NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 785 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 198.53 of 350.00 AH used of 24V (43.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.73 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 61 VBD -0.59 - - 388 - - - 2398 - -116.8 -26.15 - 2106 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.6 3 142 roll -0.59 12.45 0.360 3126 219.9 2.65 0.109 3810 532.8 -116.8 -47.75 - 3337 -25.8 - - - - - - - 13.65 13.91 14.38
383 32.9 -11.7 34 393 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.061 2406 -561.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
634 61.5 -9.4 59 645 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3810 540.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
846 82.0 -9.8 80 857 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2390 -561.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
1099 105.8 -9.3 105 1109 done -0.59 - - 3125 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1352 128.3 -8.7 130 1363 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.072 998 -547.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
1404 133.1 -9.1 135 1415 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2396 548.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
1656 155.1 -8.9 160 1666 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3815 545.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.71 -
1799 167.5 -8.7 174 1810 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2400 -559.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
2051 188.9 -8.4 199 2061 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 986 -554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
2084 191.4 -8.3 202 2095 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.070 2413 548.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
2337 211.1 -7.3 227 2348 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3808 540.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
2463 220.5 -7.4 239 2474 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2389 -560.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
2715 239.7 -7.6 264 2725 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2966 259.5 -7.7 281 2977 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.086 3812 534.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
3017 263.5 -8.0 286 3028 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.062 2402 -557.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
3333 286.6 -7.3 297 3343 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.071 990 -547.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3373 290.1 -7.4 301 3384 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.071 2405 548.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
3700 313.1 -7.4 313 3710 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3811 540.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
3821 323.2 -8.2 325 3832 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.062 2401 -557.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.84 -
4158 347.4 -7.1 338 4168 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 996 -544.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
4199 350.8 -7.4 342 4209 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.071 2406 546.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
4526 372.6 -6.8 354 4536 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.088 3810 540.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.71 -
4690 384.1 -6.7 370 4700 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.063 2402 -556.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
5012 407.1 -7.3 382 5021 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5311 428.1 -6.8 392 5321 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.087 3809 537.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
5364 431.7 -7.0 397 5376 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2386 -558.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
5678 452.1 -6.4 408 5688 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.075 1002 -547.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.77 -
5710 454.5 -6.3 411 5720 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.072 2397 547.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.80 -
6041 476.5 -7.1 424 6051 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.089 3814 540.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.77 -
6143 484.1 -7.3 434 6153 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2402 -547.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
6465 506.7 -7.0 446 6475 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.074 995 -545.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6497 509.1 -7.3 449 6507 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.073 2399 544.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
6833 531.5 -6.7 462 6843 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.090 3814 540.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
6956 540.2 -6.9 474 6966 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2400 -548.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.81 -
7286 561.9 -6.5 487 7296 done -0.59 - - 3121 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7588 582.1 -6.7 497 7598 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3811 533.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
7668 587.8 -6.9 505 7680 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2398 -554.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.82 -
