1948 -2.6 0.155 - - - - - - - 25.11 24.00
22484 270.0 7.7 980 22485 done 0.50 - - 3370 - - - 2322 - 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - - -
22783 247.3 7.7 995 22788 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.056 917 -603.0 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - 24.89 -
22831 244.1 7.8 997 22835 done 0.50 - - 3380 - 2.35 0.054 2333 602.6 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - 24.93 -
23136 217.5 8.7 1012 23140 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.067 3732 600.4 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - 24.67 -
23163 214.6 8.9 1013 23170 done 0.50 0.12 0.139 3357 -191.7 2.33 0.047 2321 -605.6 207.3 - - 1947 - - - - - - - - 24.94 25.14 -
23484 190.1 7.7 1031 23485 done 0.50 - - 3357 - - - 2316 - 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - - -
23783 169.4 6.5 1051 23802 roll 0.50 - - 3365 - 2.25 0.054 917 -621.8 219.4 12.38 0.620 1899 -3.9 0.119 - - - - - - - 25.20 24.01
23823 166.8 6.4 1055 23843 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.054 2323 611.3 234.4 14.95 0.629 1837 -4.1 0.123 - - - - - - - 25.24 23.89
24146 145.5 6.6 1077 24159 done 0.51 - - 3365 - - - 2322 - 245.1 10.40 0.591 1794 -4.1 0.114 - - - - - - - - 24.01
24458 123.8 6.9 1098 24468 roll 0.52 - - 3370 - 2.33 0.054 918 -602.6 249.0 4.43 0.454 1778 -3.6 0.110 - - - - - - - 25.39 24.06
24509 119.9 7.5 1103 24515 done 0.52 - - 3369 - 2.25 0.054 2327 626.2 249.0 - - 1778 - - - - - - - - - 25.34 -
24821 97.8 6.8 1164 24835 roll 0.52 - - 3370 - 2.38 0.066 3733 590.8 255.4 7.53 0.532 1751 -3.6 0.074 - - - - - - - 25.34 24.08
24874 93.6 7.7 1173 24882 done 0.52 - - 3378 - 2.22 0.047 2320 -636.5 255.4 - - 1750 - - - - - - - - - 25.53 -
25188 74.6 4.7 1234 25246 roll 0.54 - - 3378 - 2.40 0.065 3738 590.8 314.8 50.45 0.591 1508 -4.8 0.068 - - - - - - - 25.15 23.91
25287 70.0 5.5 1251 25328 done 0.56 - - 3379 - 2.25 0.047 2317 -631.6 352.6 32.42 0.561 1353 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.41 23.82
25634 43.4 9.9 1318 25641 roll 0.56 - - 3379 - 2.25 0.053 910 -625.3 352.6 - - 1346 - - - - - - - - - 25.24 -
25750 32.8 10.8 1340 25757 done 0.56 - - 3379 - 2.25 0.052 2330 631.1 352.6 - - 1345 - - - - - - - - - 25.22 -
26035 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26035 begin surface coast
26101 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26101 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.45 8.45 0.030 118 -385.9 0.20 0.072 2196 -670.0 356.42 - - 1340 - - - - - - - -