NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 769 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 193.70 of 350.00 AH used of 24V (44.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.1 deg, depth 2.66 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 60 VBD -0.59 - - 390 - - - 2407 - -116.8 -26.55 - 2114 - - - - - - - - - - -
66 3.1 -1.9 3 133 roll -0.59 12.75 0.372 3126 214.6 2.58 0.091 998 -546.1 -116.8 -44.28 - 3335 -27.6 - - - - - - - 13.63 14.03 14.40
164 9.0 -11.9 13 176 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 2392 557.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.97 -
419 40.2 -12.6 38 429 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3816 547.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.84 -
510 51.6 -11.8 47 521 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2407 -563.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
762 79.7 -11.2 72 772 roll -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 985 -557.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
803 84.4 -11.0 76 814 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.069 2405 550.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1055 108.8 -9.3 101 1066 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.086 3817 543.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.74 -
1149 116.7 -8.0 110 1160 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2389 -564.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1402 136.1 -7.7 135 1412 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.083 3819 539.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1474 141.6 -7.6 142 1484 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.059 2396 -562.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1725 162.5 -8.4 167 1736 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.072 994 -554.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
1767 166.2 -8.9 171 1777 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.068 2407 554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
2018 186.6 -8.4 196 2029 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.087 3820 543.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
2102 193.8 -8.6 204 2112 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.058 2403 -560.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.90 -
2355 214.5 -8.4 229 2365 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2608 234.7 -7.7 254 2618 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2869 255.7 -8.2 276 2878 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3170 279.1 -7.4 286 3180 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3809 537.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
3231 284.0 -7.8 292 3241 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.060 2398 -557.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3562 308.3 -7.3 305 3571 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3862 329.3 -6.9 315 3872 done -0.59 - - 3129 - - - 2388 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4163 349.8 -6.8 325 4174 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.088 3809 532.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
4225 354.1 -6.6 331 4235 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2389 -556.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4556 374.6 -6.2 344 4565 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4856 395.6 -7.4 354 4866 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.087 3820 531.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.79 -
4938 402.0 -7.9 362 4949 done -0.59 - - 3130 - 2.55 0.060 2403 -555.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
5254 425.1 -7.5 373 5264 roll -0.59 - - 3130 - 2.65 0.086 3819 534.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
5306 429.3 -7.4 378 5317 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.060 2401 -556.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
5619 450.3 -6.6 389 5628 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5917 470.7 -7.1 399 5926 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6215 492.8 -7.5 409 6224 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6516 515.5 -7.5 419 6526 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6815 538.2 -7.5 429 6826 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3805 530.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
6878 543.0 -7.9 435 6888 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2391 -554.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
7209 567.5 -7.4 448 7218 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
7511 588.0 -6.6 458 7521 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3805 525.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.76 -
7581 592.6 -6.2 465 7594 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2384 -557.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.79 -