7985 609.2 -7.1 516 7994 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8280 632.0 -7.7 526 8289 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8581 654.2 -7.3 536 8591 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.090 3814 530.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.80 -
8642 658.9 -7.3 542 8652 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.065 2386 -553.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
8974 681.0 -6.5 555 8983 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9274 698.8 -5.7 565 9284 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.091 3810 527.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.79 -
9337 702.5 -5.9 571 9347 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.065 2404 -551.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.84 -
9668 720.1 -5.1 584 9677 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9974 734.4 -4.8 594 9984 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.090 3811 532.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
10025 737.3 -5.2 599 10035 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2385 -552.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
10341 753.5 -5.6 610 10351 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10639 771.1 -6.0 620 10649 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.091 3820 531.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
10691 774.6 -6.5 625 10702 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2400 -550.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
11004 793.9 -6.3 636 11014 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11306 813.1 -6.4 646 11316 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11604 832.6 -6.7 656 11614 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11906 853.1 -6.9 666 11917 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.090 3812 532.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
11947 856.2 -6.6 670 11957 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.066 2394 -549.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.85 -
12269 877.2 -6.5 682 12278 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12572 895.2 -5.9 692 12582 done -0.59 - - 3125 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12875 911.7 -5.3 702 12885 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.093 3810 531.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.77 -
12946 915.8 -5.2 709 12956 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2391 -550.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
13267 932.6 -5.2 721 13277 roll -0.59 - - 3131 - 2.58 0.079 992 -542.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.79 -
13308 934.8 -5.3 725 13318 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 2399 541.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
13635 951.6 -5.2 737 13645 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3821 536.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
13736 957.5 -5.8 747 13746 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2403 -549.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.78 -
14057 974.7 -5.5 759 14066 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14356 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14356 begin apogee
14367 991.2 -5.6 769 14482 done -0.25 0.38 0.162 3237 294.7 - - 2326 - - 107.40 1.912 2858 -4.4 0.440 - - - - - - 13.50 - 12.86
14484 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14484 begin climb
14491 994.6 - 773 14612 done 0.59 0.88 0.107 3517 318.2 - - 2329 - 116.8 113.25 1.890 2381 -4.2 0.432 - - - - - - 13.71 - 12.63
14898 972.0 6.9 787 14908 roll 0.59 - - 3517 - 2.62 0.092 3748 541.6 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.00 -
14929 969.5 7.3 790 14940 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.070 2340 -556.5 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.06 -
15262 944.7 7.5 803 15271 done 0.59 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
15566 922.0 7.5 813 15575 done 0.59 - - 3519 - - - 2339 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15868 899.8 7.3 823 15878 roll 0.59 - - 3515 - 2.60 0.092 3742 539.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15899 896.9 7.5 826 15910 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.071 2320 -557.6 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
16231 872.0 7.3 839 16241 done 0.59 - - 3520 - - - 2321 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16535 850.4 7.1 849 16545 done 0.59 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
16837 829.4 6.9 859 16846 done 0.59 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17136 809.1 6.7 869 17145 done 0.60 - - 3520 - - - 2320 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
17437 789.3 6.6 879 17447 roll 0.62 - - 3522 - 2.58 0.085 916 -544.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
17479 786.3 6.3 883 17489 done 0.64 - - 3522 - 2.58 0.075 2341 552.3 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.99 -
17802 765.9 6.1 895 17812 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.093 3732 539.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
17843 763.2 6.3 899 17853 done 0.68 - - 3522 - 2.53 0.071 2328 -554.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.98 -
18165 744.7 5.6 911 18177 roll 0.72 0.10 0.168 3562 400.0 2.62 0.091 3728 534.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - 14.09 13.83 -
18218 740.8 7.0 916 18228 done 0.72 - - 3562 - 2.53 0.072 2332 -551.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.89 -
18535 720.9 6.3 927 18545 roll 0.74 - - 3562 - 2.60 0.086 914 -545.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
18576 717.9 6.2 931 18586 done 0.76 - - 3562 - 2.58 0.075 2333 550.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.95 -
