NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 789 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 111.06 of 150.00 AH used of 24V (25.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.11 of 100.00 AH used of 10V (16.89% remains)
• Surface angle -76.6 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 304.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 105 - - - 2193 - -136.3 -54.97 - 2653 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -1.5 10 115 roll -0.47 11.65 0.215 3035 251.5 2.20 0.063 802 -632.3 -136.3 -17.67 - 3352 -39.6 - - - - - - - 24.56 25.33 26.21
286 32.9 -13.9 49 294 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2209 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.16 -
601 76.8 -13.4 110 608 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.051 801 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.09 -
710 88.9 -11.2 130 716 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2209 634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.11 -
1028 128.0 -12.5 184 1029 done -0.47 - - 3018 - - - 2209 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1328 157.7 -9.1 204 1335 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 801 -617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.06 -
1376 162.4 -9.5 209 1387 done -0.47 0.12 0.136 3042 208.3 2.28 0.050 2201 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.94 25.09 -
1687 188.8 -8.5 230 1695 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.062 3610 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.84 -
1728 192.3 -8.6 234 1735 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.044 2202 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
2046 220.1 -8.7 252 2052 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.050 798 -615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
2087 223.8 -9.0 254 2092 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.050 2198 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
2408 251.2 -8.6 270 2412 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.063 3639 613.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.79 -
2446 254.6 -8.5 272 2452 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.043 2197 -618.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
2767 283.9 -9.3 288 2772 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 802 -620.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.01 -
2857 291.5 -9.6 292 2865 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.050 2203 614.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
3167 321.8 -9.5 308 3172 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.062 3616 593.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.78 -
3215 325.5 -9.2 310 3220 done -0.47 0.15 0.121 3047 293.3 2.30 0.043 2194 -618.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.03 25.25 -
3518 345.6 -6.1 325 3519 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3817 364.2 -6.5 340 3818 done -0.47 - - 3046 - - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4117 385.4 -7.3 355 4122 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.063 3604 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.75 -
4146 387.0 -7.6 356 4155 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.044 2193 -618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
4467 412.0 -7.5 370 4472 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.051 803 -617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.96 -
4504 414.4 -7.5 371 4509 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.051 2203 608.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.96 -
4818 440.2 -8.2 382 4822 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.063 3615 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.71 -
4856 442.8 -8.2 383 4862 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.044 2198 -616.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
5177 470.5 -8.4 394 5178 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5477 495.6 -8.6 404 5482 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.063 3607 587.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.69 -
5538 501.1 -9.0 406 5543 done -0.47 0.08 0.102 3041 362.5 2.28 0.046 2195 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.98 25.18 -
5867 526.4 -7.2 417 5868 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6167 545.3 -6.0 427 6172 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.065 3603 587.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.67 -
6198 547.1 -6.1 428 6202 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.046 2197 -633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
6527 567.3 -6.0 439 6528 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6827 585.6 -6.1 449 6833 roll -0.47 - - 3024 - 2.40 0.065 3607 588.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.64 -
6876 587.5 -6.2 450 6885 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2200 -611.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7187 611.4 -7.4 461 7188 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7487 633.6 -7.3 471 7492 roll -0.47 - - 3014 - 2.40 0.065 3611 587.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.63 -
7518 635.7 -7.3 472 7522 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.047 2200 -613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
7848 661.3 -7.8 483 7849 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8147 686.4 -8.6 493 8148 done -0.47 - - 3015 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8447 711.5 -8.3 503 8453 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.065 3606 586.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.60 -
