NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 748 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 218.34 of 350.00 AH used of 24V (37.62% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -75.7 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
28 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
28 begin dive
33 - - - 116 done -0.39 - - 78 - - - 1972 - -107.1 -77.97 - 3383 - - - - - - - - 14.36 12.34 14.19
124 1.4 -0.9 2 146 roll -0.39 14.40 0.364 3241 219.7 2.65 0.096 557 -534.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.71 13.87 14.04
291 39.6 -12.9 33 300 done -0.39 - - 3242 - 2.60 0.088 1969 543.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
627 75.2 -10.2 44 630 done -0.39 - - 3242 - - - 1969 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.34 14.36 14.35
926 104.0 -9.2 49 935 roll -0.39 - - 3242 - 2.70 0.102 3390 526.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.35
996 109.8 -8.2 61 1004 done -0.39 - - 3242 - 2.65 0.086 1956 -541.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.93 13.80 13.99
1372 139.8 -8.2 78 1379 roll -0.39 - - 3242 - 2.62 0.096 548 -537.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.34 13.76 14.35
1421 145.0 -9.6 86 1428 done -0.39 - - 3242 - 2.65 0.086 1986 542.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 13.91 13.77 13.97
1751 174.2 -8.7 95 1759 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.100 3381 526.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.33 13.77 14.35
1804 178.6 -7.9 104 1812 done -0.39 - - 3242 - 2.60 0.084 1974 -541.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.94 13.79 14.00
2128 203.1 -7.5 112 2136 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.096 552 -536.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.40 13.75 14.39
2152 205.0 -7.5 115 2160 done -0.39 - - 3242 - 2.60 0.086 1965 543.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.91 13.75 13.97
2506 231.0 -7.3 129 2515 roll -0.39 - - 3241 - 2.67 0.101 3386 532.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 13.73 14.37
2561 234.8 -6.8 138 2568 done -0.39 - - 3245 - 2.62 0.083 1973 -539.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.94 13.80 14.00
2886 257.1 -6.9 146 2889 done -0.39 - - 3242 - - - 1973 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
3184 275.9 -6.2 151 3192 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.097 548 -537.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.38 13.75 14.39
3212 277.8 -6.5 155 3220 done -0.39 - - 3242 - 2.65 0.088 1977 539.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.92 13.78 13.97
3563 298.4 -5.9 168 3570 roll -0.39 - - 3242 - 2.67 0.103 3387 528.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.35 13.78 14.37
3615 301.6 -5.8 177 3624 done -0.39 - - 3242 - 2.62 0.083 1973 -539.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
3942 321.8 -6.3 185 3944 done -0.39 - - 3242 - - - 1972 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
4241 341.6 -6.6 190 4248 roll -0.39 - - 3242 - 2.65 0.097 548 -537.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.40 13.76 14.41
4278 344.4 -7.4 196 4286 done -0.39 - - 3242 - 2.65 0.088 1970 536.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.83 13.68 13.88
4618 366.8 -6.6 207 4626 roll -0.39 - - 3242 - 2.70 0.104 3390 525.9 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.38 13.67 14.39
4687 371.4 -6.5 219 4695 done -0.39 - - 3241 - 2.67 0.085 1954 -537.8 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.96
5062 396.2 -6.8 236 5065 done -0.39 - - 3238 - - - 1958 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.38
5356 415.6 -6.4 241 5359 done -0.39 - - 3242 - - - 1954 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.38 14.41 14.40
5656 435.0 -6.4 246 5660 done -0.39 - - 3242 - - - 1954 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
5957 454.8 -6.7 251 5960 done -0.39 - - 3242 - - - 1954 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.37
6256 475.6 -7.0 256 6259 done -0.39 - - 3242 - - - 1954 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.37 14.39 14.39
6556 495.4 -6.6 261 6564 roll -0.39 - - 3242 - 2.78 0.104 3390 516.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.39
6592 497.6 -6.7 266 6600 done -0.39 - - 3240 - 2.65 0.085 1975 -534.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
