NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 768 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 193.41 of 350.00 AH used of 24V (44.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.65 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 106 s
• GPS2 time: 24 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 72 VBD -0.59 - - 389 - - - 2413 - -116.8 -37.80 - 2380 - - - - - - - - - - -
79 3.3 -2.0 4 134 roll -0.59 12.32 0.353 3127 222.2 2.60 0.108 3798 532.7 -116.8 -29.98 - 3336 -31.9 - - - - - - - 13.59 13.84 14.38
225 17.5 -13.6 19 234 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2393 -562.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
475 48.6 -13.2 44 483 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.085 3805 538.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.82 -
537 56.1 -12.6 50 545 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2403 -560.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
787 83.8 -10.7 75 795 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1036 106.2 -8.7 100 1044 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
1286 126.3 -8.3 125 1296 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.084 3802 538.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.74 -
1379 133.5 -7.7 134 1388 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.059 2391 -564.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.91 -
1629 152.6 -6.6 159 1638 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1879 171.0 -7.2 184 1889 done -0.59 - - 3128 - - - 2387 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2130 188.7 -7.4 209 2139 roll -0.59 - - 3128 - 2.50 0.072 1001 -554.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
2160 191.1 -7.8 212 2169 done -0.59 - - 3133 - 2.55 0.070 2396 547.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
2410 209.6 -7.6 237 2418 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2661 228.9 -7.5 262 2669 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3821 543.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
2750 236.1 -7.7 271 2759 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.059 2406 -559.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
3000 254.7 -7.4 292 3003 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3302 276.1 -6.7 302 3309 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.085 3813 538.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
3360 279.9 -6.5 308 3367 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2395 -560.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.87 -
3695 299.9 -6.1 321 3699 done -0.59 - - 3127 - - - 2393 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3990 320.2 -7.2 331 3998 roll -0.59 - - 3132 - 2.67 0.088 3820 534.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.75 -
4050 324.9 -7.8 337 4059 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2403 -560.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
4386 351.0 -7.9 350 4389 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4680 373.3 -7.3 360 4687 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3812 531.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.75 -
4742 378.0 -7.7 366 4750 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.061 2388 -558.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5075 401.9 -7.2 379 5078 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5372 422.9 -6.9 389 5375 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5671 442.9 -6.6 399 5675 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5971 462.6 -6.5 409 5975 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6272 482.2 -6.3 419 6280 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.088 3820 531.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
6341 486.7 -6.6 426 6348 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2405 -554.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
6667 506.9 -6.4 438 6670 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6961 528.5 -7.4 448 6964 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7263 550.9 -7.4 458 7266 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7561 572.7 -7.3 468 7564 done -0.59 - - 3130 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7863 593.6 -6.7 478 7866 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8161 611.7 -5.7 488 8164 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8461 628.7 -5.7 498 8465 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8762 645.5 -5.6 508 8766 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9061 663.3 -6.0 518 9065 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9362 681.4 -6.0 528 9370 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3821 531.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.74 -
9440 686.5 -6.6 536 9449 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2400 -550.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
