NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 78 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 10.11 of 150.00 AH used of 24V (93.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 5.51 of 100.00 AH used of 10V (94.49% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 1.49 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 360.84, SM_CC=350)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.3 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 82 VBD -0.73 - - 132 - - - 2012 - -122.2 -69.00 - 3192 - - - - - - - - - - -
84 3.5 -4.7 13 107 roll -0.73 10.15 0.249 2593 242.5 2.03 0.078 3241 605.4 -122.2 -9.45 - 3651 -48.6 - - - - - - - - - -
283 60.3 -22.1 50 290 done -0.52 0.25 0.150 2670 308.0 1.98 0.051 1996 -628.8 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
612 108.6 -13.8 106 616 roll -0.43 0.12 0.168 2699 241.7 2.03 0.067 3234 609.9 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
659 114.0 -10.3 110 666 done -0.43 - - 2699 - 1.95 0.051 2003 -631.3 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
975 146.7 -9.5 141 980 roll -0.41 - - 2695 - 2.00 0.067 3227 612.0 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
1033 152.2 -9.4 146 1039 done -0.41 - - 2694 - 1.92 0.051 2007 -635.4 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
1349 180.5 -9.3 177 1353 roll -0.39 - - 2691 - 2.00 0.068 3231 612.0 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
1424 187.5 -9.3 184 1428 done -0.39 - - 2691 - 1.90 0.051 2014 -640.5 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
1744 216.9 -8.4 215 1748 roll -0.39 - - 2691 - 2.00 0.068 3235 610.5 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
1786 220.2 -7.0 219 1791 done -0.39 - - 2691 - 1.92 0.052 2012 -637.0 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2108 244.8 -8.0 250 2112 roll -0.39 - - 2691 - 1.98 0.069 3228 614.1 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2172 249.9 -7.7 256 2175 done -0.39 - - 2691 - 1.90 0.053 2013 -639.5 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2491 278.1 -8.2 287 2496 roll -0.39 - - 2690 - 2.00 0.069 3235 611.0 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2539 281.9 -7.8 291 2546 done -0.39 - - 2690 - 1.92 0.054 2009 -638.5 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
2855 305.7 -7.3 322 2859 roll -0.39 - - 2686 - 1.98 0.071 3229 616.2 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
2908 309.4 -6.8 327 2913 done -0.39 0.10 0.158 2713 270.0 1.90 0.053 2019 -636.8 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
3230 328.8 -6.0 358 3233 roll -0.43 - - 2711 - 1.98 0.071 3232 612.6 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
3325 334.7 -5.9 367 3329 done -0.47 - - 2711 - 1.88 0.054 2029 -639.9 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
3645 356.9 -7.3 398 3650 roll -0.50 - - 2709 - 1.98 0.070 3237 610.1 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
3682 359.8 -7.4 401 3689 done -0.55 0.12 0.094 2648 -508.3 1.90 0.054 2026 -637.4 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
3998 397.4 -12.5 432 4003 roll -0.48 0.15 0.162 2685 246.7 1.95 0.070 3233 619.0 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
4061 403.8 -9.4 438 4066 done -0.48 - - 2685 - 1.88 0.054 2036 -636.7 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
4383 433.3 -8.5 469 4387 roll -0.48 - - 2678 - 1.95 0.071 3235 614.9 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
4425 436.8 -8.8 473 4429 done -0.48 - - 2678 - 1.90 0.055 2027 -635.8 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
4746 463.6 -8.3 504 4750 roll -0.46 - - 2671 - 1.98 0.072 3233 609.1 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
4793 467.5 -7.8 508 4800 done -0.46 - - 2670 - 1.88 0.055 2038 -635.6 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