18897 696.0 7.1 943 18907 roll 0.76 - - 3562 - 2.62 0.093 3749 540.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
18938 692.8 7.6 947 18948 done 0.76 - - 3562 - 2.58 0.070 2329 -550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
19259 667.5 8.2 959 19269 done 0.76 - - 3563 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19563 642.3 8.6 969 19573 roll 0.76 - - 3562 - 2.65 0.092 3737 529.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
19604 638.2 9.1 973 19615 done 0.76 - - 3562 - 2.55 0.071 2327 -552.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
19925 610.8 8.3 985 19935 roll 0.76 - - 3562 - 2.65 0.091 3744 534.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.82 -
19997 604.5 9.5 992 20007 done 0.76 - - 3563 - 2.55 0.073 2333 -553.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.93 -
20318 578.8 7.6 1004 20328 roll 0.76 - - 3573 - 2.60 0.081 913 -546.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.81 -
20390 573.6 7.5 1011 20400 done 0.76 - - 3573 - 2.60 0.073 2337 547.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
20711 550.7 6.9 1023 20722 roll 0.76 - - 3573 - 2.62 0.090 3745 537.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
20754 547.6 7.3 1027 20764 done 0.76 - - 3575 - 2.58 0.070 2325 -550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
21075 525.1 6.7 1039 21085 done 0.77 - - 3575 - - - 2324 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21381 505.5 6.3 1049 21390 done 0.79 - - 3576 - - - 2325 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21680 486.9 6.2 1059 21689 done 0.82 - - 3574 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21981 467.4 6.7 1069 21990 done 0.83 - - 3575 - - - 2326 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
22280 447.0 6.9 1079 22289 done 0.83 - - 3575 - - - 2325 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22584 426.3 6.6 1089 22594 done 0.85 - - 3574 - - - 2324 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22880 407.1 6.4 1099 22890 roll 0.87 - - 3581 - 2.70 0.090 3747 527.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
22942 402.4 7.5 1105 22952 done 0.87 - - 3576 - 2.58 0.072 2332 -548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
23273 380.0 6.9 1118 23284 roll 0.87 - - 3572 - 2.65 0.090 3745 533.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
23336 375.5 7.6 1124 23346 done 0.87 - - 3580 - 2.58 0.069 2324 -550.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
23669 354.2 6.2 1137 23679 done 0.89 0.10 0.162 3618 380.0 - - 2319 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.00 - -
23972 332.4 7.6 1147 23981 done 0.89 - - 3618 - - - 2318 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24273 309.1 7.6 1157 24283 roll 0.89 - - 3618 - 2.67 0.088 3746 534.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
24304 306.2 7.7 1160 24314 done 0.89 - - 3618 - 2.58 0.069 2330 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24637 281.1 7.5 1173 24647 roll 0.89 - - 3618 - 2.65 0.087 3740 532.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
24717 274.6 8.0 1181 24728 done 0.89 - - 3618 - 2.58 0.068 2318 -551.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
25033 252.1 7.1 1192 25043 roll 0.89 - - 3628 - 2.55 0.080 922 -547.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
25084 248.0 7.5 1197 25095 done 0.89 - - 3629 - 2.58 0.072 2342 550.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
25337 228.9 7.5 1222 25349 roll 0.89 - - 3629 - 2.58 0.086 3730 538.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
25380 225.4 8.1 1226 25391 done 0.89 - - 3630 - 2.53 0.068 2336 -551.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.86 -
25633 206.6 7.2 1251 25644 roll 0.89 - - 3630 - 2.62 0.085 3738 535.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.80 -
25730 199.7 7.6 1260 25741 done 0.89 - - 3630 - 2.55 0.067 2320 -556.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
25984 182.5 6.4 1285 25993 done 0.91 - - 3630 - - - 2321 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
26236 167.5 5.9 1310 26248 roll 0.94 - - 3629 - 2.65 0.086 3734 533.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
26290 163.9 6.7 1315 26301 done 0.95 - - 3630 - 2.55 0.066 2332 -549.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
26542 147.9 6.7 1340 26553 roll 0.96 - - 3630 - 2.62 0.086 3734 535.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
26594 144.2 7.1 1345 26605 done 0.96 - - 3629 - 2.55 0.065 2319 -554.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
26846 129.5 4.8 1370 26905 roll 1.00 - - 3630 - 2.60 0.084 3745 548.5 176.2 47.70 0.875 2136 -5.0 0.145 - - - - - - - 14.14 13.50
27007 116.3 10.4 1386 27019 done 1.00 - - 3630 - 2.55 0.067 2322 -558.0 176.2 - - 2136 - - - - - - - - - 13.99 -
27260 96.6 6.5 1411 27270 done 1.02 - - 3626 - - - 2318 - 176.2 - - 2137 - - - - - - - - - - -
27512 81.0 6.0 1436 27523 roll 1.05 - - 3629 - 2.55 0.079 921 -547.8 176.2 - - 2136 - - - - - - - - - 13.89 -
27630 74.5 5.5 1447 27641 done 1.08 0.12 0.142 3681 433.3 2.53 0.070 2325 554.9 176.2 - - 2138 - - - - - - - - 13.95 13.95 -
27883 58.9 4.2 1472 27953 roll 1.13 - - 3681 - 2.53 0.082 3741 559.7 249.9 58.05 0.773 1833 -5.3 0.078 - - - - - - - 14.14 13.51
28184 35.5 9.6 1502 28196 done 1.13 - - 3683 - 2.53 0.066 2324 -560.1 249.9 - - 1834 - - - - - - - - - 13.98 -
28437 12.6 9.7 1527 28447 done 1.13 - - 3688 - - - 2322 - 249.9 - - 1834 - - - - - - - - - - -
28523 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28523 begin surface coast
28556 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28556 begin surface
SM 2.96 - - - - -9.11 9.45 0.051 391 41.4 0.15 0.130 2406 16000.0 350.04 43.40 0.093 1431 33.0 -0.107 - - - - - -