NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 776 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 195.81 of 350.00 AH used of 24V (44.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.68 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 82 VBD -0.59 - - 388 - - - 2396 - -116.8 -47.85 - 2643 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -1.6 5 127 roll -0.59 12.57 0.366 3121 217.4 2.60 0.096 987 -541.9 -116.8 -15.90 - 3340 -43.8 - - - - - - - 13.62 14.02 14.39
258 26.0 -11.7 22 267 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.076 2395 545.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
508 55.7 -12.2 47 517 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.087 3814 541.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
579 63.8 -10.7 54 588 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.060 2399 -559.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
828 90.1 -10.6 79 836 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
1079 115.4 -9.7 104 1087 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.086 3817 542.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
1148 122.0 -9.2 111 1157 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.057 2388 -564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1399 144.0 -8.7 136 1408 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.085 3824 537.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.80 -
1470 150.1 -8.6 143 1479 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.059 2398 -559.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
1722 169.5 -7.4 168 1729 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1970 187.9 -7.3 193 1979 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2221 207.5 -8.3 218 2228 done -0.59 - - 3121 - - - 2396 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2470 228.8 -8.4 243 2479 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.087 3822 538.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.77 -
2530 233.9 -8.5 249 2540 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.060 2401 -561.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.91 -
2801 254.8 -7.7 272 2804 done -0.59 - - 3119 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3102 278.3 -7.9 282 3105 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3401 301.4 -7.6 292 3408 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.086 3816 534.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.77 -
3470 306.7 -7.4 299 3478 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.060 2388 -560.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3796 329.9 -7.2 311 3799 done -0.59 - - 3121 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4091 350.3 -6.6 321 4099 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.087 3816 536.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.75 -
4152 354.3 -6.5 327 4159 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.061 2406 -557.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
4485 376.3 -6.7 340 4488 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4782 396.6 -6.8 350 4786 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
5081 417.6 -7.0 360 5088 roll -0.59 - - 3118 - 2.65 0.087 3820 535.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.75 -
5141 421.9 -7.1 366 5149 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.060 2394 -559.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
5476 445.8 -7.4 379 5479 done -0.59 - - 3119 - - - 2391 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5771 467.6 -7.4 389 5774 done -0.59 - - 3121 - - - 2391 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6072 489.8 -7.3 399 6079 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3817 534.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
6131 494.2 -7.3 405 6139 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.062 2401 -555.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
6466 515.8 -6.4 418 6469 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
6761 535.6 -6.9 428 6763 done -0.59 - - 3117 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
7061 555.9 -6.7 438 7069 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.089 3812 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
7111 559.3 -7.0 443 7120 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.062 2404 -552.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.89 -
7425 580.4 -6.8 454 7428 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7722 601.5 -7.1 464 7730 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.089 3820 532.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.75 -
7781 605.7 -6.9 470 7789 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.061 2389 -554.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.75 -
8116 627.1 -6.3 483 8119 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8411 645.3 -6.2 493 8419 roll -0.59 - - 3121 - 2.72 0.090 3827 530.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.72 -
8471 649.3 -6.6 499 8479 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.061 2401 -552.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