6937 517.4 -5.6 278 6940 done -0.39 - - 3242 - - - 1974 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.40 14.40 14.40
7237 532.8 -5.1 283 7240 done -0.39 - - 3242 - - - 1973 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.36
7538 549.1 -5.5 288 7541 done -0.39 - - 3242 - - - 1974 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
7836 567.5 -6.2 293 7840 done -0.39 - - 3241 - - - 1973 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.40 14.39 14.37
8137 585.8 -6.1 298 8140 done -0.39 - - 3242 - - - 1973 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.39
8438 603.9 -6.1 303 8445 roll -0.39 - - 3242 - 2.75 0.104 3389 514.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.37 13.65 14.39
8461 605.5 -6.3 306 8469 done -0.39 - - 3242 - 2.65 0.084 1968 -536.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.96
8815 628.6 -6.6 320 8818 done -0.39 - - 3239 - - - 1972 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
9117 649.3 -6.9 325 9120 done -0.39 - - 3238 - - - 1971 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
9416 669.3 -6.6 330 9419 done -0.39 - - 3242 - - - 1972 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
9715 687.6 -6.1 335 9719 done -0.39 - - 3242 - - - 1972 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.36
10017 704.8 -5.7 340 10025 roll -0.39 - - 3241 - 2.78 0.106 3391 510.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 13.75 14.38
10045 706.4 -5.4 344 10053 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.087 1958 -536.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.95
10395 725.4 -5.4 357 10398 done -0.39 - - 3242 - - - 1958 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.39
10697 743.0 -5.9 362 10700 done -0.39 - - 3242 - - - 1958 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.40
10995 761.4 -6.2 367 11003 roll -0.39 - - 3243 - 2.78 0.106 3389 514.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.37 13.73 14.38
11024 763.4 -6.5 371 11032 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.087 1975 -529.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
11375 784.9 -6.2 384 11378 done -0.39 - - 3242 - - - 1974 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.38
11673 803.8 -6.3 389 11676 done -0.39 - - 3242 - - - 1975 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.38 14.38 14.38
11975 822.5 -6.2 394 11979 done -0.39 - - 3241 - - - 1973 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.37
12273 839.7 -5.7 399 12276 done -0.39 - - 3241 - - - 1975 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.34 14.35 14.35
12573 855.9 -5.4 404 12581 roll -0.39 - - 3242 - 2.78 0.106 3387 507.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.35 13.74 14.37
12606 857.4 -4.4 409 12615 done -0.39 - - 3242 - 2.70 0.087 1968 -525.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.92 13.77 13.97
12955 875.4 -5.2 421 12958 done -0.39 - - 3241 - - - 1968 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.35
13254 890.7 -5.1 426 13257 done -0.39 - - 3242 - - - 1968 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
13555 905.5 -4.9 431 13563 roll -0.39 - - 3242 - 2.78 0.108 3390 511.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.34 13.74 14.35
13601 907.8 -2.7 438 13609 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.089 1973 -530.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
13937 925.2 -5.2 448 13945 roll -0.39 - - 3242 - 2.67 0.102 556 -530.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.34 13.75 14.35
13966 927.6 -8.3 452 13974 done -0.39 - - 3242 - 2.67 0.092 1982 534.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.95
14315 947.2 -5.9 465 14324 roll -0.39 - - 3240 - 2.70 0.106 3382 518.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.37 13.74 14.41
14366 950.1 -6.1 473 14374 done -0.39 - - 3241 - 2.67 0.089 1957 -533.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.88 13.73 13.93
14696 969.9 -6.0 482 14700 done -0.39 - - 3242 - - - 1957 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.37 14.37 14.38
14996 987.2 -5.7 487 14999 done -0.39 - - 3242 - - - 1956 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
15050 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15050 begin apogee