7910 612.1 -6.2 477 7919 done -0.59 - - 3125 - - - 2384 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8205 631.7 -6.7 487 8215 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3814 529.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
8267 636.1 -7.3 493 8278 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2403 -553.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
8599 658.9 -6.7 506 8608 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8900 678.5 -6.5 516 8909 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9199 697.2 -6.1 526 9209 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9500 715.0 -5.9 536 9510 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.089 3809 530.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
9570 719.5 -6.3 543 9580 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2401 -552.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.81 -
9896 737.4 -5.5 555 9906 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10195 754.5 -5.7 565 10205 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.089 3820 531.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
10247 757.8 -6.5 570 10258 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.062 2395 -552.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
10560 775.4 -5.6 581 10570 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10862 792.1 -5.6 591 10871 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11160 809.4 -5.8 601 11171 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.092 3807 524.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
11213 812.6 -6.4 606 11224 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2388 -550.0 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
11526 830.7 -5.6 617 11535 done -0.59 - - 3125 - - - 2387 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11827 847.5 -5.5 627 11837 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.091 3811 527.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.74 -
11888 851.5 -6.3 633 11899 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2404 -551.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
12220 870.6 -5.8 646 12230 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12524 889.6 -6.4 656 12533 done -0.59 - - 3130 - - - 2404 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
12826 908.9 -6.2 666 12835 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
13124 928.0 -6.3 676 13133 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13426 945.7 -5.9 686 13436 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3820 530.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
13487 950.0 -6.6 692 13497 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.063 2404 -548.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.80 -
13817 970.4 -6.3 705 13827 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14122 988.5 -5.9 715 14131 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14143 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14143 begin apogee
14155 990.3 -5.9 716 14270 done -0.25 0.40 0.158 3237 287.5 - - 2315 - - 107.57 1.909 2859 -4.4 0.439 - - - - - - 13.52 - 12.84
14273 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14273 begin climb
14277 994.2 - 720 14399 done 0.59 0.82 0.106 3513 336.6 - - 2320 - 116.8 113.90 1.889 2385 -4.2 0.426 - - - - - - 13.74 - 12.60
14688 974.5 6.3 734 14698 done 0.61 - - 3513 - - - 2315 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
14992 954.0 7.1 744 15001 done 0.61 - - 3513 - - - 2315 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15293 931.5 7.6 754 15303 roll 0.61 - - 3513 - 2.65 0.091 3748 540.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
15354 925.7 9.0 760 15364 done 0.61 - - 3519 - 2.53 0.068 2344 -554.9 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.07 -
15685 899.8 7.6 773 15695 done 0.61 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15991 878.2 7.1 783 16000 done 0.61 - - 3523 - - - 2344 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16290 859.1 6.3 793 16299 done 0.63 - - 3518 - - - 2340 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16591 841.9 5.4 803 16601 done 0.67 - - 3520 - - - 2343 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16890 825.6 5.5 813 16899 done 0.71 - - 3520 - - - 2344 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17191 806.8 6.5 823 17201 done 0.73 0.12 0.148 3565 375.0 - - 2338 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - 14.08 - -
17489 782.0 8.6 833 17499 done 0.73 - - 3563 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17791 754.9 9.1 843 17800 done 0.73 - - 3565 - - - 2338 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18090 726.5 9.5 853 18099 done 0.73 - - 3565 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18391 699.2 9.0 863 18401 roll 0.73 - - 3565 - 2.62 0.092 3739 534.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
18463 691.9 9.9 870 18473 done 0.73 - - 3565 - 2.55 0.070 2334 -551.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
