NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 740 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.16 of 150.00 AH used of 24V (30.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.44 of 100.00 AH used of 10V (21.56% remains)
• Surface angle -78.6 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 424.37, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 87 VBD -0.47 - - 106 - - - 2186 - -136.3 -66.75 - 2754 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -3.6 12 123 roll -0.47 11.70 0.215 3025 249.5 2.40 0.075 3609 592.9 -136.3 -13.68 - 3353 -43.8 - - - - - - - 24.51 25.27 26.23
223 25.7 -13.3 36 229 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2196 -642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
536 72.2 -14.0 97 542 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 787 -640.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
600 80.8 -12.4 109 606 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.051 2201 628.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.29 -
911 119.4 -13.1 170 918 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 797 -638.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.29 -
1006 131.5 -12.3 180 1015 done -0.47 0.10 0.112 3040 250.0 2.25 0.050 2194 620.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.08 25.29 -
1317 161.0 -9.8 201 1325 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.063 3604 605.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.08 -
1376 166.9 -9.9 207 1385 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.043 2191 -628.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.48 -
1686 196.2 -8.7 228 1695 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 810 -627.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.26 -
1737 200.7 -9.2 233 1745 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.050 2194 623.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.27 -
2046 228.6 -8.9 249 2051 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.063 3608 601.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.06 -
2086 232.2 -8.9 251 2092 done -0.47 0.12 0.126 3049 300.0 2.25 0.043 2205 -623.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.29 25.47 -
2407 254.1 -6.9 267 2411 roll -0.47 - - 3049 - 2.25 0.050 801 -624.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.23 -
2434 255.6 -6.9 268 2438 done -0.47 - - 3042 - 2.28 0.050 2200 613.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.24 -
2736 278.6 -7.6 283 2741 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.062 3618 603.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.04 -
2785 281.9 -7.8 285 2794 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.043 2196 -623.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.46 -
3096 309.5 -8.6 301 3097 done -0.47 - - 3033 - - - 2196 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3396 335.0 -8.3 316 3402 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.051 801 -620.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.20 -
3457 340.1 -8.4 319 3462 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.051 2207 616.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.22 -
3777 365.3 -7.8 335 3781 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.063 3616 612.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.01 -
3844 370.2 -8.1 338 3848 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.044 2205 -618.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.42 -
4147 397.1 -8.9 353 4151 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.051 805 -622.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.19 -
4174 398.9 -9.1 354 4179 done -0.47 0.15 0.126 3047 226.7 2.30 0.052 2211 611.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.03 25.18 -
4496 421.4 -6.5 365 4501 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.064 3606 598.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.98 -
4545 423.4 -6.5 366 4554 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.044 2194 -619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
4856 446.8 -7.2 377 4861 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.052 797 -612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
4886 449.0 -7.4 378 4891 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.052 2202 610.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
5217 475.7 -8.0 389 5222 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3612 600.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 24.96 -
5284 480.7 -8.1 391 5288 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.045 2192 -617.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
5596 506.4 -8.0 402 5597 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5896 531.6 -8.5 412 5897 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6197 556.7 -8.2 422 6202 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3603 594.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.94 -
6234 559.2 -8.2 423 6239 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.045 2202 -614.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.21 25.37 -
6548 580.5 -6.7 434 6549 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6849 601.2 -6.9 444 6853 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.066 3614 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.90 -
6876 602.5 -6.7 445 6880 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.046 2199 -615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
7188 625.9 -7.2 456 7189 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
7489 645.7 -6.4 466 7494 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.067 3612 589.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.87 -
7536 647.6 -6.3 467 7540 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.046 2201 -613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