9752 706.3 -6.6 547 9759 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.073 991 -546.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
9800 709.9 -7.5 552 9809 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.072 2409 545.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
10111 730.2 -6.4 563 10120 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.092 3812 535.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.66 -
10203 736.1 -6.6 572 10211 done -0.59 - - 3130 - 2.58 0.063 2390 -551.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
10536 755.8 -5.9 585 10539 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10833 772.7 -5.5 595 10836 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11132 789.2 -5.5 605 11135 done -0.59 - - 3127 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11433 806.1 -5.7 615 11436 done -0.59 - - 3123 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11732 823.4 -5.8 625 11735 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12033 840.4 -5.6 635 12041 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.092 3810 527.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
12081 843.2 -5.7 640 12090 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2405 -551.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
12396 859.9 -5.3 651 12399 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12692 875.5 -5.0 661 12695 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12992 890.2 -5.0 671 12996 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13293 905.8 -5.4 681 13297 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13592 922.9 -5.7 691 13595 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13893 940.2 -5.9 701 13896 done -0.59 - - 3128 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14192 957.1 -5.5 711 14195 done -0.59 - - 3127 - - - 2406 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14493 973.0 -5.3 721 14497 done -0.59 - - 3127 - - - 2404 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14792 989.3 -5.6 731 14795 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14817 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14817 begin apogee
14828 991.0 -5.6 732 14941 done -0.25 0.40 0.158 3244 292.5 - - 2313 - - 107.00 1.904 2856 -4.4 0.444 - - - - - - 13.55 - 12.83
14944 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14944 begin climb
14950 994.1 - 736 15071 done 0.59 0.85 0.107 3518 322.4 - - 2313 - 116.8 113.03 1.879 2383 -4.2 0.431 - - - - - - 13.76 - 12.63
15363 969.9 7.5 750 15373 roll 0.59 - - 3518 - 2.65 0.090 3749 541.9 116.8 - - 2381 - - - - - - - - - 14.01 -
15444 962.7 9.1 758 15455 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.068 2343 -555.7 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.07 -
15759 937.3 8.3 769 15770 roll 0.59 - - 3517 - 2.58 0.084 917 -552.7 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.00 -
15810 932.6 7.9 774 15821 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.073 2339 557.6 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.05 -
16126 908.0 7.8 785 16136 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.092 3736 541.5 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.00 -
16177 903.4 8.6 790 16188 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.068 2320 -555.3 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.06 -
16492 879.5 7.7 801 16503 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.085 914 -551.4 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.88 -
16554 874.3 7.6 807 16564 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.072 2331 555.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 14.02 -
16886 850.7 6.8 820 16896 roll 0.60 - - 3519 - 2.60 0.090 3741 542.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.93 -
16956 845.3 7.6 827 16966 done 0.60 - - 3519 - 2.55 0.068 2327 -554.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
17278 825.1 6.0 839 17287 done 0.63 - - 3519 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17581 807.8 5.8 849 17592 roll 0.66 - - 3520 - 2.58 0.085 921 -545.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.91 -
17644 804.0 5.6 855 17654 done 0.69 - - 3520 - 2.55 0.073 2329 552.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
17975 784.4 6.1 868 17985 done 0.72 0.12 0.156 3564 366.7 - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - 14.07 - -
18281 761.1 8.0 878 18291 roll 0.72 - - 3565 - 2.62 0.091 3748 542.0 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 13.88 -
18351 754.4 9.3 885 18361 done 0.72 - - 3572 - 2.55 0.067 2328 -556.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
18679 728.8 7.7 897 18688 done 0.72 - - 3572 - - - 2328 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18977 705.9 7.5 907 18988 roll 0.72 - - 3572 - 2.67 0.092 3749 532.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.85 -
