NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 772 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 194.60 of 350.00 AH used of 24V (44.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.76 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 62 VBD -0.59 - - 385 - - - 2406 - -116.8 -27.88 - 2149 - - - - - - - - - - -
69 3.1 -1.9 3 135 roll -0.59 12.68 0.366 3129 216.4 2.60 0.095 998 -541.5 -116.8 -44.92 - 3337 -26.4 - - - - - - - 13.65 13.95 14.38
181 9.5 -11.9 14 190 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.072 2394 551.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
431 40.6 -12.0 39 439 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3815 546.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.79 -
543 52.9 -10.5 50 551 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.060 2407 -563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
793 77.2 -10.1 75 802 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.085 3814 541.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
823 80.3 -10.1 78 832 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.059 2388 -563.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.93 -
1074 103.6 -8.9 103 1083 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.083 3821 540.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1114 107.4 -9.5 107 1122 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.057 2392 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
1364 128.8 -8.1 132 1371 done -0.59 - - 3129 - - - 2387 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
1615 148.5 -7.4 157 1623 done -0.59 - - 3129 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1866 166.2 -7.4 182 1875 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.086 3813 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1925 171.0 -8.0 188 1935 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.060 2403 -564.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2177 190.2 -7.6 213 2186 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2428 207.4 -6.5 238 2437 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.084 3818 540.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.79 -
2527 214.2 -6.5 248 2536 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.059 2401 -560.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
2777 230.8 -6.7 273 2786 done -0.59 - - 3133 - - - 2399 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3029 248.6 -7.2 298 3037 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3288 268.5 -7.7 308 3295 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.086 3811 532.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3337 272.5 -8.4 313 3347 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2389 -562.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
3653 296.5 -7.6 324 3656 done -0.59 - - 3129 - - - 2389 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3948 319.7 -7.6 334 3956 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.087 3811 532.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
4009 324.4 -7.8 340 4017 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2406 -555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
4342 348.0 -6.9 353 4346 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4639 368.7 -7.0 363 4643 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4938 388.5 -6.2 373 4947 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.087 3821 531.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.76 -
5007 393.1 -6.6 380 5015 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.060 2391 -554.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
5333 412.6 -6.0 392 5337 done -0.59 - - 3131 - - - 2387 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5629 429.3 -5.4 402 5636 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.087 3814 534.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.77 -
5679 432.2 -6.0 407 5688 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.062 2392 -557.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
5989 450.1 -6.1 418 5997 roll -0.59 - - 3129 - 2.70 0.089 3819 528.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.77 -
6049 454.2 -7.0 424 6057 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.061 2404 -554.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.84 -
6382 478.2 -7.5 437 6386 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6678 501.9 -8.0 447 6686 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.087 3817 535.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.75 -
6749 507.4 -7.6 454 6757 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.063 2400 -555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
7073 529.4 -6.6 466 7076 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7370 549.0 -6.5 476 7373 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7669 567.0 -5.6 486 7677 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.088 3811 532.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.75 -
7719 569.8 -6.2 491 7727 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.063 2385 -552.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
