OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 785 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 113.02 of 147.00 AH used of 24V (23.12% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 95.88 of 122.20 AH used of 10V (21.54% remains)
• Surface angle -60.9 deg, depth 2.22 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -5.500 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 73
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
17 - - - 59 VBD -0.68 - - 99 - - - 2292 - -117.0 -40.40 - 2615 - - - - - - - - - - -
64 3.6 -5.0 2 98 roll -0.68 7.10 0.230 1838 244.9 2.38 0.065 3707 594.5 -117.3 -20.08 - 3413 -39.7 - - - - - - - - - -
179 17.5 -10.9 7 183 done -0.66 - - 1838 - 2.20 0.035 2303 -638.2 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
502 54.5 -11.2 23 507 roll -0.60 0.12 0.128 1873 291.7 2.25 0.041 897 -624.9 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
622 65.0 -8.3 28 626 done -0.63 - - 1865 - 2.22 0.035 2303 633.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
944 95.0 -9.7 50 947 roll -0.63 - - 1865 - 2.22 0.039 894 -634.7 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
968 97.5 -10.5 52 973 done -0.63 - - 1864 - 2.25 0.038 2301 625.3 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1300 124.9 -7.3 82 1304 roll -0.66 - - 1853 - 2.30 0.046 3715 614.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1358 129.7 -7.3 86 1364 done -0.71 - - 1853 - 2.20 0.028 2296 -645.0 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
1708 154.5 -7.1 115 1712 roll -0.74 - - 1853 - 2.22 0.039 900 -628.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
1850 165.7 -7.8 119 1855 done -0.79 0.08 0.080 1781 -900.0 2.22 0.035 2306 633.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2188 201.0 -10.4 130 2192 roll -0.70 0.20 0.124 1847 330.0 2.28 0.044 902 -615.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2239 205.4 -7.3 131 2243 done -0.75 - - 1841 - 2.22 0.035 2304 631.5 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2559 227.9 -7.3 142 2563 roll -0.78 - - 1835 - 2.30 0.054 3712 612.2 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2590 230.1 -7.8 142 2596 done -0.80 - - 1835 - 2.25 0.035 2305 -625.3 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
2904 252.0 -6.8 153 2906 done -0.83 - - 1835 - - - 2305 - -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3211 272.4 -6.7 163 3214 roll -0.85 - - 1834 - 2.25 0.041 897 -625.8 -117.3 - - 3415 - - - - - - - - - - -
3291 278.2 -7.4 165 3295 done -0.88 - - 1827 - 2.25 0.038 2305 625.8 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3617 301.6 -7.3 176 3618 done -0.88 - - 1826 - - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
3920 324.0 -7.4 181 3921 done -0.88 - - 1827 - - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4222 345.2 -7.0 186 4223 done -0.88 - - 1827 - - - 2304 - -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4525 364.8 -6.4 191 4529 roll -0.88 - - 1826 - 2.28 0.041 903 -614.5 -117.3 - - 3414 - - - - - - - - - - -
4567 367.6 -7.0 191 4571 done -0.88 - - 1822 - 2.28 0.040 2309 616.7 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