8486 713.8 -8.2 504 8492 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.33 0.047 2188 -608.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.90 25.10 -
8807 733.0 -5.3 515 8808 done -0.47 - - 3048 - - - 2186 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9107 748.9 -5.4 525 9108 done -0.47 - - 3048 - - - 2186 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9408 766.3 -6.0 535 9412 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3609 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.56 -
9438 768.4 -6.2 536 9443 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2200 -626.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
9757 790.1 -6.8 547 9758 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10058 810.5 -6.6 557 10059 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10357 830.3 -6.7 567 10362 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3602 585.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.53 -
10387 832.3 -6.6 568 10392 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2207 -611.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.07 -
10718 855.3 -6.8 579 10723 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3610 584.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.53 -
10747 857.5 -6.9 580 10752 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2191 -609.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
11077 880.5 -7.0 591 11082 roll -0.47 - - 3013 - 2.42 0.066 3606 584.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.51 -
11116 882.9 -7.2 592 11122 done -0.47 - - 3012 - 2.33 0.047 2194 -606.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
11437 908.0 -7.5 603 11439 done -0.47 0.12 0.135 3049 308.3 - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.91 - -
11737 924.3 -5.2 613 11742 roll -0.47 - - 3041 - 2.42 0.067 3610 585.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.49 -
11786 926.0 -5.3 614 11795 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.047 2199 -605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
12097 943.3 -5.1 625 12103 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.055 804 -606.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.73 -
12135 944.8 -5.1 626 12139 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.054 2202 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.74 -
12449 961.3 -5.0 637 12453 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3616 601.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.48 -
12516 964.4 -5.1 639 12520 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2203 -606.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
12829 980.8 -5.2 650 12833 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3603 583.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.46 -
12859 982.5 -5.4 651 12864 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.048 2199 -610.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
12975 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12975 begin apogee
12982 990.0 -6.3 655 13111 done -0.22 0.32 0.108 3124 346.9 - - 2339 - - 125.22 1.157 2795 -4.4 0.426 - - - - - - 25.22 - 22.68
13112 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13112 begin climb
13115 993.6 - 659 13256 roll 0.47 0.62 0.071 3342 351.6 2.53 0.065 3730 549.8 136.3 133.88 1.118 2236 -4.2 0.419 - - - - - - 24.26 23.30 21.87
13279 989.8 4.3 664 13351 done 0.50 - - 3353 - 2.45 0.047 2303 -582.4 204.1 66.18 1.092 1961 -4.2 0.426 - - - - - - - 23.83 21.68
13672 951.9 9.0 678 13676 roll 0.50 - - 3363 - 2.22 0.058 919 -623.4 204.1 - - 1952 - - - - - - - - - 25.37 -
13720 947.6 8.9 680 13725 done 0.50 - - 3363 - 2.28 0.057 2313 611.4 204.1 - - 1951 - - - - - - - - - 25.42 -
14049 916.3 9.4 691 14055 roll 0.50 - - 3364 - 2.40 0.068 3737 593.3 204.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.29 -
14087 912.9 9.7 692 14091 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.050 2324 -606.4 204.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.50 -
14400 880.4 10.2 703 14405 roll 0.50 - - 3384 - 2.30 0.059 920 -610.4 204.1 - - 1949 - - - - - - - - - 25.28 -
14429 877.3 10.2 704 14435 done 0.50 - - 3384 - 2.33 0.057 2329 604.7 204.1 - - 1948 - - - - - - - - - 25.30 -
14759 841.4 10.8 715 14765 roll 0.50 - - 3384 - 2.38 0.069 3739 592.4 204.1 - - 1948 - - - - - - - - - 25.11 -
14809 837.9 10.9 716 14818 done 0.50 0.15 0.145 3355 -193.3 2.33 0.050 2326 -606.4 204.1 - - 1948 - - - - - - - - 25.14 25.39 -
15119 807.9 8.7 727 15125 roll 0.50 - - 3363 - 2.33 0.057 917 -604.7 204.1 - - 1948 - - - - - - - - - 25.17 -
15167 805.3 8.8 728 15171 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.057 2324 603.9 204.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.18 -
15471 775.3 9.8 738 15475 roll 0.50 - - 3363 - 2.38 0.069 3729 590.3 204.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.01 -
15507 772.0 10.2 739 15511 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.050 2317 -606.0 204.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.33 -
15820 736.2 11.0 750 15825 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.058 918 -608.3 204.1 - - 1947 - - - - - - - - - 25.10 -
15879 729.7 10.9 752 15885 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.056 2324 603.4 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.11 -
16211 692.5 11.0 763 16216 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.068 3728 589.9 204.1 - - 1947 - - - - - - - - - 24.94 -
16247 689.0 11.0 764 16252 done 0.50 0.15 0.138 3353 -200.0 2.30 0.047 2325 -610.0 204.1 - - 1946 - - - - - - - - 25.06 25.31 -