15064 990.5 -5.7 488 15166 done -0.16 0.25 0.151 3321 316.0 - - 2153 - - 96.60 1.929 2941 -4.4 0.452 - - - - - - 13.59 13.64 12.78
15169 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15169 begin climb
15174 993.3 - 489 15284 done 0.39 0.50 0.106 3495 348.0 - - 2153 - 107.1 101.38 1.929 2503 -4.3 0.442 - - - - - - 13.64 13.21 12.40
15544 980.7 4.7 496 15609 roll 0.42 - - 3497 - 2.75 0.106 3545 506.2 163.7 51.17 1.893 2269 -4.6 0.471 - - - - - - 14.23 13.72 12.89
15657 973.6 7.8 517 15669 done 0.42 - - 3500 - 2.65 0.091 2159 -523.0 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.75 13.63 13.79
15987 953.3 6.2 525 15998 roll 0.44 - - 3504 - 2.65 0.104 729 -539.6 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 14.38 13.90 14.38
16060 948.1 7.0 537 16071 done 0.44 - - 3500 - 2.62 0.093 2153 543.5 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.13 13.95 14.15
16433 923.2 6.6 554 16444 roll 0.45 - - 3501 - 2.67 0.107 3570 530.7 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 14.42 13.91 14.45
16475 920.1 7.9 560 16486 done 0.45 - - 3504 - 2.65 0.091 2141 -539.2 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.16
16824 898.2 6.3 571 16835 roll 0.47 - - 3496 - 2.62 0.106 729 -538.9 163.7 - - 2267 - - - - - - - - 14.40 13.89 14.42
16877 894.4 5.3 579 16889 done 0.51 0.10 0.119 3570 740.0 2.65 0.093 2164 541.5 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 14.04 13.95 14.14
17216 864.5 9.1 588 17227 roll 0.51 - - 3569 - 2.67 0.107 3570 526.6 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.36 13.83 14.38
17304 855.1 10.1 603 17316 done 0.51 0.15 0.223 3544 -166.7 2.65 0.092 2144 -538.1 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 13.76 13.91 13.99
17662 827.2 7.6 617 17673 roll 0.51 - - 3548 - 2.62 0.104 743 -534.7 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.37 13.81 14.38
17714 823.2 8.0 625 17725 done 0.51 - - 3548 - 2.60 0.093 2151 541.5 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
18048 799.5 7.0 634 18059 roll 0.51 - - 3548 - 2.70 0.106 3565 523.7 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.38 13.78 14.38
18123 793.7 8.2 646 18135 done 0.51 - - 3556 - 2.65 0.091 2147 -535.1 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.99 13.84 14.04
18503 768.7 6.8 663 18515 roll 0.52 - - 3560 - 2.65 0.106 736 -532.5 163.7 - - 2272 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.40
18570 763.6 7.0 674 18583 done 0.52 - - 3559 - 2.67 0.094 2153 530.7 163.7 - - 2269 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
18878 742.8 6.8 680 18889 roll 0.54 - - 3557 - 2.72 0.108 3570 521.0 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.38 13.74 14.40
18940 737.8 8.1 690 18952 done 0.54 - - 3557 - 2.70 0.092 2143 -528.5 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
19265 715.3 6.9 697 19276 roll 0.54 - - 3566 - 2.67 0.103 726 -530.7 163.7 - - 2270 - - - - - - - - 14.37 13.75 14.38
19312 711.8 7.6 704 19323 done 0.54 - - 3566 - 2.67 0.093 2150 533.3 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.92 13.77 14.01
19656 687.9 7.0 714 19667 roll 0.54 - - 3566 - 2.75 0.106 3575 518.2 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.33 13.77 14.35
19708 683.5 8.1 722 19719 done 0.54 - - 3569 - 2.70 0.091 2142 -530.7 163.7 - - 2271 - - - - - - - - 13.87 13.73 13.93
20041 659.7 7.2 731 20053 roll 0.54 - - 3570 - 2.65 0.104 733 -531.7 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.39 13.74 14.40
20095 655.7 7.6 739 20106 done 0.54 - - 3570 - 2.67 0.094 2153 531.8 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.94 13.78 13.99
20428 631.3 7.3 748 20439 roll 0.54 - - 3570 - 2.75 0.106 3572 516.0 163.7 - - 2266 - - - - - - - - 14.37 13.78 14.38
20477 627.5 8.5 755 20488 done 0.54 - - 3567 - 2.67 0.091 2155 -530.7 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.98
20819 602.1 7.5 765 20830 roll 0.54 - - 3569 - 2.67 0.105 736 -531.5 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.35 13.79 14.35
20872 597.6 8.1 773 20884 done 0.54 - - 3570 - 2.67 0.094 2155 531.5 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.99
21205 570.5 8.2 782 21217 roll 0.54 - - 3570 - 2.72 0.106 3568 519.5 163.7 - - 2271 - - - - - - - - 14.38 13.76 14.40
21294 562.4 9.3 797 21305 done 0.54 - - 3570 - 2.70 0.092 2141 -528.5 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.95