4894 390.5 -7.1 197 4895 done -0.88 - - 1822 - - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5197 412.4 -7.2 202 5201 roll -0.88 - - 1822 - 2.33 0.047 894 -607.3 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5295 420.2 -8.1 203 5299 done -0.88 - - 1814 - 2.28 0.044 2304 618.4 -117.3 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5629 446.3 -7.8 209 5633 roll -0.88 - - 1814 - 2.33 0.043 899 -603.0 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5697 452.0 -7.9 210 5701 done -0.88 - - 1808 - 2.33 0.041 2308 604.7 -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6064 482.0 -8.3 216 6065 done -0.88 - - 1809 - - - 2309 - -117.3 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6368 507.9 -8.5 221 6372 roll -0.88 - - 1809 - 2.33 0.048 893 -607.7 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6419 512.6 -8.4 221 6423 done -0.88 - - 1800 - 2.30 0.038 2311 616.5 -117.3 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6731 539.2 -8.6 226 6732 done -0.86 - - 1800 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7034 562.3 -7.5 231 7035 done -0.83 - - 1800 - - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7338 586.3 -8.0 236 7340 done -0.81 0.10 0.134 1828 280.0 - - 2311 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7640 607.7 -7.0 241 7644 roll -0.85 - - 1828 - 2.33 0.050 900 -605.6 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7686 611.4 -7.8 241 7690 done -0.89 - - 1823 - 2.30 0.043 2305 610.9 -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8003 637.1 -8.2 247 8005 done -0.92 0.10 0.066 1751 -720.0 - - 2305 - -117.3 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8305 672.0 -11.6 252 8310 roll -0.81 0.22 0.123 1825 336.4 2.33 0.048 903 -601.7 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8398 679.5 -7.5 253 8402 done -0.86 - - 1823 - 2.28 0.042 2305 614.9 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
8738 701.4 -6.2 259 8739 done -0.90 - - 1823 - - - 2306 - -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9040 719.9 -6.1 264 9044 roll -0.93 0.10 0.066 1754 -690.0 2.30 0.044 902 -610.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9114 726.9 -10.4 265 9119 done -0.84 0.25 0.119 1816 248.0 2.30 0.044 2306 610.4 -117.3 - - 3409 - - - - - - - - - - -
9471 749.5 -6.2 271 9475 roll -0.87 - - 1817 - 2.33 0.048 902 -602.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9528 753.6 -7.2 271 9534 done -0.90 - - 1810 - 2.30 0.044 2304 609.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9839 774.2 -6.6 277 9843 roll -0.90 - - 1810 - 2.33 0.044 899 -603.0 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9873 776.9 -8.4 277 9877 done -0.90 - - 1808 - 2.30 0.042 2308 612.6 -117.3 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10202 799.5 -6.9 283 10203 done -0.90 - - 1808 - - - 2308 - -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10504 820.2 -6.9 288 10508 roll -0.90 - - 1808 - 2.33 0.046 899 -604.7 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10561 824.4 -7.4 288 10567 done -0.92 - - 1807 - 2.33 0.041 2312 606.4 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10872 844.8 -6.6 294 10876 roll -0.92 - - 1808 - 2.35 0.045 893 -603.8 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10907 847.3 -6.5 294 10911 done -0.92 - - 1806 - 2.33 0.044 2304 605.6 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11234 869.6 -6.8 300 11238 roll -0.92 - - 1806 - 2.30 0.046 898 -611.3 -117.3 - - 3407 - - - - - - - - - - -
11269 872.3 -7.6 300 11273 done -0.92 - - 1795 - 2.30 0.038 2303 610.9 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11598 895.5 -7.1 306 11602 roll -0.92 - - 1795 - 2.33 0.049 893 -605.2 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11638 898.7 -7.8 306 11642 done -0.92 - - 1794 - 2.33 0.045 2306 606.4 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
