NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 788 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.92 of 150.00 AH used of 24V (26.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 83.01 of 100.00 AH used of 10V (16.99% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 111 - - - 2189 - -136.3 -50.12 - 2658 - - - - - - - - - - -
73 3.4 -2.5 9 110 roll -0.47 11.68 0.217 3031 250.0 2.25 0.065 804 -615.6 -136.3 -16.62 - 3353 -41.8 - - - - - - - 24.55 25.34 26.20
343 41.6 -13.3 60 349 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 2203 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.16 -
656 86.0 -15.4 121 664 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.061 3618 615.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.93 -
671 88.6 -15.6 123 680 done -0.47 0.12 0.128 3047 291.7 2.20 0.044 2202 -643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.14 25.32 -
997 121.3 -9.2 184 1004 roll -0.47 - - 3047 - 2.20 0.051 797 -638.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
1045 125.8 -8.9 189 1054 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.050 2200 615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.09 -
1356 150.7 -7.7 210 1364 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.050 801 -621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
1425 156.5 -8.2 217 1434 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.050 2200 613.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
1736 183.1 -8.8 238 1737 done -0.47 - - 3031 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2050 211.8 -9.0 257 2056 roll -0.47 - - 3031 - 2.28 0.050 797 -615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.03 -
2090 215.4 -8.9 259 2096 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.050 2209 613.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
2411 242.8 -8.6 275 2413 done -0.47 - - 3027 - - - 2208 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2710 269.8 -9.1 290 2716 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.061 3606 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.81 -
2739 271.5 -9.1 291 2743 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.043 2199 -617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
3041 300.5 -9.2 306 3046 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 803 -620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.00 -
3128 308.0 -9.4 310 3133 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.28 0.050 2200 612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 24.89 25.03 -
3430 331.8 -7.7 325 3436 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.063 3605 597.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.77 -
3459 333.3 -7.8 326 3468 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2195 -618.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
3770 359.3 -7.8 342 3776 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.051 798 -612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.97 -
3818 362.6 -7.9 344 3823 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.051 2203 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.99 -
4121 387.6 -8.3 359 4123 done -0.47 - - 3026 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4431 415.0 -9.1 372 4432 done -0.47 - - 3026 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4730 440.7 -8.3 382 4731 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5032 464.3 -7.7 392 5033 done -0.47 - - 3026 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5330 486.8 -7.5 402 5336 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.051 802 -609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.94 -
5368 489.1 -7.5 403 5372 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.051 2202 608.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.95 -
5680 516.2 -8.6 414 5686 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3604 596.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.71 -
5719 518.9 -8.7 415 5726 done -0.47 0.12 0.124 3044 308.3 2.28 0.044 2204 -614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.03 25.20 -
6040 543.4 -7.2 426 6046 roll -0.47 - - 3044 - 2.30 0.053 794 -613.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.90 -
6072 545.7 -7.3 427 6076 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.054 2200 611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.91 -
6402 569.3 -6.9 438 6406 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.065 3609 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.65 -
6449 571.5 -7.0 439 6453 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.046 2199 -613.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.17 -
6750 594.7 -7.1 449 6756 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.053 796 -610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.89 -
6781 596.9 -7.1 450 6786 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.054 2199 610.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.89 -
7110 621.2 -7.4 461 7116 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.064 3607 591.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.65 -
7140 623.6 -7.5 462 7147 done -0.47 0.12 0.123 3046 308.3 2.30 0.046 2197 -613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 24.98 25.15 -
7472 642.9 -5.6 473 7473 done -0.47 - - 3046 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7771 659.8 -6.0 483 7776 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.065 3609 590.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.62 -
7809 661.8 -6.2 484 7813 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2199 -613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
