NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 792 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.48 of 150.00 AH used of 24V (25.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.41 of 100.00 AH used of 10V (16.59% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 322.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s, HDOP was 5.0 m
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 5.8 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 122 - - - 2190 - -136.3 -55.65 - 2660 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.2 10 116 roll -0.47 11.73 0.217 3027 247.7 2.38 0.073 3605 594.5 -136.3 -16.20 - 3352 -42.7 - - - - - - - 24.48 25.23 26.20
211 26.6 -13.2 34 217 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2201 -638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
524 74.3 -16.2 95 530 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 798 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
579 82.7 -14.3 105 586 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2204 633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
903 126.1 -12.4 162 912 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.050 788 -615.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
974 134.7 -11.9 169 982 done -0.47 0.10 0.109 3043 260.0 2.28 0.050 2195 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.87 25.08 -
1284 162.4 -7.9 190 1292 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.063 3606 600.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.85 -
1333 166.5 -8.5 195 1342 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.043 2189 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
1643 192.5 -7.9 216 1652 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 800 -617.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
1694 196.7 -8.4 221 1702 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.050 2200 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.07 -
2008 224.0 -9.0 238 2009 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2308 250.9 -8.8 253 2314 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.062 3610 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.82 -
2337 252.5 -8.5 254 2346 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.043 2196 -620.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
2648 279.8 -8.6 270 2654 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 801 -611.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
2696 283.4 -8.8 272 2700 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.050 2204 610.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
2999 311.2 -9.3 287 3004 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.063 3607 597.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.77 -
3040 315.2 -9.7 289 3045 done -0.47 0.15 0.120 3048 293.3 2.22 0.044 2198 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.03 25.25 -
3348 339.9 -7.9 304 3349 done -0.47 - - 3047 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3649 363.1 -7.5 319 3650 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3948 383.5 -6.5 334 3954 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.063 3614 592.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.75 -
3976 384.8 -6.5 335 3981 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.044 2197 -616.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.22 -
4290 406.3 -6.8 349 4291 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4588 425.8 -6.3 359 4594 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.063 3603 592.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.72 -
4620 427.9 -6.4 360 4624 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.044 2196 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.21 -
4939 452.4 -8.0 371 4940 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5238 477.4 -8.1 381 5244 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.063 3611 590.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.70 -
5276 479.8 -8.1 382 5280 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.044 2201 -613.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.19 -
5589 506.2 -8.3 393 5594 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.053 807 -611.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
5626 508.8 -8.4 394 5630 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.052 2201 606.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
5939 537.0 -8.9 405 5944 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3607 590.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.68 -
6006 542.4 -8.9 407 6011 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.30 0.044 2199 -612.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.96 25.18 -
6321 563.3 -6.4 418 6322 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6620 583.5 -6.9 428 6625 roll -0.47 - - 3048 - 2.28 0.052 801 -610.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.88 -
6658 585.6 -6.9 429 6662 done -0.47 - - 3043 - 2.33 0.052 2209 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
6972 608.2 -7.0 440 6976 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.065 3610 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.63 -
7060 615.0 -7.4 443 7066 done -0.47 - - 3032 - 2.33 0.046 2188 -610.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
7392 638.2 -6.9 454 7396 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.054 804 -615.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
7422 640.3 -7.0 455 7426 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 2202 621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.86 -
7740 662.4 -6.8 466 7746 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.065 3610 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.60 -