5109 494.4 -8.5 539 5113 roll -0.43 0.12 0.157 2700 250.0 1.92 0.071 3228 619.8 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
5140 496.6 -6.3 542 5145 done -0.47 - - 2700 - 1.88 0.055 2037 -633.5 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
5461 516.8 -6.4 573 5466 roll -0.49 - - 2700 - 1.95 0.072 3236 614.9 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
5515 520.0 -6.0 578 5519 done -0.53 - - 2700 - 1.85 0.055 2049 -641.6 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
5835 540.3 -6.7 609 5840 roll -0.55 - - 2700 - 1.92 0.072 3233 616.7 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
5888 543.9 -7.2 614 5893 done -0.59 0.12 0.095 2640 -500.0 1.88 0.055 2038 -635.6 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
6209 577.7 -10.7 645 6214 roll -0.53 0.12 0.170 2667 225.0 1.92 0.071 3229 620.3 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
6246 581.2 -9.2 648 6255 done -0.53 - - 2668 - 1.85 0.056 2050 -637.3 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
6571 607.6 -7.9 674 6574 roll -0.50 - - 2660 - 1.92 0.073 3234 616.7 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
6623 611.8 -8.2 675 6628 done -0.49 - - 2660 - 1.88 0.056 2044 -633.0 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
6937 637.6 -8.4 686 6942 roll -0.45 0.12 0.159 2692 266.7 1.92 0.072 3230 617.7 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
6995 641.5 -6.4 687 7002 done -0.49 - - 2692 - 1.85 0.056 2054 -635.7 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7304 662.0 -6.8 698 7309 roll -0.49 - - 2692 - 1.92 0.073 3233 614.1 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7346 665.0 -7.0 699 7351 done -0.53 - - 2692 - 1.85 0.055 2057 -635.7 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7671 688.0 -7.1 710 7675 roll -0.54 - - 2692 - 1.92 0.074 3233 612.5 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
7713 690.9 -7.0 711 7718 done -0.58 0.08 0.134 2644 -600.0 1.85 0.057 2058 -635.1 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
8038 722.3 -9.6 722 8042 roll -0.53 - - 2636 - 1.90 0.073 3231 617.4 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
8075 725.8 -9.1 723 8080 done -0.49 0.17 0.148 2688 305.9 1.85 0.057 2058 -634.1 -122.2 - - 3653 - - - - - - - - - - -
8405 747.9 -6.5 734 8406 done -0.50 - - 2688 - - - 2055 - -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
8708 767.5 -6.4 744 8713 roll -0.52 - - 2688 - 1.90 0.074 3225 615.8 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
8761 770.7 -5.9 745 8766 done -0.57 - - 2688 - 1.83 0.058 2066 -633.3 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
9076 789.8 -6.0 756 9080 roll -0.58 - - 2686 - 1.90 0.074 3236 615.8 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
9145 794.2 -5.5 758 9149 done -0.62 0.08 0.069 2634 -650.0 1.83 0.058 2071 -636.6 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
9475 824.1 -9.3 769 9479 roll -0.56 - - 2626 - 1.88 0.073 3230 616.5 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
9517 828.2 -9.4 770 9522 done -0.51 0.17 0.154 2677 300.0 1.83 0.058 2072 -632.8 -122.2 - - 3654 - - - - - - - - - - -
9841 848.9 -6.3 781 9846 roll -0.51 - - 2672 - 1.92 0.075 3250 613.5 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
9895 852.5 -6.7 782 9899 done -0.52 - - 2672 - 1.85 0.058 2066 -640.0 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
10208 873.5 -6.8 793 10213 roll -0.52 - - 2667 - 1.92 0.074 3237 609.9 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
10278 878.5 -6.9 795 10282 done -0.52 - - 2667 - 1.83 0.058 2080 -632.2 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
10608 903.2 -7.5 806 10612 roll -0.52 - - 2662 - 1.88 0.075 3227 610.1 -122.2 - - 3655 - - - - - - - - - - -