8121 684.6 -7.4 495 8127 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.054 798 -609.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.84 -
8152 687.0 -7.5 496 8157 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2202 610.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
8481 711.7 -7.1 507 8487 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.065 3607 590.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.60 -
8519 713.9 -7.2 508 8523 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2199 -612.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
8833 736.5 -6.8 519 8837 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.054 804 -611.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.83 -
8862 738.7 -6.8 520 8867 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.054 2194 609.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.84 -
9191 763.0 -7.5 531 9198 roll -0.47 0.12 0.138 3040 233.3 2.40 0.066 3609 589.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.91 24.56 -
9240 764.9 -7.3 532 9249 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.047 2190 -609.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
9552 786.0 -6.6 543 9557 roll -0.47 - - 3031 - 2.42 0.066 3606 585.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.55 -
9590 788.1 -6.8 544 9594 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2204 -609.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.09 -
9903 810.6 -6.8 555 9904 done -0.47 - - 3031 - - - 2203 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10202 829.6 -6.1 565 10203 done -0.47 - - 3031 - - - 2203 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10502 847.1 -5.8 575 10503 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10803 865.6 -6.3 585 10808 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3609 591.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.53 -
10840 867.5 -6.4 586 10844 done -0.47 - - 3021 - 2.33 0.047 2196 -606.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.06 -
11153 889.6 -6.9 597 11154 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11453 909.5 -6.5 607 11458 roll -0.47 - - 3012 - 2.42 0.067 3613 586.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.50 -
11501 911.5 -6.5 608 11505 done -0.47 - - 3012 - 2.33 0.047 2202 -605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
11803 933.3 -6.7 618 11809 roll -0.47 0.12 0.135 3048 300.0 2.33 0.055 801 -601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.91 24.72 -
11841 935.3 -6.6 619 11845 done -0.47 - - 3044 - 2.33 0.054 2200 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.76 -
12155 953.7 -5.9 630 12159 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3608 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.47 -
12202 955.6 -6.0 631 12206 done -0.47 - - 3035 - 2.33 0.048 2197 -605.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
12504 975.8 -6.3 641 12509 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.055 791 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.72 -
12542 977.8 -6.3 642 12546 done -0.47 - - 3029 - 2.35 0.055 2202 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.74 -
12731 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12731 begin apogee
12738 990.3 -6.1 649 12868 done -0.22 0.28 0.106 3124 339.3 - - 2336 - - 125.70 1.155 2794 -4.4 0.426 - - - - - - 25.37 - 22.68
12869 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12869 begin climb
12873 993.9 - 653 13013 roll 0.47 0.62 0.071 3354 371.0 2.50 0.054 922 -565.6 136.3 133.27 1.121 2237 -4.2 0.419 - - - - - - 24.28 23.36 21.88
13034 989.6 4.8 658 13094 done 0.49 - - 3354 - 2.45 0.054 2314 568.2 191.9 54.62 1.086 2011 -4.1 0.426 - - - - - - - 23.75 21.74
13395 953.6 9.6 670 13400 roll 0.49 - - 3354 - 2.40 0.069 3738 593.3 191.9 - - 2001 - - - - - - - - - 25.30 -
13455 947.2 10.0 672 13460 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.050 2330 -612.2 191.9 - - 1999 - - - - - - - - - 25.51 -
13784 913.5 10.1 683 13790 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.058 915 -607.3 191.9 - - 1998 - - - - - - - - - 25.37 -
13815 910.6 10.0 684 13820 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.057 2338 624.1 191.9 - - 1998 - - - - - - - - - 25.38 -
14144 876.7 10.0 695 14150 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.069 3743 590.3 191.9 - - 1997 - - - - - - - - - 25.19 -
14213 870.0 10.6 697 14219 done 0.49 - - 3384 - 2.35 0.050 2316 -607.2 191.9 - - 1997 - - - - - - - - - 25.44 -
14536 835.9 10.5 708 14540 roll 0.49 - - 3384 - 2.38 0.068 3738 597.5 191.9 - - 1997 - - - - - - - - - 25.10 -
14572 832.4 10.6 709 14577 done 0.49 0.15 0.142 3354 -200.0 2.33 0.050 2326 -606.0 191.9 - - 1997 - - - - - - - - 25.15 25.40 -
14885 803.4 8.8 720 14891 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 921 -610.9 191.9 - - 1997 - - - - - - - - - 25.17 -
14933 800.9 8.8 721 14937 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2327 603.4 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 25.18 -
15236 771.5 9.2 731 15241 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.068 3734 591.2 191.9 - - 1997 - - - - - - - - - 25.00 -
15283 768.6 9.4 732 15287 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.050 2325 -604.7 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 25.32 -
15585 738.7 8.9 742 15591 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.057 917 -604.3 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 25.10 -
15624 736.0 8.9 743 15630 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.056 2325 604.3 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 25.12 -
15945 703.1 10.3 754 15951 roll 0.49 - - 3383 - 2.38 0.067 3729 589.9 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 24.93 -