19029 701.3 8.2 912 19039 done 0.72 - - 3579 - 2.58 0.068 2325 -551.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
19342 677.4 7.7 923 19352 roll 0.72 - - 3579 - 2.58 0.087 924 -543.0 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.78 -
19384 674.0 7.8 927 19396 done 0.72 - - 3579 - 2.53 0.074 2329 555.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
19707 647.8 8.2 939 19717 roll 0.72 - - 3579 - 2.62 0.090 3734 536.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.82 -
19758 643.3 9.1 944 19769 done 0.72 - - 3593 - 2.55 0.067 2322 -553.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
20071 617.1 8.4 955 20081 done 0.72 - - 3587 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20373 592.3 8.3 965 20383 done 0.72 - - 3584 - - - 2321 - 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - - -
20672 569.7 7.6 975 20682 roll 0.72 - - 3592 - 2.58 0.083 916 -544.6 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.80 -
20883 552.1 8.5 996 20894 done 0.72 0.15 0.256 3560 -213.3 2.58 0.072 2333 549.2 116.8 - - 2378 - - - - - - - - 13.59 13.88 -
21216 527.7 7.3 1009 21225 done 0.72 - - 3557 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
21519 505.6 7.3 1019 21528 done 0.72 - - 3560 - - - 2333 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
21821 485.3 6.5 1029 21830 done 0.74 - - 3560 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22119 467.4 5.8 1039 22128 done 0.77 - - 3560 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22420 450.3 5.8 1049 22430 done 0.80 - - 3560 - - - 2333 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
22719 431.8 6.2 1059 22728 done 0.82 - - 3560 - - - 2333 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
23021 413.1 6.2 1069 23032 roll 0.84 0.12 0.143 3607 391.7 2.65 0.087 3744 532.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - 13.93 13.81 -
23102 405.9 8.8 1077 23113 done 0.84 - - 3614 - 2.58 0.066 2322 -551.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
23418 380.8 8.0 1088 23427 done 0.84 - - 3615 - - - 2321 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
23717 357.2 7.9 1098 23727 roll 0.84 - - 3614 - 2.67 0.086 3744 533.0 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.79 -
23769 352.5 8.7 1103 23779 done 0.84 - - 3617 - 2.58 0.066 2321 -551.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
24083 328.3 7.6 1114 24092 done 0.84 - - 3617 - - - 2322 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
24384 306.3 7.2 1124 24393 done 0.84 - - 3617 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
24683 284.9 7.1 1134 24693 roll 0.84 - - 3617 - 2.67 0.085 3743 533.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.78 -
24765 277.8 8.3 1142 24776 done 0.84 - - 3616 - 2.58 0.065 2323 -550.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
25078 254.9 7.3 1153 25088 roll 0.84 - - 3617 - 2.67 0.085 3750 534.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.77 -
25121 251.1 8.3 1157 25132 done 0.84 - - 3617 - 2.58 0.064 2321 -553.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
25438 226.1 8.1 1188 25448 done 0.84 - - 3616 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
25690 206.9 7.4 1213 25701 done 0.84 - - 3617 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
25944 189.9 6.6 1238 25954 done 0.86 - - 3617 - - - 2322 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
26195 173.9 6.6 1263 26206 roll 0.87 - - 3618 - 2.65 0.084 3743 536.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
26377 161.5 6.5 1281 26389 done 0.89 - - 3617 - 2.55 0.064 2336 -551.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
26631 148.4 4.8 1306 26690 roll 0.93 - - 3617 - 2.60 0.079 915 -546.5 178.0 49.20 0.899 2129 -5.0 0.161 - - - - - - - 14.13 13.44
26781 137.9 8.5 1321 26793 done 0.93 - - 3614 - 2.55 0.069 2343 560.0 178.0 - - 2130 - - - - - - - - - 14.01 -
27035 114.3 9.2 1346 27046 roll 0.93 - - 3617 - 2.55 0.085 3735 545.9 178.0 - - 2130 - - - - - - - - - 13.91 -
27150 102.4 10.5 1357 27162 done 0.93 - - 3622 - 2.53 0.063 2320 -559.3 178.0 - - 2130 - - - - - - - - - 13.97 -
27404 82.2 6.9 1382 27415 roll 0.93 - - 3617 - 2.62 0.083 3738 541.2 178.0 - - 2130 - - - - - - - - - 13.88 -
27576 70.8 6.4 1399 27586 done 0.95 - - 3617 - 2.53 0.062 2321 -560.1 178.0 - - 2130 - - - - - - - - - 13.95 -
27828 57.0 5.3 1424 27877 roll 0.98 - - 3617 - 2.55 0.079 928 -546.3 226.7 39.22 0.773 1930 -5.1 0.073 - - - - - - - 14.11 13.52
28114 41.5 4.8 1452 28172 done 1.03 0.12 0.142 3669 433.3 2.50 0.067 2328 560.0 287.5 47.17 0.741 1686 -5.2 0.056 - - - - - - 13.99 14.01 13.47
28417 11.6 11.5 1482 28427 done 1.03 - - 3669 - - - 2328 - 287.5 - - 1682 - - - - - - - - - - -
28483 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28483 begin surface coast
28520 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28520 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.10 9.30 0.044 389 41.8 0.12 0.152 2406 20000.0 350.04 27.45 0.096 1430 52.1 -0.138 - - - - - -