• Previous call tries 1 | • 288.16 of 350.00 AH used of 24V (17.67% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
• Surface angle -62.3 deg, depth 0.76 m | • Intended pitch -19.5 deg, speed -8.333 cm/s | |
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500) | ||
• GPS1 time: 33 s | ||
• GPS2 time: 13 s | • Transponder ping count: 34 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
3 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
3 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
8 | - | - | - | 98 | VBD | -0.81 | - | - | 207 | - | - | - | 2310 | - | -97.3 | -89.35 | - | 2779 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.95 | - | 11.97 |
103 | 2.6 | -3.0 | 3 | 128 | roll | -0.81 | 12.95 | 0.398 | 1933 | 133.3 | 3.45 | 1.688 | 857 | -421.2 | -97.3 | -4.07 | - | 2998 | -53.8 | - | - | - | - | - | - | - | 11.49 | 10.96 | 11.78 |
193 | 31.7 | -26.5 | 16 | 198 | done | -0.61 | 0.43 | 0.280 | 1995 | 144.2 | 3.12 | 0.053 | 2270 | 452.9 | -97.3 | - | - | 2999 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.54 | 11.74 | 11.76 |
526 | 86.9 | -11.2 | 30 | 531 | roll | -0.54 | - | - | 1985 | - | 3.12 | 0.070 | 3703 | 459.3 | -97.3 | - | - | 3001 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.03 | 11.74 | 12.05 |
765 | 110.1 | -9.8 | 64 | 770 | done | -0.49 | 0.28 | 0.222 | 2038 | 189.3 | 2.97 | 0.034 | 2266 | -483.8 | -97.3 | - | - | 3002 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.59 | 11.82 | 11.79 |
1092 | 130.1 | -5.9 | 75 | 1097 | roll | -0.49 | - | - | 2031 | - | 3.20 | 0.070 | 3698 | 447.5 | -97.3 | - | - | 3002 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.08 | 11.76 | 12.09 |
1132 | 133.1 | -7.0 | 81 | 1138 | done | -0.49 | - | - | 2031 | - | 2.95 | 0.035 | 2282 | -480.0 | -97.3 | - | - | 3003 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.90 | 11.84 | 11.91 |
1489 | 160.8 | -8.2 | 89 | 1495 | roll | -0.49 | - | - | 2031 | - | 3.08 | 0.048 | 875 | -456.8 | -97.3 | - | - | 3002 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 11.80 | 12.09 |
1593 | 170.7 | -9.0 | 104 | 1604 | done | -0.53 | - | - | 2029 | - | 3.17 | 0.050 | 2289 | 446.1 | -97.3 | - | - | 3001 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.80 | 11.75 | 11.83 |
1943 | 198.4 | -7.8 | 111 | 1948 | roll | -0.53 | - | - | 2025 | - | 3.15 | 0.075 | 3703 | 448.9 | -97.3 | - | - | 2999 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 11.77 | 12.10 |
2011 | 204.1 | -7.5 | 121 | 2017 | done | -0.60 | - | - | 2025 | - | 2.97 | 0.035 | 2274 | -481.1 | -97.3 | - | - | 2999 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.91 | 11.86 | 11.93 |
2339 | 229.7 | -8.0 | 132 | 2343 | roll | -0.60 | - | - | 2025 | - | 3.05 | 0.050 | 873 | -459.3 | -97.3 | - | - | 2997 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.11 | 11.81 | 12.12 |
2422 | 236.8 | -8.1 | 144 | 2428 | done | -0.65 | 0.12 | 0.120 | 1987 | -316.7 | 3.15 | 0.050 | 2292 | 450.5 | -97.3 | - | - | 2996 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.80 | 11.81 | 11.88 |
2790 | 273.3 | -10.3 | 154 | 2795 | roll | -0.65 | - | - | 1983 | - | 3.12 | 0.077 | 3696 | 450.0 | -97.3 | - | - | 2994 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.12 | 11.78 | 12.12 |
2837 | 278.5 | -10.1 | 161 | 2849 | done | -0.65 | - | - | 1983 | - | 3.03 | 0.038 | 2277 | -468.3 | -97.3 | - | - | 2994 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.84 | 11.81 | 11.86 |
3187 | 312.6 | -10.0 | 168 | 3191 | roll | -0.65 | - | - | 1983 | - | 3.05 | 0.051 | 873 | -460.3 | -97.3 | - | - | 2992 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 11.81 | 12.12 |
3247 | 319.2 | -9.6 | 177 | 3253 | done | -0.65 | - | - | 1974 | - | 3.15 | 0.053 | 2291 | 450.2 | -97.3 | - | - | 2992 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.90 | 11.81 | 11.92 |
3582 | 350.8 | -9.5 | 189 | 3583 | done | -0.65 | - | - | 1973 | - | - | - | 2291 | - | -97.3 | - | - | 2989 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.12 | 12.12 | 12.12 |
3920 | 379.9 | -8.6 | 195 | 3924 | roll | -0.65 | - | - | 1973 | - | 3.15 | 0.052 | 869 | -451.4 | -97.3 | - | - | 2988 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.11 | 11.81 | 12.12 |
3945 | 382.7 | -8.7 | 199 | 3950 | done | -0.65 | - | - | 1973 | - | 3.15 | 0.055 | 2280 | 447.9 | -97.3 | - | - | 2988 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.90 | 11.81 | 11.93 |
4314 | 417.0 | -9.8 | 209 | 4315 | done | -0.65 | - | - | 1973 | - | - | - | 2280 | - | -97.3 | - | - | 2985 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.13 | 12.14 | 12.14 |
4646 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
4646 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
