NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 786 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.64 of 150.00 AH used of 24V (26.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 82.81 of 100.00 AH used of 10V (17.19% remains)
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 375.31, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 114 - - - 2191 - -136.3 -63.33 - 2653 - - - - - - - - - - -
86 3.4 -3.4 11 123 roll -0.47 11.70 0.215 3038 249.9 2.22 0.066 805 -624.3 -136.3 -17.10 - 3352 -40.9 - - - - - - - 24.48 25.32 26.21
349 37.7 -11.7 61 357 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.050 2200 634.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
665 78.4 -12.0 122 672 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.060 3610 618.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.98 -
734 85.8 -9.8 135 741 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.044 2207 -637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
1057 121.7 -11.4 196 1066 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.050 798 -618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.11 -
1138 131.0 -11.2 204 1146 done -0.47 0.08 0.113 3039 237.5 2.25 0.050 2198 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 24.96 25.14 -
1447 160.5 -9.6 225 1456 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.049 793 -616.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
1487 164.5 -9.9 229 1496 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.050 2206 614.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
1798 194.5 -9.7 250 1800 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2097 221.8 -9.1 266 2098 done -0.47 - - 3031 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2397 248.2 -8.9 281 2402 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.050 790 -615.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.06 -
2438 251.9 -9.0 283 2442 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.050 2198 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
2757 281.3 -9.4 299 2762 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.061 3616 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.86 -
2785 283.2 -9.5 300 2790 done -0.47 0.12 0.121 3049 300.0 2.30 0.043 2192 -619.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.13 25.29 -
3090 308.9 -7.9 315 3094 roll -0.47 - - 3050 - 2.20 0.050 792 -636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
3125 311.3 -8.0 316 3129 done -0.47 - - 3043 - 2.30 0.050 2200 612.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
3427 336.2 -7.8 331 3432 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.063 3609 599.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 24.82 -
3456 337.7 -7.7 332 3465 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.044 2184 -619.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
3767 364.9 -8.5 348 3772 roll -0.47 - - 3024 - 2.40 0.063 3612 595.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.82 -
3847 372.5 -9.4 352 3852 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.044 2190 -618.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
4168 398.5 -7.9 368 4172 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.051 805 -623.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.01 -
4205 400.9 -8.0 370 4209 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.051 2200 611.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.02 -
4517 428.1 -8.6 381 4523 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.063 3617 595.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.79 -
4566 430.7 -8.7 382 4576 done -0.47 0.15 0.116 3050 300.0 2.30 0.044 2194 -618.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.05 25.25 -
4877 452.8 -6.5 393 4878 done -0.47 - - 3050 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5177 471.7 -6.1 403 5183 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.063 3605 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.75 -
5217 473.7 -6.2 404 5223 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.044 2205 -614.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
5537 494.5 -6.3 415 5543 roll -0.47 - - 3042 - 2.28 0.052 800 -616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5585 496.7 -6.5 416 5589 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.052 2200 608.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5888 520.6 -7.8 426 5889 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6187 544.2 -7.9 436 6193 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.064 3610 592.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.72 -
6217 546.8 -8.0 437 6223 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.045 2196 -614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
6547 574.1 -8.2 448 6553 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.053 802 -611.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.93 -
6578 576.6 -8.2 449 6583 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.053 2196 611.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.95 -
6907 603.9 -8.2 460 6913 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.053 794 -609.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
6945 606.6 -8.4 461 6950 done -0.47 0.15 0.126 3047 220.0 2.33 0.053 2203 604.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 24.77 24.91 -
7260 626.6 -5.9 472 7264 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.066 3612 604.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.67 -