21656 532.3 8.4 811 21667 roll 0.54 - - 3574 - 2.65 0.103 739 -529.1 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.38 13.81 14.39
21721 526.4 8.8 821 21732 done 0.54 - - 3574 - 2.65 0.093 2152 533.2 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.94 13.77 13.99
22044 499.9 8.1 828 22055 roll 0.54 - - 3574 - 2.72 0.104 3570 521.3 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.38 13.75 14.40
22113 494.0 8.9 839 22126 done 0.54 0.15 0.228 3548 -173.3 2.70 0.089 2146 -527.4 163.7 - - 2267 - - - - - - - - 13.61 13.78 13.85
22421 474.7 6.2 845 22432 roll 0.56 - - 3556 - 2.65 0.102 739 -530.9 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.32 13.76 14.33
22486 470.5 6.5 855 22497 done 0.58 - - 3556 - 2.67 0.094 2152 529.2 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
22809 450.2 6.3 862 22820 roll 0.60 - - 3556 - 2.75 0.105 3570 515.6 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.39 13.78 14.40
22883 445.0 7.3 874 22895 done 0.60 - - 3557 - 2.70 0.089 2144 -528.1 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
23262 422.1 6.0 891 23273 done 0.62 - - 3557 - - - 2142 - 163.7 - - 2266 - - - - - - - - 14.38 14.40 14.40
23558 404.2 6.0 896 23569 roll 0.65 - - 3557 - 2.67 0.103 731 -528.5 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 14.34 13.77 14.36
23603 401.5 6.4 902 23615 done 0.67 - - 3557 - 2.67 0.092 2157 534.1 163.7 - - 2268 - - - - - - - - 13.94 13.78 14.00
23953 383.6 5.0 913 24006 roll 0.69 0.08 0.147 3624 837.5 2.70 0.103 3564 521.1 213.8 40.67 1.209 2064 -5.0 0.316 - - - - - - 13.97 14.00 13.39
24052 374.8 11.0 930 24064 done 0.69 - - 3626 - 2.65 0.092 2158 -530.6 213.8 - - 2065 - - - - - - - - 13.99 13.84 14.04
24407 341.0 9.7 942 24418 roll 0.69 - - 3626 - 2.65 0.103 729 -539.2 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 14.34 13.81 14.36
24469 334.0 10.4 952 24480 done 0.69 - - 3626 - 2.65 0.093 2152 537.0 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
24793 301.9 10.0 959 24805 roll 0.69 - - 3626 - 2.70 0.103 3571 525.6 213.8 - - 2066 - - - - - - - - 14.38 13.78 14.40
24875 292.8 10.8 973 24886 done 0.69 - - 3626 - 2.67 0.089 2142 -535.2 213.8 - - 2065 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.04
25244 255.8 10.4 988 25254 done 0.69 - - 3626 - - - 2141 - 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
25538 224.8 10.3 993 25548 done 0.69 - - 3626 - - - 2140 - 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.38
25838 195.7 9.6 998 25848 done 0.69 - - 3625 - - - 2141 - 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.39
26140 165.5 10.1 1003 26151 roll 0.69 - - 3626 - 2.62 0.102 735 -536.6 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 14.37 13.78 14.38
26202 159.1 9.8 1013 26213 done 0.69 - - 3626 - 2.65 0.091 2166 540.0 213.8 - - 2064 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.01
26526 130.3 8.7 1020 26538 roll 0.69 - - 3626 - 2.67 0.102 3567 524.7 213.8 - - 2062 - - - - - - - - 14.34 13.74 14.35
26653 119.3 9.1 1042 26665 done 0.69 - - 3626 - 2.65 0.087 2148 -535.5 213.8 - - 2066 - - - - - - - - 13.93 13.80 14.00
26978 95.4 7.2 1049 26988 done 0.69 - - 3626 - - - 2147 - 213.8 - - 2065 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
27277 78.1 5.7 1054 27289 roll 0.73 - - 3626 - 2.65 0.099 731 -534.3 213.8 - - 2065 - - - - - - - - 14.39 13.76 14.40
27341 74.6 5.7 1064 27352 done 0.76 - - 3626 - 2.62 0.090 2151 542.0 213.8 - - 2065 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.98
27665 58.0 5.1 1071 27718 roll 0.78 - - 3625 - 2.60 0.101 3553 539.2 263.6 37.88 0.818 1863 -5.3 0.075 - - - - - - 14.38 14.04 13.59
27775 50.4 8.1 1090 27787 done 0.78 - - 3626 - 2.60 0.086 2144 -541.9 263.6 - - 1861 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.09
28113 24.6 7.9 1105 28124 roll 0.78 - - 3626 - 2.60 0.098 740 -540.0 263.6 - - 1862 - - - - - - - - 14.37 13.83 14.38
28166 20.6 8.2 1113 28177 done 0.78 - - 3626 - 2.60 0.090 2152 543.1 263.6 - - 1861 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
28438 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28438 begin surface coast
28496 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28496 begin surface
SM 0.99 - - - - -10.20 10.02 0.034 95 9.5 0.35 0.100 1959 2654.3 400.08 58.33 0.080 1309 22.4 -0.028 - - - - - -