NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 787 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.78 of 150.00 AH used of 24V (26.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.91 of 100.00 AH used of 10V (17.09% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 70 VBD -0.47 - - 111 - - - 2196 - -136.3 -51.78 - 2392 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -2.4 9 124 roll -0.47 11.62 0.213 3035 251.6 2.25 0.063 782 -628.4 -136.3 -30.92 - 3351 -31.0 - - - - - - - 24.57 25.29 26.22
209 17.0 -10.9 33 216 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.051 2209 625.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
522 61.4 -14.3 94 529 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 787 -632.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
659 80.3 -13.7 120 666 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 2201 636.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.17 -
973 118.5 -11.8 181 980 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.061 3617 615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
1008 122.6 -11.5 185 1018 done -0.47 0.12 0.134 3042 300.0 2.30 0.043 2182 -623.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.15 25.36 -
1321 152.2 -9.8 206 1322 done -0.47 - - 3042 - - - 2181 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1618 178.8 -8.5 226 1627 roll -0.47 - - 3042 - 2.22 0.050 802 -621.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.10 -
1649 181.4 -8.6 229 1657 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2197 620.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.12 -
1968 208.8 -8.3 249 1974 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 794 -615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.09 -
2016 212.2 -8.5 251 2020 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.050 2205 613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.09 -
2319 239.4 -9.2 266 2320 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2618 267.5 -9.4 281 2619 done -0.47 - - 3028 - - - 2205 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2919 295.5 -9.2 296 2924 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 809 -620.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
2959 299.5 -9.5 298 2964 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.050 2199 617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.07 -
3278 330.0 -9.2 314 3279 done -0.47 - - 3019 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3578 356.5 -8.6 329 3579 done -0.47 - - 3019 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3881 381.5 -8.3 344 3885 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.051 797 -631.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
3930 385.7 -8.2 346 3934 done -0.47 0.08 0.108 3046 337.5 2.28 0.051 2199 614.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 24.83 25.03 -
4259 405.9 -6.1 361 4264 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.064 3608 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.79 -
4328 410.0 -6.5 363 4333 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.044 2199 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
4648 435.4 -8.1 374 4649 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4948 459.4 -8.0 384 4950 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5249 481.5 -7.3 394 5250 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5548 503.1 -7.3 404 5550 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5848 525.1 -7.3 414 5849 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6150 546.9 -7.2 424 6151 done -0.47 - - 3037 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6450 567.0 -6.6 434 6454 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.065 3602 590.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.69 -
6486 569.2 -6.7 435 6491 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.046 2204 -613.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.19 -
6799 593.2 -7.7 446 6800 done -0.47 - - 3028 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7100 616.9 -7.9 456 7104 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.065 3618 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.68 -
7159 621.7 -8.1 458 7164 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.046 2193 -611.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.16 -
7489 647.2 -7.1 469 7490 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7790 667.6 -6.6 479 7795 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.066 3605 589.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.65 -
7859 671.7 -6.7 481 7865 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.30 0.046 2193 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 24.99 25.16 -
8179 689.6 -5.3 492 8184 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.066 3605 588.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.63 -
8228 691.3 -5.4 493 8237 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.046 2195 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