4657 | 452.2 | -10.6 | 215 | 4782 | roll | -0.19 | 0.75 | 0.206 | 2132 | 212.0 | 0.05 | 0.159 | 2214 | -1320.0 | - | 122.28 | 1.329 | 2600 | -3.1 | 0.241 | - | - | - | - | - | - | 11.64 | 11.54 | 11.00 |
4783 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
4783 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
4835 | 459.4 | -2.1 | 224 | 4886 | done | -0.17 | - | - | 2132 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | 49.88 | 1.308 | 2446 | -3.1 | 0.244 | - | - | - | - | - | - | 11.86 | 11.86 | 10.91 |
5229 | 454.1 | 2.0 | 238 | 5230 | done | -0.34 | 0.17 | 0.091 | 2078 | -317.6 | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2426 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.64 | 11.72 | 11.71 |
5565 | 446.9 | 2.2 | 244 | 5565 | done | -0.43 | - | - | 2079 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2422 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.95 | 11.96 | 11.96 |
5901 | 438.2 | 2.7 | 250 | 5902 | done | -0.51 | 0.17 | 0.094 | 2025 | -317.6 | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2421 | - | - | - | - | - | - | - | - | 11.73 | 11.81 | 11.80 |
6238 | 427.7 | 3.2 | 256 | 6239 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2419 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.02 | 12.04 | 12.04 |
6572 | 417.7 | 3.0 | 262 | 6573 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2418 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.05 | 12.07 | 12.07 |
6909 | 408.5 | 2.6 | 268 | 6909 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2417 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.06 | 12.07 | 12.07 |
7244 | 400.3 | 2.4 | 274 | 7245 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2416 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.06 | 12.05 | 12.07 |
7582 | 391.6 | 2.6 | 280 | 7583 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2416 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.06 | 12.07 | 12.07 |
7917 | 382.5 | 2.7 | 286 | 7918 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2415 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.07 | 12.08 | 12.08 |
8253 | 375.7 | 1.9 | 292 | 8254 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2414 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.07 | 12.09 | 12.09 |
8589 | 370.2 | 1.7 | 298 | 8589 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2413 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.07 | 12.09 | 12.09 |
8926 | 363.7 | 1.9 | 304 | 8927 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2413 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.07 | 12.08 | 12.08 |
9261 | 356.9 | 2.0 | 310 | 9261 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2413 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.07 | 12.09 | 12.09 |
9597 | 349.2 | 2.3 | 316 | 9597 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2413 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.08 | 12.09 | 12.09 |
9933 | 341.2 | 2.3 | 322 | 9933 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2413 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.08 | 12.11 | 12.09 |
10270 | 334.1 | 2.2 | 328 | 10271 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2413 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.07 | 12.09 | 12.09 |
10604 | 327.6 | 1.9 | 334 | 10605 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.08 | 12.10 | 12.09 |
10941 | 320.0 | 2.4 | 340 | 10941 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.10 | 12.10 |
11277 | 311.9 | 2.3 | 346 | 11277 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.10 | 12.10 |
11614 | 305.3 | 1.9 | 352 | 11615 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.08 | 12.09 | 12.09 |
11948 | 299.3 | 1.7 | 358 | 11949 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.10 |
12284 | 292.9 | 2.0 | 364 | 12285 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
12621 | 283.6 | 2.8 | 370 | 12621 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
12958 | 273.5 | 3.0 | 376 | 12959 | done | -0.51 | - | - | 2026 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2412 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.10 | 12.09 |
13292 | 263.5 | 3.0 | 382 | 13293 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.12 | 12.11 |
13629 | 255.9 | 2.1 | 388 | 13629 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
13966 | 249.1 | 2.0 | 394 | 13967 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2213 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.10 | 12.10 |
14301 | 241.5 | 2.3 | 400 | 14301 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
14637 | 231.7 | 3.0 | 406 | 14637 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2215 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.11 | 12.12 |