8033 586.6 -5.3 502 8036 done -0.59 - - 3134 - - - 2381 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
8330 602.6 -5.3 512 8338 roll -0.59 - - 3126 - 2.70 0.088 3820 533.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
8398 606.6 -5.8 519 8405 done -0.59 - - 3131 - 2.58 0.062 2395 -552.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
8723 624.1 -5.4 531 8726 done -0.59 - - 3129 - - - 2393 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9020 641.5 -5.9 541 9023 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9319 660.9 -6.8 551 9322 done -0.59 - - 3129 - - - 2393 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9620 681.9 -7.1 561 9628 roll -0.59 - - 3129 - 2.67 0.092 3810 530.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.73 -
9679 686.3 -7.5 567 9686 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.064 2401 -552.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
10014 707.8 -6.1 580 10018 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10310 724.8 -5.6 590 10313 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
10610 740.7 -5.2 600 10617 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3819 532.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
10680 744.5 -5.2 607 10688 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2394 -552.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
11003 760.8 -5.0 619 11007 done -0.59 - - 3133 - - - 2390 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11300 776.3 -5.3 629 11304 done -0.59 - - 3128 - - - 2391 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
11599 793.9 -6.2 639 11603 done -0.59 - - 3129 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11900 813.5 -6.6 649 11909 roll -0.59 - - 3129 - 2.70 0.093 3819 529.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.74 -
11959 817.8 -7.2 655 11967 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.064 2393 -552.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
12295 841.0 -7.0 668 12298 done -0.59 - - 3129 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12590 861.8 -6.9 678 12593 done -0.59 - - 3129 - - - 2392 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12891 881.1 -6.2 688 12898 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.093 3820 528.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.73 -
12950 884.9 -6.2 694 12958 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2399 -550.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.79 -
13284 902.8 -5.3 707 13287 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13581 918.5 -5.2 717 13584 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13880 933.2 -5.0 727 13883 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14181 947.7 -4.8 737 14185 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14480 962.1 -4.9 747 14483 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14780 978.3 -5.7 757 14783 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14985 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14985 begin apogee
14996 990.8 -5.8 764 15117 done -0.25 0.38 0.161 3237 284.2 - - 2319 - - 110.90 2.127 2860 -4.2 0.382 - - - - 1 - 13.55 - 12.70
15120 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15120 begin climb
15126 994.7 - 768 15251 done 0.59 0.85 0.109 3512 323.5 - - 2316 - 116.8 116.43 1.880 2382 -4.1 0.423 - - - - - - 13.69 - 12.57
15538 975.5 6.3 788 15547 done 0.61 - - 3515 - - - 2316 - 116.8 - - 2382 - - - - - - - - - - -
15841 955.9 6.6 798 15851 roll 0.63 - - 3515 - 2.65 0.091 3749 540.8 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.01 -
15903 951.1 7.8 804 15913 done 0.63 - - 3519 - 2.53 0.067 2344 -555.3 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.07 -
16234 927.4 7.1 817 16245 roll 0.63 - - 3519 - 2.60 0.084 919 -548.1 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 13.97 -
16297 923.0 7.0 823 16307 done 0.63 - - 3519 - 2.58 0.074 2344 552.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
16628 899.7 6.8 836 16638 roll 0.64 - - 3520 - 2.58 0.093 3732 538.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.93 -
16692 895.1 7.9 842 16702 done 0.64 - - 3520 - 2.55 0.068 2325 -551.8 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.03 -
17023 870.8 7.5 855 17033 roll 0.64 - - 3522 - 2.55 0.086 924 -549.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.95 -
17095 865.4 7.5 862 17105 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.074 2329 551.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.01 -
17417 840.7 7.5 874 17426 done 0.64 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
17721 818.3 7.3 884 17732 roll 0.64 - - 3522 - 2.60 0.092 3734 540.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.90 -
17792 812.6 7.6 891 17802 done 0.64 - - 3522 - 2.55 0.069 2319 -554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
18114 791.7 6.3 903 18124 roll 0.66 - - 3522 - 2.55 0.085 921 -548.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.88 -
18185 787.4 6.2 910 18195 done 0.68 - - 3519 - 2.55 0.073 2330 552.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.97 -