8539 710.9 -6.0 504 8541 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8839 729.6 -6.3 514 8845 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.066 3605 587.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.61 -
8887 731.5 -6.4 515 8891 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.047 2197 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
9190 752.5 -6.6 525 9191 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9489 771.1 -6.3 535 9495 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3607 587.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.59 -
9537 773.2 -6.4 536 9541 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2204 -610.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.12 -
9839 795.0 -6.9 546 9840 done -0.47 - - 3020 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10139 817.0 -7.7 556 10140 done -0.47 - - 3020 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10439 839.1 -7.3 566 10445 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.067 3608 585.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.56 -
10500 843.6 -7.4 568 10505 done -0.47 0.08 0.101 3040 375.0 2.30 0.048 2196 -613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 24.89 25.08 -
10829 864.1 -6.1 579 10834 roll -0.47 - - 3037 - 2.42 0.067 3612 585.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.54 -
10867 866.1 -6.2 580 10871 done -0.47 - - 3037 - 2.33 0.047 2195 -608.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.07 -
11181 885.9 -6.2 591 11182 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11480 904.0 -5.9 601 11485 roll -0.47 - - 3028 - 2.40 0.067 3605 588.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.53 -
11528 905.8 -6.0 602 11532 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2202 -610.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.07 -
11831 926.5 -6.4 612 11832 done -0.47 - - 3028 - - - 2200 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12130 946.3 -6.7 622 12135 roll -0.47 - - 3019 - 2.40 0.067 3605 585.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.51 -
12168 948.3 -6.7 623 12172 done -0.47 - - 3019 - 2.33 0.047 2191 -606.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.03 -
12481 970.3 -6.7 634 12486 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3612 597.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.49 -
12510 972.6 -6.9 635 12517 done -0.47 0.08 0.099 3040 375.0 2.30 0.047 2202 -613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 24.85 25.04 -
12837 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12837 begin apogee
12846 991.4 -5.7 646 12976 done -0.22 0.22 0.109 3122 372.7 - - 2341 - - 125.25 1.153 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.54 - 22.68
12977 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12977 begin climb
12980 995.5 - 650 13121 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.60 0.067 3734 535.8 136.3 133.48 1.118 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.32 23.35 21.90
13151 990.2 5.0 656 13207 done 0.49 - - 3362 - 2.42 0.047 2333 -578.9 186.3 48.88 1.085 2033 -4.2 0.427 - - - - - - - 23.98 21.89
13520 953.8 9.7 669 13526 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 921 -606.0 186.3 - - 2022 - - - - - - - - - 25.39 -
13588 948.2 9.8 671 13592 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 2321 608.7 186.3 - - 2021 - - - - - - - - - 25.43 -
13901 914.3 10.9 682 13906 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.069 3734 593.7 186.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.28 -
13948 910.7 11.0 683 13953 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2330 -610.4 186.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.50 -
14250 872.2 11.9 693 14251 done 0.49 - - 3382 - - - 2324 - 186.3 - - 2019 - - - - - - - - - - -
14551 838.0 11.2 703 14556 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.069 3727 589.5 186.3 - - 2019 - - - - - - - - - 25.12 -
14581 834.5 11.3 704 14587 done 0.49 0.10 0.120 3358 -240.0 2.30 0.050 2321 -611.3 186.3 - - 2018 - - - - - - - - 25.13 25.40 -
14910 803.9 8.8 715 14916 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 911 -605.2 186.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.17 -
14948 801.2 8.9 716 14952 done 0.49 - - 3366 - 2.35 0.057 2334 605.5 186.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.19 -
15261 772.4 8.9 727 15266 roll 0.49 - - 3366 - 2.38 0.069 3736 589.1 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.00 -
15300 769.5 9.1 728 15306 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.050 2321 -607.3 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.32 -
15620 738.6 9.0 739 15622 done 0.49 - - 3376 - - - 2315 - 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - - -
15921 711.0 9.1 749 15923 done 0.49 - - 3376 - - - 2315 - 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - - -
16220 685.0 8.6 759 16222 done 0.49 - - 3376 - - - 2315 - 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - - -
16520 657.9 9.2 769 16522 done 0.49 - - 3376 - - - 2315 - 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - - -
16821 627.9 10.2 779 16826 roll 0.49 - - 3387 - 2.30 0.058 920 -606.5 186.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.00 -
16858 624.9 10.2 780 16863 done 0.49 0.12 0.135 3354 -275.0 2.33 0.056 2325 603.0 186.3 - - 2016 - - - - - - - - 24.92 25.03 -
17171 595.4 9.0 791 17177 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.067 3730 590.3 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 24.85 -
17189 595.4 9.0 791 17194 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.050 2318 -606.0 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.22 -
17492 566.9 8.5 801 17497 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.057 918 -608.7 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 24.98 -
17521 564.3 8.4 802 17527 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.056 2325 603.9 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.00 -
17851 535.3 8.8 813 17857 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.067 3729 589.9 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 24.82 -
17901 532.3 9.0 814 17910 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.047 2324 -610.9 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 25.24 -
18211 502.2 9.0 825 18213 done 0.49 - - 3382 - - - 2322 - 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - - -
18511 474.6 9.2 835 18513 done 0.49 - - 3382 - - - 2322 - 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - - -
18812 448.9 8.4 845 18817 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.056 920 -609.6 186.3 - - 2016 - - - - - - - - - 24.94 -
18849 446.2 8.5 846 18854 done 0.49 0.15 0.128 3352 -266.7 2.33 0.055 2324 602.6 186.3 - - 2016 - - - - - - - - 24.82 24.96 -
19163 424.8 6.5 857 19175 done 0.50 - - 3352 - - - 2325 - 199.9 10.52 0.744 1979 -3.5 0.225 - - - - - - - - 23.89
19464 405.9 6.1 867 19492 done 0.51 - - 3352 - - - 2324 - 223.0 22.75 0.794 1883 -4.2 0.242 - - - - - - - - 23.78
19793 383.6 6.9 882 19798 roll 0.51 - - 3359 - 2.30 0.056 918 -611.3 225.3 - - 1880 - - - - - - - - - 25.20 -
19841 380.9 6.9 884 19852 done 0.51 - - 3359 - 2.33 0.055 2328 605.2 228.7 6.12 0.636 1861 -3.1 0.208 - - - - - - - 25.20 23.92
20154 356.5 7.7 900 20158 roll 0.51 - - 3359 - 2.35 0.067 3732 597.4 228.7 - - 1859 - - - - - - - - - 25.04 -
20180 354.9 7.8 901 20185 done 0.51 - - 3367 - 2.33 0.049 2316 -607.7 228.7 - - 1859 - - - - - - - - - 25.36 -
20483 329.8 8.0 916 20488 roll 0.51 - - 3377 - 2.28 0.056 919 -612.7 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - 25.07 -
20523 326.6 8.1 918 20528 done 0.51 - - 3377 - 2.30 0.055 2324 610.9 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - 25.09 -
20844 299.9 8.6 934 20848 roll 0.51 - - 3377 - 2.33 0.067 3735 605.6 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - 24.86 -
20883 296.1 9.0 936 20889 done 0.51 - - 3387 - 2.30 0.047 2329 -611.3 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - 25.25 -
21205 266.2 8.8 952 21210 roll 0.51 - - 3396 - 2.28 0.056 910 -622.4 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - 24.97 -
21240 263.4 8.8 953 21245 done 0.51 0.15 0.120 3355 -273.3 2.35 0.054 2333 605.5 228.7 - - 1858 - - - - - - - - 24.89 25.01 -
21543 241.6 7.2 968 21544 done 0.51 - - 3355 - - - 2333 - 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - - -
21843 218.5 7.8 983 21848 roll 0.51 - - 3363 - 2.33 0.056 921 -606.0 228.7 - - 1857 - - - - - - - - - 24.94 -
21902 213.5 8.3 986 21908 done 0.51 - - 3363 - 2.33 0.054 2327 603.4 228.7 - - 1857 - - - - - - - - - 24.97 -
22218 187.9 7.6 1004 22226 roll 0.51 - - 3363 - 2.38 0.066 3734 591.2 228.7 - - 1857 - - - - - - - - - 24.75 -
22259 184.5 8.3 1008 22266 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.047 2325 -612.6 228.7 - - 1857 - - - - - - - - - 25.18 -
22567 159.2 8.5 1029 22576 roll 0.51 - - 3381 - 2.30 0.055 920 -610.9 228.7 - - 1858 - - - - - - - - - 24.91 -
22708 148.1 7.7 1043 22717 done 0.51 - - 3381 - 2.30 0.054 2323 610.0 228.7 - - 1857 - - - - - - - - - 24.96 -
23018 125.3 7.7 1064 23026 roll 0.51 - - 3381 - 2.38 0.066 3730 591.2 228.7 - - 1857 - - - - - - - - - 24.74 -
23240 106.8 7.8 1102 23248 done 0.51 0.12 0.137 3356 -208.3 2.28 0.047 2312 -621.9 228.7 - - 1857 - - - - - - - - 24.98 25.18 -
23556 89.6 5.2 1163 23604 roll 0.53 - - 3357 - 2.38 0.065 3734 597.5 274.7 40.38 0.606 1673 -4.6 0.075 - - - - - - - 25.11 23.87
23637 84.4 6.6 1177 23656 done 0.53 - - 3357 - 2.28 0.046 2312 -623.7 285.1 10.20 0.541 1630 -4.2 0.074 - - - - - - - 25.34 23.80
23964 62.4 7.2 1240 23970 done 0.53 - - 3356 - - - 2312 - 285.1 - - 1624 - - - - - - - - - - -
24276 42.5 6.9 1301 24282 done 0.53 - - 3356 - - - 2312 - 288.8 - - 1624 - - - - - - - - - - -
24588 21.9 7.3 1362 24596 done 0.53 - - 3356 - - - 2312 - 288.8 - - 1623 - - - - - - - - - - -
24834 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24834 begin surface coast
24889 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24889 begin surface
SM 2.10 - - - - -9.46 8.32 0.025 112 -389.9 0.17 0.084 2189 -723.5 300.00 11.77 0.203 1571 -4.4 0.005 - - - - 1 -