8806 669.1 -6.1 512 8809 done -0.59 - - 3121 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
9101 686.5 -5.8 522 9104 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9402 704.7 -6.0 532 9409 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3818 531.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
9480 709.9 -6.5 540 9489 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.062 2388 -554.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
9796 730.5 -6.7 551 9799 done -0.59 - - 3121 - - - 2388 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10091 750.2 -6.4 561 10094 done -0.59 - - 3121 - - - 2388 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10392 768.7 -6.3 571 10395 done -0.59 - - 3120 - - - 2388 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10691 786.4 -5.9 581 10699 roll -0.59 - - 3121 - 2.70 0.092 3818 529.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
10770 791.4 -6.4 589 10779 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.063 2401 -549.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
11086 809.7 -5.9 600 11089 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11381 827.5 -5.9 610 11384 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11682 845.6 -6.1 620 11685 done -0.59 - - 3120 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
11981 864.5 -6.4 630 11989 roll -0.59 - - 3121 - 2.67 0.090 3817 530.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.69 -
12031 868.0 -6.8 635 12040 done -0.59 - - 3121 - 2.58 0.064 2398 -550.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
12345 887.6 -6.2 646 12348 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
12642 905.3 -5.7 656 12645 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12941 921.4 -5.3 666 12949 roll -0.59 - - 3121 - 2.70 0.092 3822 527.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.75 -
12990 924.1 -5.9 671 12998 done -0.59 - - 3121 - 2.60 0.063 2388 -551.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
13307 939.9 -5.2 682 13310 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13601 955.3 -5.2 692 13604 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13902 971.0 -5.4 702 13906 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14201 987.1 -5.3 712 14204 done -0.59 - - 3121 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14256 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14256 begin apogee
14269 990.4 -5.4 714 14383 done -0.25 0.40 0.161 3237 290.0 - - 2320 - - 107.95 1.908 2857 -4.4 0.440 - - - - - - 13.56 - 12.86
14386 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14386 begin climb
14391 993.5 - 718 14525 roll 0.59 0.85 0.107 3519 331.8 2.70 0.084 937 -512.2 116.8 113.32 1.891 2381 -4.2 0.430 - - - - - - 13.71 13.58 12.62
14555 987.4 6.1 735 14566 done 0.62 - - 3519 - 2.58 0.073 2340 543.8 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.78 -
14870 965.5 7.3 746 14880 done 0.62 - - 3518 - - - 2340 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15171 944.4 7.0 756 15180 done 0.62 - - 3519 - - - 2340 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15472 925.3 6.1 766 15482 done 0.64 - - 3522 - - - 2340 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15770 906.5 6.3 776 15780 done 0.66 - - 3521 - - - 2340 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16072 888.2 5.9 786 16082 roll 0.69 - - 3519 - 2.58 0.084 939 -543.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.91 -
16122 884.8 5.9 791 16134 done 0.72 0.12 0.156 3562 358.3 2.53 0.076 2330 549.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.01 14.03 -
16433 862.6 7.2 802 16443 roll 0.72 - - 3563 - 2.62 0.093 3739 537.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.95 -
16484 858.4 8.2 807 16495 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.071 2335 -550.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
16800 834.7 7.7 818 16810 roll 0.72 - - 3563 - 2.60 0.086 917 -545.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.91 -
16861 829.3 8.1 824 16871 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.074 2331 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
17193 802.8 8.3 837 17203 done 0.72 - - 3563 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
17496 777.3 8.5 847 17506 roll 0.72 - - 3563 - 2.62 0.093 3744 539.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.91 -
17558 771.5 9.5 853 17569 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.070 2332 -553.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
17890 744.5 7.9 866 17900 done 0.72 - - 3563 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18195 721.2 7.7 876 18205 roll 0.72 - - 3569 - 2.60 0.087 918 -543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
18258 715.8 7.8 882 18268 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.073 2331 554.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.96 -
18589 691.1 7.4 895 18598 done 0.72 - - 3563 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18893 667.8 7.8 905 18903 roll 0.72 - - 3563 - 2.65 0.092 3747 534.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.85 -