10644 905.8 -7.0 807 10649 done -0.52 - - 2661 - 1.83 0.058 2074 -630.1 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
10974 931.4 -8.1 818 10975 done -0.52 - - 2661 - - - 2071 - -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
11277 955.8 -8.0 828 11282 roll -0.52 - - 2655 - 1.92 0.076 3241 609.4 -122.2 - - 3657 - - - - - - - - - - -
11314 959.0 -7.9 829 11319 done -0.52 - - 2655 - 1.85 0.059 2075 -630.3 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
11645 985.0 -7.7 840 11649 roll -0.50 - - 2649 - 1.90 0.076 3235 610.5 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
11671 987.2 -8.6 840 11679 done -0.48 0.15 0.147 2693 293.3 1.83 0.059 2081 -630.6 -122.2 - - 3656 - - - - - - - - - - -
11735 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11735 begin apogee
11738 991.3 6.3 843 11847 done -0.22 0.25 0.126 2776 332.0 - - 1991 - - 106.93 1.228 3150 -4.7 0.400 - - - - - - - - -
11847 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11847 begin climb
11849 993.5 - 846 11964 done 0.73 0.90 0.088 3074 331.1 - - 1991 - 122.2 109.78 1.190 2650 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
12272 945.1 13.6 860 12277 roll 0.50 0.25 0.183 3009 -260.0 2.10 0.071 3230 590.0 122.2 - - 2645 - - - - - - - - - - -
12347 936.3 9.8 862 12352 done 0.33 0.20 0.157 2958 -255.0 2.00 0.059 2016 -607.0 122.2 - - 2645 - - - - - - - - - - -
12671 911.8 7.3 873 12672 done 0.27 - - 2957 - - - 2017 - 122.2 - - 2645 - - - - - - - - - - -
12975 889.9 7.0 883 12980 roll 0.22 0.15 0.162 2915 -280.0 2.03 0.073 3232 598.5 122.2 - - 2646 - - - - - - - - - - -
13054 885.1 6.6 885 13065 done 0.22 - - 2918 - 2.00 0.060 2000 -616.0 129.1 6.65 0.951 2622 -3.6 0.352 - - - - - - - - -
13374 869.0 5.0 896 13421 roll 0.28 - - 2918 - 2.08 0.071 3231 591.8 177.5 43.22 1.138 2427 -4.5 0.361 - - - - - - - - -
13451 864.5 5.9 898 13481 done 0.31 - - 2918 - 2.03 0.059 2017 -598.0 202.9 24.12 1.095 2322 -4.4 0.360 - - - - - - - - -
13795 843.9 5.9 910 13821 roll 0.39 0.15 0.091 2985 446.7 2.08 0.068 757 -605.8 227.3 21.90 1.089 2223 -4.5 0.367 - - - - - - - - -
13846 839.4 10.0 910 13853 done 0.35 - - 2985 - 2.10 0.061 2011 597.1 227.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
14155 806.5 11.1 921 14160 roll 0.29 0.15 0.156 2945 -266.7 2.05 0.071 3238 598.5 227.3 - - 2218 - - - - - - - - - - -
14213 800.8 9.0 922 14220 done 0.29 - - 2946 - 2.03 0.059 2007 -606.4 227.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
14522 774.5 8.4 933 14522 done 0.29 - - 2946 - - - 2007 - 227.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
14825 747.7 8.8 943 14826 done 0.29 - - 2946 - - - 2007 - 227.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
15129 722.3 8.3 953 15129 done 0.29 - - 2946 - - - 2007 - 227.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
15432 700.6 7.0 963 15433 done 0.29 - - 2946 - - - 2007 - 227.3 - - 2216 - - - - - - - - - - -
15736 680.0 6.8 973 15737 done 0.30 - - 2945 - - - 2007 - 229.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
16039 658.3 7.1 983 16040 done 0.30 - - 2946 - - - 2007 - 229.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
16342 636.8 7.0 993 16347 roll 0.30 - - 2945 - 2.05 0.073 3245 603.9 229.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
16374 634.6 7.7 994 16379 done 0.30 - - 2946 - 1.98 0.061 2015 -621.2 229.8 - - 2217 - - - - - - - - - - -
16710 613.2 6.3 1005 16730 roll 0.33 - - 2945 - 2.00 0.071 759 -628.0 245.8 16.33 0.966 2148 -4.2 0.281 - - - - - - - - -
16751 610.6 5.2 1006 16793 done 0.44 0.10 0.112 2996 510.0 2.05 0.062 2025 617.6 288.6 38.10 0.977 1973 -4.6 0.301 - - - - - - - - -
17105 575.0 10.6 1032 17106 done 0.40 - - 2995 - - - 2025 - 288.6 - - 1967 - - - - - - - - - - -