7306 628.4 -5.9 473 7310 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.046 2199 -614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.18 -
7608 647.3 -5.9 483 7609 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7910 664.5 -5.7 493 7911 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8208 682.7 -6.2 503 8209 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8508 701.9 -6.7 513 8510 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8810 721.2 -6.4 523 8814 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.067 3611 589.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.62 -
8846 723.2 -6.4 524 8851 done -0.47 - - 3028 - 2.33 0.047 2193 -608.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.12 -
9159 743.5 -6.1 535 9160 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9460 760.9 -5.6 545 9461 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9759 778.0 -5.7 555 9760 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10059 795.7 -6.0 565 10060 done -0.47 - - 3029 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10359 814.0 -6.2 575 10364 roll -0.47 - - 3022 - 2.42 0.067 3613 588.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.56 -
10398 816.0 -6.3 576 10404 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2196 -608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
10719 838.4 -7.0 587 10720 done -0.47 - - 3022 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11019 859.1 -6.9 597 11020 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11319 877.9 -6.2 607 11325 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.067 3604 587.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.54 -
11349 879.9 -6.2 608 11354 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2205 -613.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.06 -
11679 900.5 -6.3 619 11685 roll -0.47 0.12 0.135 3040 233.3 2.40 0.066 3606 583.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.91 24.52 -
11710 902.1 -6.1 620 11715 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2194 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.05 -
12039 919.6 -5.3 631 12040 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12339 936.4 -5.6 641 12340 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12640 953.6 -5.8 651 12644 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.50 -
12677 955.4 -5.7 652 12681 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.048 2197 -606.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.03 -
12990 974.9 -6.2 663 12991 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13257 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13257 begin apogee
13265 990.9 -5.7 672 13396 done -0.22 0.28 0.105 3126 339.3 - - 2337 - - 125.25 1.151 2793 -4.4 0.427 - - - - - - 25.37 - 22.68
13397 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13397 begin climb
13400 994.2 - 676 13540 roll 0.47 0.65 0.069 3347 340.0 2.60 0.067 3730 535.8 136.3 133.02 1.120 2237 -4.2 0.417 - - - - - - 24.32 23.35 21.89
13561 988.3 5.5 682 13603 done 0.49 - - 3358 - 2.42 0.048 2333 -577.3 174.1 37.33 1.072 2084 -4.1 0.425 - - - - - - - 23.85 21.82
13899 956.6 9.3 693 13905 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.057 902 -608.9 174.1 - - 2075 - - - - - - - - - 25.37 -
13937 953.6 9.3 694 13942 done 0.49 - - 3368 - 2.35 0.057 2328 606.8 174.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.39 -
14251 922.2 9.9 705 14255 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3735 591.2 174.1 - - 2073 - - - - - - - - - 25.27 -
14298 918.6 10.3 706 14302 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2329 -611.3 174.1 - - 2073 - - - - - - - - - 25.50 -
14600 884.2 10.7 716 14601 done 0.49 - - 3378 - - - 2323 - 174.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
14901 851.9 10.9 726 14905 roll 0.49 - - 3378 - 2.35 0.069 3737 601.7 174.1 - - 2072 - - - - - - - - - 25.10 -
14938 848.2 11.2 727 14943 done 0.49 0.15 0.142 3349 -193.3 2.33 0.050 2324 -606.4 174.1 - - 2072 - - - - - - - - 25.15 25.39 -
15251 817.2 9.4 738 15256 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.058 920 -610.4 174.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.17 -
15290 814.3 9.5 739 15294 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.056 2327 603.9 174.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.19 -
15602 783.4 9.3 750 15608 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3732 590.3 174.1 - - 2071 - - - - - - - - - 24.99 -
15650 780.4 9.3 751 15654 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.050 2321 -605.6 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.32 -
15953 752.8 8.1 761 15954 done 0.49 - - 3366 - - - 2316 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
16252 730.5 7.4 771 16253 done 0.49 - - 3366 - - - 2316 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
16552 708.3 7.6 781 16553 done 0.49 - - 3366 - - - 2317 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
16852 683.1 8.6 791 16853 done 0.49 - - 3366 - - - 2316 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17153 657.6 8.5 801 17154 done 0.49 - - 3366 - - - 2316 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17452 631.7 8.9 811 17453 done 0.49 - - 3366 - - - 2316 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
17752 605.3 8.9 821 17758 roll 0.49 - - 3366 - 2.42 0.067 3735 586.4 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 24.80 -