18964 661.2 9.1 912 18974 done 0.72 - - 3563 - 2.58 0.067 2322 -552.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
19285 634.4 8.3 924 19295 done 0.72 - - 3563 - - - 2322 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
19591 609.0 8.5 934 19601 roll 0.72 - - 3563 - 2.58 0.085 927 -540.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
19641 604.3 8.4 939 19652 done 0.72 - - 3563 - 2.55 0.073 2331 550.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
19958 580.9 7.2 950 19967 done 0.72 - - 3560 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20257 560.3 6.6 960 20267 roll 0.73 - - 3563 - 2.62 0.090 3737 537.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20319 555.5 7.6 966 20329 done 0.73 - - 3566 - 2.55 0.067 2327 -552.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.92 -
20651 533.5 6.6 979 20661 roll 0.75 - - 3572 - 2.58 0.080 921 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20753 526.5 6.7 989 20763 done 0.76 - - 3572 - 2.58 0.073 2333 547.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
21078 503.1 7.4 1001 21087 done 0.76 - - 3572 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21379 480.6 7.4 1011 21389 roll 0.76 - - 3572 - 2.65 0.091 3748 534.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
21459 473.3 8.7 1019 21470 done 0.76 - - 3580 - 2.58 0.066 2317 -554.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
21776 449.6 7.7 1030 21785 done 0.76 - - 3580 - - - 2320 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22074 427.2 7.4 1040 22084 done 0.76 - - 3580 - - - 2320 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22377 406.9 6.6 1050 22387 roll 0.77 - - 3580 - 2.67 0.089 3734 529.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.80 -
22427 402.6 7.5 1055 22438 done 0.77 - - 3588 - 2.55 0.067 2333 -549.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
22744 382.4 6.4 1066 22754 roll 0.79 - - 3594 - 2.60 0.078 917 -544.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
22825 376.6 6.6 1074 22835 done 0.81 - - 3595 - 2.58 0.071 2330 547.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.86 -
23141 355.9 6.8 1085 23150 done 0.82 - - 3592 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23439 334.5 7.3 1095 23449 done 0.82 - - 3595 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23741 312.7 7.2 1105 23751 roll 0.82 - - 3595 - 2.62 0.088 3739 537.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.82 -
23811 306.7 8.3 1112 23821 done 0.82 - - 3601 - 2.55 0.065 2327 -553.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
24132 282.7 7.3 1124 24142 roll 0.82 - - 3602 - 2.67 0.087 3747 531.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.79 -
24194 278.0 7.9 1130 24204 done 0.82 - - 3604 - 2.58 0.064 2324 -551.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
24526 253.5 7.3 1143 24535 done 0.82 - - 3604 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24827 231.9 7.3 1169 24838 done 0.82 - - 3604 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25081 215.8 6.0 1194 25094 done 0.85 - - 3604 - - - 2324 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25336 200.4 6.1 1219 25347 roll 0.87 - - 3604 - 2.58 0.080 921 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
25459 192.9 6.0 1231 25469 done 0.90 - - 3604 - 2.58 0.071 2343 551.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
25711 178.7 5.7 1256 25722 roll 0.93 - - 3603 - 2.60 0.086 3734 535.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.81 -
25883 167.4 6.9 1273 25895 done 0.93 - - 3604 - 2.58 0.063 2319 -548.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.86 -
26138 152.3 5.6 1298 26148 done 0.96 - - 3604 - - - 2321 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26390 138.1 4.8 1323 26448 done 1.01 0.12 0.140 3660 466.7 - - 2315 - 177.1 47.35 0.877 2134 -5.0 0.154 - - - - - - 13.96 - 13.47
26688 112.9 9.1 1353 26700 roll 1.01 - - 3670 - 2.50 0.075 932 -553.2 177.1 - - 2134 - - - - - - - - - 13.93 -
26812 101.8 9.0 1365 26824 done 1.01 - - 3670 - 2.53 0.070 2337 555.3 177.1 - - 2135 - - - - - - - - - 13.95 -
27065 79.1 8.5 1390 27076 roll 1.01 - - 3680 - 2.58 0.074 919 -549.6 177.1 - - 2135 - - - - - - - - - 13.91 -
27187 68.5 7.2 1402 27198 done 1.01 - - 3679 - 2.55 0.069 2339 556.9 177.1 - - 2135 - - - - - - - - - 13.88 -
27439 63.1 0.6 1427 27576 roll 1.12 - - 3679 - 2.62 0.086 3747 537.4 337.6 122.68 0.753 1477 -5.4 0.088 - - - - - - - 14.05 13.44
27628 48.3 14.0 1445 27640 done 1.12 - - 3682 - 2.53 0.063 2328 -560.9 337.6 - - 1476 - - - - - - - - - 13.97 -
27883 17.1 11.8 1470 27893 roll 1.12 - - 3693 - 2.53 0.075 919 -556.9 337.6 - - 1476 - - - - - - - - - 13.92 -
27954 6.6 14.2 1477 27966 done 1.12 - - 3693 - 2.53 0.069 2328 556.9 337.6 - - 1476 - - - - - - - - - 13.95 -
27972 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27972 begin surface coast
27993 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27993 begin surface
SM 3.87 - - - - -9.09 9.55 0.059 397 41.6 0.12 0.155 2411 11508.3 350.04 4.80 0.095 1430 297.9 -1.240 - - - - - -