17416 543.0 10.8 1062 17420 roll 0.37 0.12 0.157 2967 -233.3 2.08 0.071 762 -607.2 288.6 - - 1966 - - - - - - - - - - -
17469 538.6 6.9 1067 17473 done 0.42 - - 2967 - 2.03 0.061 2013 616.3 288.6 - - 1966 - - - - - - - - - - -
17789 512.6 7.7 1098 17794 roll 0.45 - - 2967 - 2.00 0.071 3233 610.0 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
17833 509.1 8.0 1102 17837 done 0.45 - - 2968 - 1.95 0.061 2014 -625.1 288.6 - - 1964 - - - - - - - - - - -
18153 484.2 7.9 1133 18157 roll 0.46 - - 2969 - 2.03 0.071 756 -619.7 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
18190 481.3 7.3 1136 18198 done 0.52 0.12 0.102 3023 450.0 2.03 0.061 2018 621.7 288.6 - - 1964 - - - - - - - - - - -
18505 444.1 11.9 1167 18507 done 0.45 0.12 0.160 2990 -275.0 - - 2019 - 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
18816 417.7 8.8 1197 18821 roll 0.45 - - 2995 - 2.03 0.071 763 -618.7 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
18859 414.3 7.9 1201 18863 done 0.45 - - 2996 - 1.98 0.062 2008 628.8 288.6 - - 1964 - - - - - - - - - - -
19179 387.7 7.6 1232 19180 done 0.43 - - 2995 - - - 2008 - 288.6 - - 1964 - - - - - - - - - - -
19490 363.8 8.0 1262 19491 done 0.41 - - 2995 - - - 2008 - 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
19800 337.4 8.7 1292 19804 roll 0.39 - - 2999 - 1.98 0.071 768 -626.3 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
19832 334.6 8.5 1295 19836 done 0.39 - - 3000 - 1.98 0.061 2010 627.3 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
20152 306.1 8.4 1326 20154 done 0.37 0.12 0.158 2965 -291.7 - - 2011 - 288.6 - - 1965 - - - - - - - - - - -
20463 289.8 5.3 1356 20499 done 0.47 - - 2965 - - - 2011 - 330.6 34.85 0.792 1802 -4.7 0.179 - - - - - - - - -
20803 270.4 6.3 1389 20818 done 0.56 0.17 0.083 3033 400.0 - - 2011 - 345.5 13.32 0.743 1741 -4.6 0.175 - - - - - - - - -
21125 234.0 10.8 1420 21129 roll 0.51 - - 3038 - 2.05 0.071 757 -611.7 345.5 - - 1738 - - - - - - - - - - -
21189 227.6 9.6 1426 21193 done 0.49 0.10 0.127 3004 -340.0 2.00 0.059 2011 627.0 345.5 - - 1738 - - - - - - - - - - -
21508 201.9 8.5 1457 21513 roll 0.49 - - 3004 - 2.00 0.068 3236 612.5 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
21540 198.8 10.5 1460 21545 done 0.49 - - 3004 - 2.00 0.059 1996 -620.0 345.5 - - 1736 - - - - - - - - - - -
21861 173.7 7.7 1491 21866 roll 0.50 - - 3006 - 1.98 0.069 759 -624.7 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
21919 169.4 7.6 1496 21927 done 0.55 - - 3006 - 2.00 0.058 2015 628.0 345.5 - - 1736 - - - - - - - - - - -
22235 139.7 7.8 1527 22236 done 0.58 - - 3005 - - - 2015 - 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
22546 114.6 9.3 1557 22547 done 0.62 0.12 0.100 3061 466.7 - - 2015 - 345.5 - - 1736 - - - - - - - - - - -
22863 82.2 8.6 1604 22870 roll 0.60 - - 3066 - 2.00 0.069 766 -624.5 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
22922 77.0 8.7 1615 22929 done 0.60 - - 3066 - 1.95 0.061 2001 633.3 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
23248 46.9 8.1 1676 23256 roll 0.60 - - 3066 - 1.98 0.069 3227 619.2 345.5 - - 1737 - - - - - - - - - - -
23330 39.8 9.0 1691 23337 done 0.57 0.10 0.126 3033 -330.0 1.95 0.058 1993 -632.8 345.5 - - 1736 - - - - - - - - - - -
23657 23.3 6.3 1752 23675 roll 0.80 0.20 0.101 3104 355.0 1.98 0.069 3239 629.3 359.5 12.10 0.598 1683 -4.4 0.018 - - - - - - - - -
23749 16.4 8.1 1769 23757 done 0.80 - - 3109 - 1.92 0.056 2018 -635.9 359.5 - - 1682 - - - - - - - - - - -
23895 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23895 begin surface coast
23927 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23927 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.37 7.88 0.052 146 -376.0 - - 2014 - 360.84 - - 1679 - - - - - - - -