16023 696.0 11.1 756 16028 done 0.49 0.15 0.141 3352 -206.7 2.33 0.047 2315 -606.9 191.9 - - 1996 - - - - - - - - 25.05 25.31 -
16326 667.2 8.4 766 16331 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 925 -609.6 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 25.05 -
16356 664.6 8.3 767 16361 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.057 2324 608.3 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 25.10 -
16685 638.1 7.6 778 16691 roll 0.49 - - 3360 - 2.40 0.067 3737 588.8 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 24.87 -
16746 632.9 8.2 780 16751 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.049 2331 -611.3 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 25.25 -
17075 606.8 8.0 791 17076 done 0.49 - - 3369 - - - 2326 - 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - - -
17375 580.9 9.1 801 17381 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.067 3733 586.2 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 24.82 -
17405 577.9 9.3 802 17411 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.049 2323 -605.2 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 25.22 -
17736 545.3 9.6 813 17737 done 0.49 - - 3379 - - - 2317 - 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - - -
18035 517.1 9.5 823 18036 done 0.49 - - 3379 - - - 2317 - 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - - -
18335 486.8 10.3 833 18341 roll 0.49 - - 3380 - 2.42 0.067 3734 585.5 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 24.77 -
18366 483.5 10.5 834 18371 done 0.49 0.10 0.112 3356 -240.0 2.30 0.050 2331 -610.0 191.9 - - 1995 - - - - - - - - 24.91 25.21 -
18695 456.6 7.6 845 18701 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.057 899 -609.4 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 24.93 -
18743 454.4 7.4 846 18747 done 0.49 - - 3364 - 2.38 0.056 2330 601.3 191.9 - - 1996 - - - - - - - - - 24.95 -
19047 429.6 7.9 856 19051 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.068 3737 598.7 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 24.75 -
19105 424.0 8.6 858 19111 done 0.49 - - 3374 - 2.35 0.048 2316 -604.7 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 25.16 -
19425 397.8 7.7 869 19431 roll 0.49 - - 3385 - 2.33 0.056 909 -603.9 191.9 - - 1995 - - - - - - - - - 24.92 -
19446 396.2 7.7 870 19451 done 0.49 0.08 0.109 3358 -337.5 2.33 0.056 2319 605.2 191.9 - - 1995 - - - - - - - - 24.78 24.93 -
19765 374.4 7.0 886 19771 roll 0.49 - - 3358 - 2.40 0.067 3732 588.8 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 24.73 -
19805 371.4 7.2 888 19811 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.048 2324 -612.2 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 25.15 -
20127 346.9 7.8 904 20131 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.057 910 -620.2 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 24.90 -
20173 343.7 7.9 906 20177 done 0.49 - - 3375 - 2.35 0.056 2327 603.0 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 24.91 -
20475 319.8 7.3 921 20481 roll 0.49 - - 3375 - 2.40 0.067 3737 587.5 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 24.71 -
20524 316.4 7.6 923 20535 done 0.49 - - 3385 - 2.35 0.048 2310 -607.2 193.2 - - 1996 - - - - - - - - - 25.14 -
20835 293.3 7.1 939 20841 roll 0.49 - - 3396 - 2.30 0.056 921 -603.9 193.2 - - 1995 - - - - - - - - - 24.89 -
20876 290.3 7.3 941 20881 done 0.49 0.08 0.107 3354 -525.0 2.33 0.056 2329 604.3 193.2 - - 1996 - - - - - - - - 24.71 24.94 -
21196 270.4 6.5 957 21214 done 0.50 - - 3354 - - - 2329 - 206.8 12.38 0.677 1950 -3.7 0.168 - - - - - - - - 23.92
21515 248.2 7.0 973 21516 done 0.50 - - 3353 - - - 2329 - 207.3 - - 1949 - - - - - - - - - - -
21816 227.2 7.0 988 21821 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.057 890 -617.6 207.3 - - 1948 - - - - - - - - - 24.96 -
21903 221.4 7.3 992 21907 done 0.50 - - 3361 - 2.38 0.054 2327 603.8 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - 25.01 -
22215 196.7 8.1 1008 22224 roll 0.50 - - 3372 - 2.30 0.055 921 -611.3 207.3 - - 1948 - - - - - - - - - 24.94 -
22276 192.1 7.6 1014 22284 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.055 2322 609.1 207.3 - - 1947 - - - - - - - - - 24.95 -
22585 171.3 5.2 1035 22636 roll 0.52 - - 3381 - 2.28 0.053 920 -614.9 254.3 42.55 0.662 1757 -4.5 0.131 - - - - - - - 25.10 23.80
22766 160.4 6.5 1053 22785 done 0.52 - - 3381 - 2.30 0.055 2326 611.3 266.5 11.93 0.603 1707 -4.2 0.126 - - - - - - - 25.27 23.86
23087 137.8 7.9 1075 23094 roll 0.52 - - 3381 - 2.35 0.067 3740 601.7 266.5 - - 1702 - - - - - - - - - 25.08 -
23328 121.6 6.4 1099 23347 done 0.53 - - 3390 - 2.25 0.047 2312 -634.7 281.1 13.18 0.592 1647 -4.2 0.097 - - - - - - - 25.35 24.03
23653 97.0 8.1 1159 23660 roll 0.53 - - 3396 - 2.22 0.055 917 -628.4 281.1 - - 1643 - - - - - - - - - 25.18 -
23684 94.4 7.2 1164 23690 done 0.53 - - 3396 - 2.25 0.054 2327 626.7 281.1 - - 1643 - - - - - - - - - 25.20 -
23996 73.0 6.0 1225 24027 roll 0.54 - - 3396 - 2.33 0.065 3737 605.2 308.0 23.60 0.589 1537 -4.5 0.063 - - - - - - - 25.28 24.01
24257 52.0 8.3 1275 24266 done 0.54 0.15 0.132 3362 -226.7 2.22 0.047 2333 -632.4 308.0 - - 1533 - - - - - - - - 25.19 25.41 -
24572 34.0 6.4 1336 24592 roll 0.55 - - 3362 - 2.40 0.067 3734 583.8 323.9 13.93 0.545 1473 -4.3 0.030 - - - - - - - 25.34 24.09
24822 11.2 9.3 1384 24830 done 0.55 - - 3362 - 2.22 0.045 2315 -639.2 323.9 - - 1469 - - - - - - - - - 25.44 -
24905 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24905 begin surface coast
24953 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24953 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.46 8.40 0.030 106 -387.6 0.17 0.086 2191 -729.4 326.00 - - 1465 - - - - - - - -