11967 921.9 -7.1 312 11968 done -0.92 - - 1794 - - - 2306 - -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12268 944.0 -7.3 317 12273 roll -0.92 - - 1794 - 2.33 0.045 902 -602.6 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12310 947.3 -7.7 317 12314 done -0.92 - - 1785 - 2.30 0.046 2303 609.1 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12632 972.4 -7.8 323 12636 roll -0.90 - - 1786 - 2.35 0.046 906 -594.5 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12667 975.3 -8.0 323 12672 done -0.87 0.12 0.131 1815 241.7 2.30 0.048 2305 608.3 -117.3 - - 3406 - - - - - - - - - - -
12929 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12929 begin apogee
12940 992.4 6.3 328 13040 done -0.22 0.43 0.104 1955 325.6 - - 2305 - - 97.65 1.276 2930 -4.9 0.417 - - - - - - - - -
13041 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13041 begin climb
13045 994.4 - 329 13152 done 0.68 0.55 0.067 2150 354.5 - - 2305 - 117.3 103.60 1.250 2452 -4.6 0.404 - - - - - - - - -
13412 982.8 5.2 335 13427 roll 0.59 - - 2160 - 2.40 0.051 902 -584.6 125.8 7.20 0.991 2417 -4.9 0.530 - - - - - - - - -
13459 980.2 5.4 335 13468 done 0.50 0.20 0.137 2106 -270.0 2.30 0.044 2311 612.6 128.9 4.38 0.784 2405 -2.7 0.377 - - - - - - - - -
13786 967.7 3.6 341 13840 roll 0.57 - - 2106 - 2.40 0.053 3707 581.7 183.8 48.60 1.227 2180 -4.6 0.402 - - - - - - - - -
13877 963.4 6.1 342 13881 done 0.57 - - 2114 - 2.25 0.033 2309 -621.3 183.8 - - 2177 - - - - - - - - - - -
14216 946.9 4.9 348 14240 roll 0.59 - - 2114 - 2.38 0.051 3713 589.9 202.6 16.88 1.148 2104 -4.3 0.392 - - - - - - - - -
14259 944.5 5.6 348 14263 done 0.59 - - 2123 - 2.28 0.034 2302 -618.9 202.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
14580 924.7 6.2 354 14585 roll 0.59 - - 2123 - 2.33 0.050 3714 606.0 202.6 - - 2100 - - - - - - - - - - -
14611 922.4 7.8 354 14615 done 0.56 - - 2134 - 2.28 0.034 2295 -622.4 202.6 - - 2099 - - - - - - - - - - -
14944 898.8 7.0 360 14948 roll 0.53 - - 2134 - 2.33 0.054 3714 609.0 202.6 - - 2099 - - - - - - - - - - -
14973 896.3 8.4 360 14978 done 0.48 0.15 0.147 2105 -193.3 2.22 0.032 2303 -635.6 202.6 - - 2098 - - - - - - - - - - -
15307 877.4 5.6 366 15311 roll 0.52 - - 2114 - 2.30 0.048 894 -612.6 202.6 - - 2098 - - - - - - - - - - -
15331 876.0 5.4 366 15335 done 0.57 - - 2113 - 2.28 0.038 2306 619.3 204.6 - - 2097 - - - - - - - - - - -
15675 856.6 5.7 372 15679 roll 0.59 - - 2113 - 2.30 0.049 3717 613.5 204.6 - - 2097 - - - - - - - - - - -
15711 854.3 6.3 372 15715 done 0.59 - - 2123 - 2.25 0.032 2292 -633.3 204.6 - - 2097 - - - - - - - - - - -
16044 834.7 5.8 378 16045 done 0.59 - - 2123 - - - 2292 - 204.6 - - 2097 - - - - - - - - - - -
16347 816.8 5.9 383 16351 roll 0.59 - - 2123 - 2.35 0.050 3717 606.4 204.6 - - 2097 - - - - - - - - - - -
16387 814.0 6.6 383 16391 done 0.56 - - 2133 - 2.25 0.037 2306 -627.1 204.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
16710 794.1 6.1 389 16711 done 0.54 - - 2133 - - - 2306 - 204.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
17011 774.2 6.6 394 17015 roll 0.54 - - 2133 - 2.33 0.053 3711 603.0 204.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
17063 770.2 7.6 394 17068 done 0.48 0.15 0.139 2104 -193.3 2.25 0.031 2296 -628.9 204.6 - - 2096 - - - - - - - - - - -