7800 666.9 -7.1 468 7806 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.046 2189 -609.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
8131 691.0 -7.1 479 8136 roll -0.47 - - 3010 - 2.42 0.065 3613 588.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.58 -
8168 693.1 -6.9 480 8173 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.33 0.044 2190 -610.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.97 25.15 -
8482 710.1 -5.1 491 8483 done -0.47 - - 3046 - - - 2185 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8783 725.5 -5.3 501 8784 done -0.47 - - 3046 - - - 2185 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9082 741.6 -5.4 511 9087 roll -0.47 - - 3038 - 2.42 0.065 3609 588.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.56 -
9120 743.4 -5.4 512 9124 done -0.47 - - 3038 - 2.33 0.047 2193 -607.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
9434 762.4 -6.1 523 9435 done -0.47 - - 3038 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9733 781.5 -6.6 533 9738 roll -0.47 - - 3029 - 2.42 0.066 3610 586.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.53 -
9770 783.5 -6.7 534 9775 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.047 2194 -607.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.07 -
10085 805.5 -6.7 545 10086 done -0.47 - - 3028 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10383 825.1 -6.6 555 10388 roll -0.47 - - 3019 - 2.42 0.067 3610 586.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.51 -
10421 827.2 -6.7 556 10425 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.047 2195 -607.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.06 -
10734 850.2 -7.0 567 10735 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11033 872.3 -7.4 577 11035 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11334 893.5 -6.9 587 11339 roll -0.47 - - 3010 - 2.42 0.066 3613 586.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.49 -
11393 897.9 -7.0 589 11400 done -0.47 0.08 0.102 3040 375.0 2.30 0.046 2194 -617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 24.87 25.07 -
11725 915.9 -5.1 600 11729 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 797 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.73 -
11754 917.4 -5.2 601 11759 done -0.47 - - 3041 - 2.33 0.054 2201 602.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
12085 934.5 -5.2 612 12089 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3608 586.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.46 -
12153 937.8 -5.4 614 12159 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2196 -606.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.02 -
12474 957.0 -5.9 625 12479 roll -0.47 - - 3022 - 2.42 0.067 3606 582.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.44 -
12513 958.8 -6.0 626 12519 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2196 -605.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.00 -
12834 980.2 -6.6 637 12839 roll -0.47 - - 3013 - 2.42 0.067 3605 582.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.44 -
12882 982.4 -6.6 638 12886 done -0.47 - - 3013 - 2.33 0.047 2198 -603.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
12971 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12971 begin apogee
12979 990.0 -7.0 641 13110 done -0.22 0.32 0.106 3124 346.9 - - 2338 - - 126.03 1.153 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.25 - 22.69
13111 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13111 begin climb
13114 993.7 - 645 13251 done 0.47 0.65 0.069 3346 341.5 - - 2337 - 136.3 133.77 1.119 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.25 - 21.89
13543 966.2 8.0 660 13549 roll 0.47 - - 3346 - 2.38 0.068 3737 588.2 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.24 -
13581 963.4 8.2 661 13585 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.049 2325 -606.0 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.46 -
13894 935.5 8.6 672 13899 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.067 3726 588.7 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.25 -
13924 932.6 8.8 673 13930 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.050 2334 -610.5 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.48 -
14255 902.1 9.3 684 14259 roll 0.47 - - 3378 - 2.33 0.057 914 -609.4 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.25 -
14292 899.2 9.4 685 14297 done 0.47 0.12 0.146 3347 -258.3 2.33 0.057 2318 602.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.12 25.25 -
14605 873.3 7.7 696 14611 roll 0.47 - - 3347 - 2.40 0.068 3735 590.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.06 -
14654 870.8 7.8 697 14663 done 0.47 - - 3354 - 2.33 0.049 2321 -606.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.37 -
14965 845.0 7.4 708 14971 roll 0.47 - - 3364 - 2.33 0.057 921 -600.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.12 -
14995 842.7 7.5 709 15001 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.057 2331 605.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.14 -
15326 816.6 7.8 720 15331 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.069 3731 588.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.94 -
15393 811.2 8.4 722 15397 done 0.47 - - 3375 - 2.33 0.050 2320 -605.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15706 783.0 9.0 733 15711 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.067 3728 586.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 24.89 -
15743 779.9 9.4 734 15748 done 0.47 0.15 0.142 3346 -193.3 2.30 0.047 2325 -610.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.02 25.29 -