18507 768.0 6.0 922 18516 done 0.71 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
18810 748.2 6.7 932 18820 done 0.72 0.10 0.173 3559 370.0 - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 14.06 - -
19112 724.1 8.1 942 19122 done 0.72 - - 3559 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
19412 699.3 8.2 952 19421 done 0.72 - - 3559 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19711 674.9 8.1 962 19720 done 0.72 - - 3559 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
20011 650.2 8.0 972 20021 done 0.72 - - 3559 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
20311 628.2 7.1 982 20320 done 0.72 - - 3559 - - - 2330 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
20612 609.4 5.8 992 20621 done 0.75 - - 3559 - - - 2330 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
20911 593.3 5.4 1002 20920 done 0.79 - - 3559 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
21212 576.7 5.6 1012 21222 roll 0.82 - - 3559 - 2.62 0.091 3739 537.8 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.85 -
21274 572.4 6.6 1018 21285 done 0.84 0.08 0.194 3592 412.5 2.55 0.068 2327 -553.7 116.8 - - 2381 - - - - - - - - 13.88 13.93 -
21606 549.0 7.3 1031 21615 done 0.84 - - 3592 - - - 2327 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
21910 524.0 8.7 1041 21920 roll 0.84 - - 3592 - 2.67 0.090 3736 527.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.82 -
21951 519.6 9.7 1045 21962 done 0.84 - - 3601 - 2.55 0.067 2329 -551.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.93 -
22277 489.3 9.5 1057 22286 done 0.84 - - 3601 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22579 462.3 8.5 1067 22589 roll 0.84 - - 3601 - 2.67 0.090 3745 530.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.81 -
22679 452.9 8.8 1077 22689 done 0.84 - - 3601 - 2.58 0.067 2330 -548.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.88 -
23005 429.1 7.3 1089 23015 roll 0.84 - - 3601 - 2.60 0.083 915 -544.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.77 -
23161 417.4 7.7 1104 23171 done 0.84 - - 3602 - 2.58 0.071 2331 548.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
23492 391.8 7.5 1117 23501 done 0.84 - - 3604 - - - 2330 - 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - - -
23796 369.4 7.4 1127 23806 roll 0.84 - - 3602 - 2.62 0.087 3738 537.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.78 -
23877 362.8 7.8 1135 23888 done 0.84 - - 3601 - 2.55 0.066 2328 -552.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
24192 339.1 7.8 1146 24202 done 0.84 - - 3601 - - - 2327 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
24491 315.4 8.0 1156 24500 done 0.84 - - 3598 - - - 2327 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
24793 291.6 7.8 1166 24803 roll 0.84 - - 3601 - 2.67 0.087 3740 529.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.78 -
24904 282.0 8.0 1177 24916 done 0.84 - - 3604 - 2.55 0.066 2327 -554.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
25221 261.6 6.3 1188 25230 done 0.86 - - 3604 - - - 2328 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
25515 244.8 5.6 1204 25526 done 0.90 - - 3604 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
25766 227.4 7.6 1229 25777 done 0.90 - - 3604 - - - 2330 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
26018 208.5 7.3 1254 26029 roll 0.90 - - 3604 - 2.67 0.086 3744 529.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.79 -
26191 196.0 6.5 1271 26202 done 0.91 - - 3600 - 2.58 0.064 2327 -549.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
26443 182.0 6.1 1296 26453 done 0.94 - - 3604 - - - 2327 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
26695 165.5 6.5 1321 26706 done 0.95 - - 3605 - - - 2329 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
26949 150.7 5.2 1346 27001 roll 0.99 0.12 0.139 3672 558.3 2.58 0.076 915 -548.1 168.4 41.75 0.899 2169 -5.0 0.163 - - - - - - 13.97 14.12 13.47
27092 138.0 10.2 1360 27103 done 0.99 - - 3672 - 2.55 0.069 2345 560.8 168.4 - - 2171 - - - - - - - - - 13.96 -
27344 110.3 11.2 1385 27356 roll 0.99 - - 3671 - 2.58 0.085 3748 543.8 168.4 - - 2170 - - - - - - - - - 13.93 -
27463 98.6 9.5 1396 27475 done 0.99 0.17 0.277 3645 -152.9 2.53 0.061 2332 -559.7 168.4 - - 2177 - - - - - - - - 13.62 13.97 -
27718 78.0 6.8 1421 27729 done 1.00 - - 3645 - - - 2332 - 168.4 - - 2171 - - - - - - - - - - -
27972 62.4 3.9 1446 28042 done 1.06 - - 3645 - - - 2332 - 249.0 63.53 0.773 1843 -5.2 0.081 - - - - - - - - 13.50
28288 43.6 7.9 1477 28299 roll 1.06 - - 3643 - 2.55 0.077 915 -555.7 249.0 - - 1842 - - - - - - - - - 13.92 -
28394 35.0 7.9 1487 28405 done 1.06 - - 3645 - 2.53 0.068 2328 558.5 249.0 - - 1839 - - - - - - - - - 13.97 -
28646 14.4 8.7 1512 28657 roll 1.06 - - 3645 - 2.58 0.085 3735 545.3 249.0 - - 1841 - - - - - - - - - 13.90 -
28699 9.3 9.8 1517 28711 done 1.06 - - 3645 - 2.50 0.061 2325 -564.0 249.0 - - 1840 - - - - - - - - - 13.97 -
28757 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28757 begin surface coast
28798 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28798 begin surface
SM 3.00 - - - - -9.11 9.35 0.053 388 41.5 0.15 0.127 2400 9133.3 350.04 44.25 0.094 1430 32.3 -0.105 - - - - - -