16560 660.6 8.3 775 16566 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.057 915 -605.2 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.05 -
16622 655.6 8.3 777 16626 done 0.50 - - 3361 - 2.33 0.057 2325 605.2 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.06 -
16950 626.9 8.9 788 16952 done 0.50 - - 3360 - - - 2325 - 204.1 - - 1947 - - - - - - - - - - -
17251 600.3 8.7 798 17256 roll 0.50 - - 3370 - 2.33 0.057 918 -603.9 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.01 -
17281 597.9 8.5 799 17286 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.057 2331 606.4 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.02 -
17611 569.1 8.8 810 17616 roll 0.50 - - 3370 - 2.38 0.068 3733 589.1 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.82 -
17659 566.1 9.0 811 17663 done 0.50 - - 3379 - 2.33 0.049 2325 -604.3 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.21 -
17962 535.7 9.4 821 17966 roll 0.50 - - 3390 - 2.30 0.057 921 -610.4 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.97 -
18008 532.7 9.4 822 18014 done 0.50 0.12 0.132 3357 -275.0 2.35 0.056 2336 602.1 204.1 - - 1946 - - - - - - - - 24.89 24.99 -
18310 506.7 8.0 832 18312 done 0.50 - - 3357 - - - 2336 - 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - - -
18611 483.8 7.4 842 18616 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.057 915 -604.7 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.96 -
18641 481.6 7.3 843 18646 done 0.50 - - 3365 - 2.33 0.056 2322 603.9 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.97 -
18971 456.0 7.8 854 18976 roll 0.50 - - 3365 - 2.40 0.067 3736 589.2 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.76 -
19018 453.4 7.9 855 19023 done 0.50 - - 3375 - 2.33 0.049 2323 -606.4 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 25.18 -
19321 426.7 8.4 865 19326 roll 0.50 - - 3385 - 2.30 0.057 920 -610.0 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.93 -
19358 424.1 8.4 866 19363 done 0.50 - - 3385 - 2.35 0.055 2335 602.1 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.95 -
19661 395.9 9.3 877 19666 roll 0.50 - - 3385 - 2.38 0.068 3730 586.1 204.1 - - 1946 - - - - - - - - - 24.72 -
19690 394.0 9.4 878 19700 done 0.50 0.15 0.133 3354 -206.7 2.33 0.049 2318 -606.0 204.1 - - 1946 - - - - - - - - 24.91 25.15 -
20002 370.8 6.7 894 20013 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.057 920 -600.0 212.5 6.38 0.644 1928 -2.8 0.184 - - - - - - - 25.22 23.94
20051 367.5 6.6 896 20071 done 0.51 - - 3362 - 2.30 0.054 2324 610.4 223.4 12.07 0.733 1882 -3.8 0.216 - - - - - - - 25.23 23.86
20373 344.8 7.0 912 20377 roll 0.51 - - 3362 - 2.33 0.067 3734 605.2 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 25.03 -
20411 341.5 7.6 914 20417 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.048 2320 -614.8 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 25.34 -
20733 315.7 8.2 930 20737 roll 0.51 - - 3381 - 2.25 0.057 912 -625.8 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 25.02 -
20771 312.3 8.3 932 20777 done 0.51 - - 3381 - 2.35 0.055 2329 603.0 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 25.05 -
21091 284.3 9.0 948 21097 roll 0.51 - - 3382 - 2.38 0.067 3734 590.3 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 24.80 -
21139 280.3 9.4 950 21144 done 0.51 0.12 0.139 3357 -208.3 2.33 0.047 2324 -605.2 224.4 - - 1879 - - - - - - - - 25.01 25.20 -
21442 256.3 7.2 965 21447 roll 0.51 - - 3364 - 2.28 0.056 924 -614.0 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 24.96 -
21489 253.2 7.6 967 21493 done 0.51 - - 3364 - 2.33 0.054 2327 602.1 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 24.98 -
21793 228.2 8.4 982 21797 roll 0.51 - - 3364 - 2.35 0.067 3744 603.0 224.4 - - 1878 - - - - - - - - - 24.75 -
21831 224.5 8.8 984 21837 done 0.51 - - 3373 - 2.35 0.047 2319 -606.4 224.4 - - 1879 - - - - - - - - - 25.18 -
22146 197.8 8.0 1000 22155 roll 0.51 - - 3384 - 2.30 0.055 919 -608.7 224.4 - - 1878 - - - - - - - - - 24.91 -
22216 192.3 8.1 1007 22225 done 0.51 - - 3384 - 2.33 0.054 2326 603.9 224.4 - - 1878 - - - - - - - - - 24.94 -
22527 166.5 8.2 1028 22528 done 0.51 - - 3384 - - - 2327 - 224.4 - - 1878 - - - - - - - - - - -
22826 144.3 6.9 1048 22836 roll 0.51 - - 3384 - 2.42 0.066 3743 585.1 226.7 4.18 0.453 1870 -1.9 0.069 - - - - - - - 25.03 23.97
22867 141.1 8.2 1052 22876 done 0.51 0.10 0.109 3359 -250.0 2.30 0.047 2326 -616.1 226.7 - - 1869 - - - - - - - - 25.03 25.27 -
23178 120.9 6.4 1073 23201 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.054 908 -621.9 242.3 15.50 0.608 1804 -4.2 0.094 - - - - - - - 25.24 24.01
23256 116.2 5.9 1086 23292 done 0.53 - - 3365 - 2.28 0.054 2339 627.6 271.7 26.50 0.620 1685 -4.5 0.095 - - - - - - - 25.33 23.81
23600 95.9 6.9 1152 23607 roll 0.53 - - 3365 - 2.33 0.065 3741 601.7 274.9 - - 1680 - - - - - - - - - 25.08 -
23685 89.4 7.6 1168 23692 done 0.53 - - 3365 - 2.25 0.047 2310 -636.0 274.9 - - 1679 - - - - - - - - - 25.41 -
23999 69.2 5.9 1229 24030 roll 0.54 - - 3365 - 2.42 0.065 3734 588.4 302.2 26.10 0.588 1561 -4.5 0.060 - - - - - - - 25.26 23.98
24262 50.4 8.0 1279 24269 done 0.54 - - 3365 - 2.20 0.045 2324 -640.9 302.2 - - 1556 - - - - - - - - - 25.45 -
24574 27.6 7.3 1340 24581 roll 0.54 - - 3365 - 2.22 0.052 919 -632.9 302.2 - - 1554 - - - - - - - - - 25.18 -
24664 20.1 8.6 1357 24671 done 0.54 - - 3365 - 2.22 0.051 2326 633.8 302.2 - - 1554 - - - - - - - - - 25.18 -
24869 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24870 begin surface coast
24926 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24926 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.48 8.38 0.027 106 -388.9 0.20 0.073 2187 -695.0 304.91 - - 1551 - - - - - - - -