17376 754.1 5.0 399 17395 roll 0.54 - - 2112 - 2.33 0.046 893 -602.1 218.8 14.40 1.032 2038 -4.0 0.324 - - - - - - - - -
17420 751.7 4.7 399 17450 done 0.64 0.10 0.067 2171 590.0 2.28 0.039 2304 618.9 243.5 23.62 1.064 1937 -4.3 0.332 - - - - - - - - -
17817 714.9 9.7 406 17821 roll 0.56 0.17 0.132 2122 -288.2 2.28 0.048 3707 615.4 243.5 - - 1931 - - - - - - - - - - -
17897 707.7 8.1 407 17901 done 0.56 - - 2130 - 2.20 0.031 2299 -640.0 243.5 - - 1931 - - - - - - - - - - -
18258 683.5 6.5 413 18259 done 0.56 - - 2131 - - - 2299 - 243.5 - - 1931 - - - - - - - - - - -
18561 664.3 6.4 418 18562 done 0.56 - - 2130 - - - 2299 - 243.5 - - 1929 - - - - - - - - - - -
18866 645.0 6.3 423 18870 roll 0.58 - - 2130 - 2.35 0.049 3715 602.6 243.5 - - 1930 - - - - - - - - - - -
18900 642.4 7.0 423 18904 done 0.58 - - 2140 - 2.22 0.031 2304 -635.6 243.5 - - 1929 - - - - - - - - - - -
19227 621.8 6.2 429 19231 roll 0.58 - - 2150 - 2.33 0.045 886 -608.6 243.5 - - 1929 - - - - - - - - - - -
19267 619.2 6.5 429 19272 done 0.58 0.10 0.121 2126 -240.0 2.30 0.044 2311 619.6 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19590 600.2 6.0 435 19594 roll 0.62 - - 2125 - 2.30 0.050 3713 609.6 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19624 597.6 7.6 435 19628 done 0.62 - - 2133 - 2.22 0.031 2291 -640.5 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19952 573.9 7.3 441 19956 roll 0.64 - - 2143 - 2.25 0.045 897 -619.6 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
19976 571.9 7.5 441 19980 done 0.67 - - 2143 - 2.25 0.037 2310 628.0 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20320 543.7 8.2 447 20324 roll 0.67 - - 2143 - 2.28 0.054 3713 615.4 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20366 539.5 9.4 447 20370 done 0.63 - - 2153 - 2.20 0.031 2300 -642.3 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20695 511.4 8.4 453 20697 done 0.60 0.10 0.143 2128 -250.0 - - 2300 - 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
20997 490.9 6.8 458 21001 roll 0.64 - - 2128 - 2.30 0.052 3707 611.7 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
21025 488.8 7.2 458 21029 done 0.64 - - 2135 - 2.20 0.031 2304 -637.7 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
21364 466.7 6.3 464 21368 roll 0.64 - - 2146 - 2.28 0.046 890 -620.2 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
21388 465.3 6.1 464 21392 done 0.66 - - 2146 - 2.28 0.043 2304 620.2 243.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
21733 444.2 6.0 470 21737 roll 0.66 - - 2146 - 2.28 0.047 3707 615.4 243.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
21796 439.7 7.3 470 21803 done 0.62 - - 2156 - 2.20 0.031 2305 -637.3 243.5 - - 1928 - - - - - - - - - - -
22109 417.3 7.2 476 22111 done 0.60 0.12 0.136 2122 -283.3 - - 2305 - 243.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22411 398.6 6.1 481 22415 roll 0.65 - - 2129 - 2.35 0.049 894 -600.4 243.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22434 397.2 6.0 481 22439 done 0.71 0.08 0.074 2188 737.5 2.25 0.036 2311 629.8 243.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22780 366.9 8.8 487 22785 roll 0.61 0.20 0.135 2125 -315.0 2.35 0.047 3714 597.0 243.5 - - 1927 - - - - - - - - - - -
22893 359.8 5.3 488 22903 done 0.62 - - 2134 - 2.22 0.031 2302 -636.0 249.6 5.12 0.630 1912 -2.9 0.184 - - - - - - - - -
23210 344.0 5.0 493 23227 done 0.67 - - 2133 - - - 2302 - 264.9 15.20 0.792 1850 -4.1 0.195 - - - - - - - - -