16058 754.3 7.9 745 16062 roll 0.47 - - 3355 - 2.28 0.057 914 -618.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.01 -
16094 752.1 7.9 746 16098 done 0.47 - - 3355 - 2.35 0.057 2328 601.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.03 -
16407 725.6 8.2 757 16412 roll 0.47 - - 3355 - 2.40 0.068 3739 587.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.82 -
16445 723.0 8.3 758 16451 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.049 2325 -606.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.22 -
16767 695.1 8.2 769 16772 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.057 918 -603.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.96 -
16796 692.6 8.1 770 16802 done 0.47 - - 3376 - 2.35 0.057 2328 600.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.97 -
17128 663.9 9.0 781 17132 roll 0.47 - - 3375 - 2.35 0.069 3735 598.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.75 -
17186 657.7 9.8 783 17193 done 0.47 0.15 0.140 3347 -186.7 2.33 0.049 2326 -604.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 24.91 25.18 -
17516 631.1 8.0 794 17522 roll 0.47 - - 3347 - 2.42 0.067 3739 583.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 24.75 -
17555 628.5 8.1 795 17561 done 0.47 - - 3354 - 2.35 0.049 2315 -606.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.15 -
17876 600.9 8.1 806 17877 done 0.47 - - 3354 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18176 578.5 7.3 816 18182 roll 0.47 - - 3354 - 2.42 0.067 3731 585.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.70 -
18225 576.0 7.4 817 18229 done 0.47 - - 3364 - 2.33 0.050 2323 -604.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.13 -
18527 552.4 7.0 827 18532 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.057 921 -601.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.87 -
18594 548.0 7.2 829 18598 done 0.47 - - 3375 - 2.35 0.056 2331 600.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.89 -
18906 523.3 7.7 840 18907 done 0.47 - - 3375 - - - 2331 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19208 498.3 8.5 850 19209 done 0.47 - - 3375 - - - 2331 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19506 473.9 8.1 860 19512 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.068 3735 585.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 24.64 -
19544 471.3 8.1 861 19549 done 0.47 0.15 0.139 3347 -186.7 2.33 0.049 2325 -605.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 24.82 25.10 -
19859 451.9 5.6 872 19891 done 0.49 - - 3347 - - - 2324 - 171.4 30.25 0.836 2095 -4.2 0.252 - - - - - - - - 23.68
20188 434.2 5.2 883 20230 done 0.50 - - 3347 - - - 2324 - 216.3 40.47 0.812 1912 -4.5 0.271 - - - - - - - - 23.56
20519 415.8 5.8 894 20548 done 0.52 - - 3347 - - - 2324 - 246.0 26.88 0.789 1791 -4.5 0.266 - - - - - - - - 23.72
20850 394.1 7.1 906 20854 roll 0.52 - - 3355 - 2.25 0.057 921 -623.6 246.0 - - 1784 - - - - - - - - - 25.23 -
20885 391.9 7.1 907 20890 done 0.52 - - 3355 - 2.33 0.055 2332 605.6 246.0 - - 1784 - - - - - - - - - 25.26 -
21189 368.2 7.8 922 21190 done 0.52 - - 3355 - - - 2332 - 246.0 - - 1783 - - - - - - - - - - -
21488 344.8 7.7 937 21493 roll 0.52 - - 3364 - 2.30 0.056 929 -610.0 246.0 - - 1783 - - - - - - - - - 25.08 -
21515 343.2 7.7 938 21519 done 0.52 - - 3363 - 2.33 0.055 2332 602.1 246.0 - - 1783 - - - - - - - - - 25.10 -
21818 319.7 7.5 953 21819 done 0.52 - - 3364 - - - 2332 - 246.0 - - 1782 - - - - - - - - - - -
22119 296.1 8.0 968 22123 roll 0.52 - - 3373 - 2.33 0.056 924 -604.3 246.0 - - 1782 - - - - - - - - - 24.99 -
22146 294.4 8.0 969 22150 done 0.52 - - 3373 - 2.33 0.055 2325 601.3 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - 25.01 -
22449 267.0 8.9 984 22450 done 0.52 - - 3373 - - - 2325 - 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
22749 241.4 8.5 999 22750 done 0.52 - - 3373 - - - 2325 - 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
23047 215.3 8.8 1014 23053 roll 0.52 - - 3383 - 2.35 0.055 916 -599.6 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - 24.92 -
23075 213.5 8.8 1015 23079 done 0.52 - - 3382 - 2.35 0.054 2333 603.0 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - 24.95 -
23384 184.7 9.3 1033 23385 done 0.52 - - 3382 - - - 2332 - 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
23683 157.2 8.9 1053 23684 done 0.52 - - 3383 - - - 2332 - 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - - -
23984 130.2 9.4 1073 23991 roll 0.52 - - 3391 - 2.30 0.055 921 -613.5 246.0 - - 1781 - - - - - - - - - 24.89 -
24023 126.4 9.5 1077 24032 done 0.52 0.08 0.101 3363 -350.0 2.30 0.054 2319 607.8 246.0 - - 1781 - - - - - - - - 24.79 24.93 -
24338 104.4 5.9 1128 24373 roll 0.53 - - 3363 - 2.35 0.065 3741 605.1 274.8 24.62 0.612 1671 -4.5 0.085 - - - - - - - 25.10 23.95
24397 100.7 6.6 1137 24416 done 0.53 - - 3369 - 2.28 0.047 2316 -625.0 285.3 10.27 0.559 1629 -4.1 0.083 - - - - - - - 25.37 23.84
24728 80.3 5.7 1200 24764 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.053 915 -622.7 319.3 28.95 0.599 1492 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.28 23.92
24819 75.0 7.2 1216 24826 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.052 2334 630.7 319.3 - - 1489 - - - - - - - - - 25.37 -
25133 51.1 10.0 1277 25140 roll 0.54 - - 3364 - 2.33 0.067 3735 601.3 319.3 - - 1486 - - - - - - - - - 25.06 -
25370 28.5 7.9 1323 25378 done 0.54 - - 3364 - 2.25 0.045 2311 -632.9 319.3 - - 1485 - - - - - - - - - 25.39 -
25630 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25630 begin surface coast
25675 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25675 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.46 8.50 0.034 121 -381.5 0.17 0.090 2196 -676.5 322.08 - - 1481 - - - - - - - -