17783 602.5 8.9 822 17788 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.050 2295 -618.0 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.19 -
18112 572.0 9.1 833 18113 done 0.49 - - 3376 - - - 2289 - 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
18412 544.2 9.1 843 18418 roll 0.49 - - 3376 - 2.47 0.067 3736 585.8 174.1 - - 2069 - - - - - - - - - 24.78 -
18473 537.9 10.0 845 18478 done 0.49 0.10 0.113 3353 -230.0 2.33 0.050 2321 -607.3 174.1 - - 2070 - - - - - - - - 24.91 25.17 -
18802 513.1 7.2 856 18808 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 917 -602.6 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 24.92 -
18862 508.7 7.2 858 18868 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2319 609.6 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 24.96 -
19193 483.6 7.5 869 19198 roll 0.49 - - 3361 - 2.40 0.067 3735 590.0 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 24.75 -
19240 481.2 7.6 870 19244 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.049 2321 -606.9 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.16 -
19542 454.9 8.3 880 19547 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.057 907 -606.9 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 24.91 -
19580 452.4 8.2 881 19584 done 0.49 - - 3381 - 2.35 0.056 2325 603.4 174.1 - - 2069 - - - - - - - - - 24.92 -
19893 423.7 9.2 892 19898 roll 0.49 - - 3381 - 2.40 0.068 3737 588.3 174.1 - - 2070 - - - - - - - - - 24.72 -
19970 417.4 9.9 894 19975 done 0.49 0.15 0.136 3351 -200.0 2.35 0.049 2314 -605.5 174.1 - - 2070 - - - - - - - - 24.89 25.13 -
20284 391.7 6.9 906 20288 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 915 -621.8 178.2 - - 2069 - - - - - - - - - 24.89 -
20332 388.1 7.1 908 20338 done 0.49 - - 3358 - 2.35 0.056 2330 602.1 178.2 - - 2070 - - - - - - - - - 24.91 -
20652 365.4 7.1 924 20658 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.067 3735 590.3 178.2 - - 2069 - - - - - - - - - 24.70 -
20720 360.5 8.0 927 20724 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.048 2322 -606.4 178.2 - - 2069 - - - - - - - - - 25.13 -
21024 337.8 7.1 942 21028 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.056 920 -623.1 178.2 - - 2069 - - - - - - - - - 24.89 -
21062 334.9 7.1 944 21068 done 0.49 - - 3378 - 2.35 0.056 2336 602.6 178.2 - - 2070 - - - - - - - - - 24.89 -
21383 311.2 7.0 960 21385 done 0.49 - - 3378 - - - 2335 - 179.4 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21682 290.1 7.0 975 21683 done 0.49 - - 3378 - - - 2335 - 179.5 - - 2070 - - - - - - - - - - -
21984 267.6 7.6 990 21988 roll 0.49 - - 3388 - 2.28 0.056 920 -620.6 179.5 - - 2070 - - - - - - - - - 24.87 -
22013 265.4 7.6 991 22018 done 0.49 0.10 0.105 3354 -340.0 2.33 0.055 2329 604.7 179.5 - - 2069 - - - - - - - - 24.71 24.89 -
22332 245.2 6.3 1007 22358 roll 0.50 - - 3354 - 2.40 0.067 3738 587.1 198.7 20.73 0.696 1984 -4.1 0.163 - - - - - - - 24.99 23.88
22393 241.1 6.6 1010 22412 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.048 2323 -615.2 209.1 10.98 0.647 1940 -4.0 0.168 - - - - - - - 25.29 23.77
22714 218.7 6.7 1026 22731 roll 0.50 - - 3371 - 2.33 0.056 920 -602.1 216.9 8.00 0.595 1909 -3.9 0.160 - - - - - - - 25.37 23.94
22760 216.0 6.7 1028 22775 done 0.51 - - 3371 - 2.33 0.054 2338 608.6 225.4 9.15 0.617 1875 -3.7 0.146 - - - - - - - 25.38 23.89
23081 193.2 7.0 1046 23088 roll 0.51 - - 3381 - 2.28 0.055 919 -622.4 225.4 - - 1871 - - - - - - - - - 25.15 -
23118 190.5 7.0 1050 23127 done 0.51 - - 3381 - 2.30 0.054 2326 611.7 225.9 - - 1872 - - - - - - - - - 25.18 -
23428 167.0 7.5 1071 23436 roll 0.51 - - 3391 - 2.33 0.054 904 -610.3 225.9 - - 1870 - - - - - - - - - 25.05 -
23459 164.7 7.5 1074 23467 done 0.51 0.08 0.105 3362 -362.5 2.33 0.055 2325 609.9 225.9 - - 1870 - - - - - - - - 24.93 25.07 -
23770 144.4 6.6 1095 23788 roll 0.51 - - 3362 - 2.40 0.066 3742 590.4 237.8 11.85 0.604 1823 -4.0 0.107 - - - - - - - 25.29 24.03
23809 141.7 6.8 1099 23820 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.047 2326 -621.1 243.0 6.18 0.524 1803 -3.2 0.098 - - - - - - - 25.53 23.96
24120 119.1 7.8 1120 24126 roll 0.51 - - 3378 - 2.25 0.055 914 -627.6 243.0 - - 1800 - - - - - - - - - 25.15 -
24144 117.0 7.8 1124 24151 done 0.51 - - 3378 - 2.25 0.054 2326 627.6 243.0 - - 1799 - - - - - - - - - 25.17 -
24457 96.3 6.1 1185 24484 roll 0.52 - - 3384 - 2.33 0.054 921 -603.0 265.6 20.35 0.601 1710 -4.4 0.079 - - - - - - - 25.36 24.03
24524 92.5 6.6 1196 24543 done 0.53 - - 3384 - 2.22 0.054 2327 633.3 276.5 10.82 0.558 1665 -4.2 0.078 - - - - - - - 25.39 23.95
24852 74.8 5.1 1259 24899 roll 0.55 - - 3384 - 2.33 0.064 3735 604.3 324.9 40.92 0.584 1467 -4.8 0.070 - - - - - - - 25.20 23.94
24958 68.0 7.3 1278 24965 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.047 2323 -636.0 324.9 - - 1464 - - - - - - - - - 25.44 -
25270 50.2 6.0 1339 25300 roll 0.56 - - 3387 - 2.25 0.054 923 -622.2 351.1 22.12 0.564 1361 -4.7 0.047 - - - - - - - 25.37 24.03
25355 45.2 6.2 1354 25380 done 0.57 - - 3387 - 2.22 0.053 2329 633.3 372.4 18.80 0.550 1274 -4.6 0.043 - - - - - - - 25.37 23.99
25688 16.7 8.0 1418 25695 roll 0.57 - - 3387 - 2.30 0.066 3734 610.9 372.4 - - 1268 - - - - - - - - - 25.10 -
25833 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25833 begin surface coast
25874 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25874 begin surface
SM 2.47 - - - - -9.46 8.45 0.028 113 -387.5 2.50 0.046 2201 -613.2 375.31 - - 1265 - - - - - - - -