23514 329.1 4.9 498 23535 roll 0.73 0.08 0.074 2209 950.0 2.33 0.044 890 -606.0 282.0 16.12 0.781 1780 -4.3 0.201 - - - - - - - - -
23554 325.9 9.2 498 23559 done 0.65 0.25 0.130 2138 -284.0 2.28 0.037 2304 620.2 282.0 - - 1778 - - - - - - - - - - -
23877 308.1 5.4 504 23881 roll 0.71 - - 2137 - 2.28 0.048 3715 618.9 285.2 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23902 306.7 5.4 504 23912 done 0.75 - - 2143 - 2.20 0.031 2302 -642.3 286.9 5.20 0.607 1761 -2.9 0.160 - - - - - - - - -
24244 285.9 6.4 513 24248 roll 0.79 0.10 0.063 2227 840.0 2.30 0.044 888 -614.8 286.9 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24295 280.6 10.8 514 24300 done 0.70 0.28 0.130 2147 -285.7 2.25 0.035 2308 631.1 286.9 - - 1759 - - - - - - - - - - -
24616 259.9 5.9 525 24620 roll 0.74 - - 2147 - 2.28 0.046 3709 614.5 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
24650 257.3 6.4 526 24654 done 0.74 - - 2153 - 2.22 0.030 2292 -638.3 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
24981 236.6 6.1 537 24984 roll 0.74 - - 2163 - 2.25 0.044 896 -620.4 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25023 234.0 6.0 538 25027 done 0.78 - - 2163 - 2.25 0.036 2301 624.4 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25354 210.9 7.2 549 25358 roll 0.78 - - 2163 - 2.28 0.047 3708 617.1 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
25394 207.7 7.9 550 25398 done 0.76 - - 2172 - 2.20 0.031 2299 -640.5 286.9 - - 1757 - - - - - - - - - - -
25727 181.6 7.7 561 25731 roll 0.76 - - 2172 - 2.30 0.046 3711 613.9 286.9 - - 1757 - - - - - - - - - - -
25780 177.0 7.4 562 25784 done 0.72 0.10 0.131 2155 -170.0 2.22 0.031 2297 -636.9 286.9 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26095 157.1 6.1 572 26099 roll 0.76 - - 2156 - 2.30 0.045 3712 615.2 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
26127 154.8 7.0 573 26131 done 0.79 - - 2162 - 2.22 0.031 2291 -640.1 286.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
26456 133.6 6.3 598 26460 roll 0.82 - - 2171 - 2.22 0.044 896 -628.4 286.9 - - 1757 - - - - - - - - - - -
26542 128.6 5.1 605 26561 done 0.90 0.08 0.074 2240 862.5 2.25 0.035 2312 629.3 298.5 11.68 0.631 1712 -3.9 0.086 - - - - - - - - -
26880 98.7 8.9 637 26885 roll 0.81 0.20 0.120 2182 -290.0 2.33 0.041 890 -610.3 298.5 - - 1710 - - - - - - - - - - -
26924 95.8 6.4 640 26928 done 0.90 - - 2182 - 2.25 0.035 2307 629.8 298.5 - - 1708 - - - - - - - - - - -
27254 78.8 4.2 669 27297 roll 1.00 0.12 0.058 2275 775.0 2.35 0.044 3708 596.2 335.9 32.65 0.632 1560 -4.5 0.062 - - - - - - - - -
27347 68.9 13.7 673 27352 done 0.84 0.35 0.133 2182 -265.7 2.22 0.031 2302 -633.3 335.9 - - 1558 - - - - - - - - - - -
27676 48.7 6.4 689 27680 roll 0.92 - - 2190 - 2.28 0.042 892 -618.4 335.9 - - 1555 - - - - - - - - - - -
27712 46.6 5.1 690 27729 done 1.04 0.12 0.056 2268 650.0 2.22 0.034 2306 636.9 349.2 11.80 0.572 1507 -4.1 0.036 - - - - - - - - -
28051 13.4 9.3 707 28056 roll 0.93 0.20 0.130 2201 -335.0 2.28 0.043 3708 614.9 349.2 - - 1503 - - - - - - - - - - -
28126 6.6 4.9 710 28146 done 0.97 - - 2210 - 2.25 0.031 2292 -629.3 365.6 14.62 0.557 1439 -4.4 0.006 - - - - - - - - -
28198 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28198 begin surface coast
28220 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28220 begin surface
SM 2.23 - - - - -8.62 5.47 0.031 97 -386.3 - - 2292 - 367.46 - - 1433 - - - - - - - -