14973 | 224.2 | 2.0 | 412 | 14974 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.12 | 12.11 | 12.11 |
15310 | 218.9 | 1.6 | 418 | 15311 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.10 | 12.10 |
15644 | 214.4 | 1.4 | 424 | 15645 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
15980 | 208.3 | 1.9 | 430 | 15981 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
16316 | 200.1 | 2.6 | 436 | 16317 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
16654 | 189.8 | 2.9 | 442 | 16655 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
16988 | 183.7 | 1.8 | 448 | 16989 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.11 | 12.12 | 12.12 |
17324 | 177.9 | 1.7 | 454 | 17325 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
17661 | 172.4 | 1.6 | 460 | 17661 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
17998 | 166.6 | 1.7 | 466 | 17999 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
18332 | 160.3 | 1.9 | 472 | 18333 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
18669 | 154.1 | 1.5 | 478 | 18670 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
19005 | 149.8 | 1.5 | 484 | 19006 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
19342 | 142.8 | 2.0 | 490 | 19343 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.11 | 12.11 |
19677 | 134.6 | 2.5 | 496 | 19677 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
20013 | 129.8 | 1.2 | 502 | 20013 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 37.3 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
20349 | 129.6 | -0.1 | 508 | 20349 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 39.0 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
20686 | 124.7 | 2.0 | 514 | 20687 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 39.0 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
21020 | 119.3 | 1.3 | 520 | 21021 | done | -0.51 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 39.0 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.11 | 12.12 | 12.12 |
21357 | 116.1 | 0.7 | 526 | 21357 | done | -0.52 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 26.1 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
21693 | 113.7 | 0.8 | 532 | 21693 | done | -0.53 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 11.8 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.11 | 12.12 | 12.12 |
22030 | 114.6 | -0.6 | 538 | 22031 | done | -0.52 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 21.5 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.11 |
22367 | 115.0 | 0.4 | 544 | 22367 | done | -0.53 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 14.8 | - | - | 2410 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.09 | 12.11 | 12.10 |
22701 | 114.3 | -0.2 | 550 | 22702 | done | -0.52 | - | - | 2025 | - | - | - | 2214 | - | 18.0 | - | - | 2411 | - | - | - | - | - | - | - | - | 12.10 | 12.12 | 12.12 |
22809 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
22809 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
22814 | 115.0 | - | 552 | 22873 | roll | 0.81 | 2.00 | 0.215 | 2457 | 216.0 | 3.22 | 0.054 | 796 | -440.4 | 97.3 | 51.08 | 0.481 | 2204 | -4.1 | 0.218 | - | - | - | - | - | - | 11.57 | 11.70 | 11.45 |
23006 | 106.1 | 6.7 | 580 | 23044 | done | 0.82 | - | - | 2457 | - | 3.12 | 0.048 | 2205 | 451.6 | 125.1 | 29.65 | 0.437 | 2091 | -3.8 | 0.208 | - | - | - | - | - | - | 11.86 | 11.78 | 11.44 |
23383 | 86.6 | 3.2 | 601 | 23470 | done | 0.88 | - | - | 2457 | - | - | - | 2205 | - | 215.2 | 85.18 | 0.395 | 1721 | -4.3 | 0.214 | - | - | - | - | - | - | 12.02 | 11.74 | 11.45 |
23802 | 67.1 | 5.8 | 625 | 23853 | roll | 1.01 | 0.22 | 0.088 | 2531 | 336.4 | 3.20 | 0.072 | 3614 | 440.3 | 259.4 | 42.83 | 0.318 | 1546 | -4.1 | 0.194 | - | - | - | - | - | - | 11.73 | 11.67 | 11.48 |
24006 | 55.1 | 5.2 | 653 | 24066 | done | 1.05 | - | - | 2539 | - | 3.05 | 0.044 | 2202 | -463.0 | 314.0 | 53.12 | 0.284 | 1318 | -4.3 | 0.187 | - | - | - | - | - | - | 11.81 | 11.75 | 11.51 |
24406 | 26.2 | 7.5 | 676 | 24430 | roll | 1.14 | - | - | 2544 | - | 3.20 | 0.063 | 794 | -440.0 | 329.1 | 14.65 | 0.185 | 1258 | -4.1 | 0.130 | - | - | - | - | - | - | 11.98 | 11.70 | 11.59 |
24510 | 18.2 | 6.6 | 691 | 24549 | done | 1.27 | 0.20 | 0.057 | 2615 | 355.0 | 3.12 | 0.047 | 2191 | 447.8 | 358.6 | 26.30 | 0.167 | 1136 | -4.6 | 0.114 | - | - | - | - | - | - | 11.71 | 11.69 | 11.61 |
24658 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
24658 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
24691 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
24691 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 0.70 | - | - | - | - | -6.15 | 8.65 | 0.064 | 219 | 25.3 | 0.20 | 0.079 | 2291 | -45695.0 | 500.17 | 109.93 | 0.122 | 559 | 5.1 | -0.003 | - | - | - | - | - | - |