18784 666.0 7.9 882 18793 done 0.73 - - 3566 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19088 643.0 7.4 892 19097 done 0.73 - - 3565 - - - 2334 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
19390 620.9 7.3 902 19399 done 0.73 - - 3565 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
19688 598.2 7.5 912 19697 done 0.73 - - 3565 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
19990 575.8 7.3 922 19999 done 0.73 - - 3565 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
20288 554.2 7.3 932 20298 roll 0.73 - - 3565 - 2.65 0.090 3752 534.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
20339 549.7 8.1 937 20351 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.066 2324 -560.0 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
20653 524.5 8.3 948 20662 done 0.73 - - 3575 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
20955 500.5 7.9 958 20965 roll 0.73 - - 3575 - 2.65 0.090 3740 533.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
21016 494.8 8.6 964 21026 done 0.73 - - 3574 - 2.55 0.067 2326 -554.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.92 -
21347 471.6 6.6 977 21357 done 0.74 - - 3575 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
21651 450.7 7.0 987 21661 roll 0.74 - - 3575 - 2.67 0.089 3748 532.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
21763 441.4 8.4 998 21774 done 0.74 - - 3575 - 2.58 0.066 2333 -548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
22077 417.3 7.8 1009 22088 roll 0.74 - - 3575 - 2.65 0.087 3740 530.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.81 -
22139 411.7 8.7 1015 22149 done 0.74 - - 3575 - 2.58 0.066 2325 -548.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
22471 386.6 7.6 1028 22481 roll 0.74 - - 3586 - 2.58 0.078 918 -545.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.79 -
22511 383.1 7.9 1032 22521 done 0.74 - - 3586 - 2.58 0.070 2343 552.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
22832 357.1 8.1 1044 22842 roll 0.74 - - 3588 - 2.62 0.080 918 -543.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
22883 353.0 7.8 1049 22895 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.070 2329 553.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
23197 330.0 7.1 1060 23207 roll 0.74 - - 3588 - 2.62 0.086 3740 538.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.77 -
23248 325.8 7.5 1065 23260 done 0.74 - - 3588 - 2.55 0.066 2330 -552.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
23562 304.8 6.5 1076 23572 done 0.76 - - 3587 - - - 2330 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
23865 285.8 6.3 1086 23875 roll 0.78 - - 3592 - 2.60 0.080 916 -543.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
23926 281.7 6.1 1092 23936 done 0.80 - - 3592 - 2.58 0.070 2337 550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.84 -
24257 261.8 6.2 1105 24267 roll 0.82 - - 3592 - 2.60 0.086 3734 537.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.76 -
24428 248.6 7.8 1122 24439 done 0.82 - - 3592 - 2.55 0.064 2326 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
24746 225.9 7.1 1153 24758 roll 0.82 - - 3592 - 2.67 0.085 3740 529.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.78 -
24809 220.7 8.3 1159 24820 done 0.82 - - 3592 - 2.58 0.064 2324 -548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
25061 203.9 6.1 1184 25072 roll 0.85 - - 3592 - 2.55 0.080 927 -547.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
25171 197.6 6.1 1194 25182 done 0.87 - - 3592 - 2.55 0.070 2329 549.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
25424 182.2 6.5 1219 25435 roll 0.89 - - 3591 - 2.60 0.085 3736 541.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
25530 174.3 7.7 1229 25542 done 0.89 - - 3592 - 2.55 0.064 2328 -552.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.86 -
25783 158.2 5.3 1254 25831 done 0.92 - - 3592 - - - 2328 - 164.5 38.50 0.913 2184 -5.0 0.167 - - - - - - - - 13.45
26077 135.7 8.4 1283 26086 done 0.92 - - 3592 - - - 2328 - 164.5 - - 2185 - - - - - - - - - - -
26327 116.2 7.4 1308 26338 roll 0.92 - - 3592 - 2.62 0.086 3735 537.0 164.5 - - 2185 - - - - - - - - - 13.90 -
26481 105.4 7.1 1323 26492 done 0.92 - - 3592 - 2.53 0.063 2326 -556.9 164.5 - - 2185 - - - - - - - - - 13.95 -
26734 89.4 6.3 1348 26746 roll 0.94 0.12 0.139 3656 533.3 2.55 0.073 916 -552.9 164.5 - - 2182 - - - - - - - - 14.02 13.89 -
26947 73.3 6.6 1369 26959 done 0.96 - - 3656 - 2.55 0.068 2331 554.9 164.5 - - 2185 - - - - - - - - - 13.93 -
27200 62.3 3.1 1394 27289 roll 1.03 - - 3656 - 2.55 0.083 3739 552.2 264.6 78.05 0.769 1775 -5.3 0.083 - - - - - - - 14.12 13.47
27426 45.1 9.7 1416 27437 done 1.03 - - 3653 - 2.53 0.064 2321 -560.5 264.6 - - 1777 - - - - - - - - - 13.99 -
27678 21.3 9.8 1441 27689 done 1.03 - - 3657 - - - 2321 - 264.6 - - 1774 - - - - - - - - - - -
27886 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27886 begin surface coast
27928 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27928 begin surface
SM 3.01 - - - - -9.11 9.35 0.049 394 42.1 0.15 0.129 2399 15953.3 350.04 37.10 0.093 1430 38.5 -0.128 - - - - - -