7838 669.1 -6.8 477 7839 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8138 688.1 -5.9 487 8144 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.064 3605 591.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.89 -
8176 689.8 -5.7 488 8180 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.046 2193 -613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
8489 708.8 -6.0 499 8494 roll -0.47 - - 3013 - 2.40 0.065 3614 592.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.87 -
8568 712.7 -6.4 501 8577 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.044 2191 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
8879 732.9 -6.1 512 8885 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.066 3608 590.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.86 -
9017 741.2 -6.9 516 9022 done -0.47 0.15 0.119 3048 293.3 2.30 0.046 2194 -614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.11 25.32 -
9320 757.3 -4.9 526 9324 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3612 590.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.83 -
9349 759.0 -5.1 527 9354 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2206 -616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
9679 776.7 -5.6 538 9680 done -0.47 - - 3040 - - - 2205 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9980 794.3 -5.9 548 9981 done -0.47 - - 3040 - - - 2205 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10279 809.8 -4.9 558 10284 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3607 589.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.81 -
10317 811.1 -4.7 559 10321 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2197 -613.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
10631 825.6 -4.2 570 10632 done -0.47 - - 3031 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10930 838.0 -4.3 580 10935 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3611 590.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.78 -
10967 839.5 -4.6 581 10972 done -0.47 - - 3022 - 2.33 0.047 2189 -610.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
11281 857.6 -6.0 592 11283 done -0.47 - - 3022 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
11580 875.5 -5.9 602 11585 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3603 589.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.77 -
11618 877.3 -6.0 603 11622 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2193 -613.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.26 -
11932 898.4 -6.6 614 11934 done -0.47 0.12 0.136 3049 300.0 - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.95 - -
12231 912.6 -4.7 624 12236 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.067 3606 589.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.77 -
12261 914.0 -4.8 625 12266 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2209 -612.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
12592 931.5 -5.4 636 12596 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.055 785 -624.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.97 -
12629 933.2 -5.6 637 12633 done -0.47 - - 3038 - 2.35 0.055 2205 604.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.98 -
12942 950.6 -5.4 648 12946 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3610 590.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.74 -
13010 954.2 -5.5 650 13016 done -0.47 - - 3027 - 2.33 0.048 2192 -608.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
13331 973.2 -5.6 661 13332 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13628 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13628 begin apogee
13635 990.6 -5.9 671 13767 done -0.22 0.28 0.105 3122 339.3 - - 2332 - - 126.10 1.156 2793 -4.4 0.424 - - - - - - 25.46 - 22.54
13768 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13768 begin climb
13772 994.2 - 675 13913 roll 0.47 0.68 0.070 3362 352.9 2.58 0.055 921 -546.9 136.3 133.98 1.117 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.39 23.47 21.76
13943 988.2 5.3 681 13990 done 0.49 - - 3362 - 2.42 0.054 2310 574.0 178.5 41.25 1.076 2066 -4.1 0.428 - - - - - - - 24.00 21.91
14314 953.3 9.3 694 14318 roll 0.49 - - 3362 - 2.40 0.069 3732 592.5 178.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.29 -
14361 950.3 9.4 695 14365 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.050 2332 -608.7 178.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.50 -
14663 917.4 10.0 705 14664 done 0.49 - - 3372 - - - 2327 - 178.5 - - 2054 - - - - - - - - - - -
14964 887.2 10.0 715 14968 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.057 916 -605.6 178.5 - - 2053 - - - - - - - - - 25.37 -
15001 884.3 9.9 716 15005 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.057 2328 606.0 178.5 - - 2053 - - - - - - - - - 25.37 -
15315 851.4 10.4 727 15319 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.070 3738 605.2 178.5 - - 2053 - - - - - - - - - 25.22 -
15352 848.0 10.6 728 15359 done 0.49 0.15 0.145 3354 -193.3 2.33 0.050 2324 -606.9 178.5 - - 2052 - - - - - - - - 25.25 25.50 -
15673 817.9 8.8 739 15674 done 0.49 - - 3353 - - - 2318 - 178.5 - - 2052 - - - - - - - - - - -
15974 792.7 8.3 749 15975 done 0.49 - - 3353 - - - 2318 - 178.5 - - 2052 - - - - - - - - - - -
16274 767.7 8.5 759 16276 done 0.49 - - 3353 - - - 2318 - 178.5 - - 2051 - - - - - - - - - - -
16574 742.0 8.4 769 16579 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 919 -608.3 178.5 - - 2051 - - - - - - - - - 25.23 -
16633 736.9 8.4 771 16639 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.056 2328 604.7 178.5 - - 2051 - - - - - - - - - 25.25 -
16964 708.8 8.5 782 16969 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.069 3737 592.0 178.5 - - 2051 - - - - - - - - - 25.08 -
17023 702.8 9.1 784 17029 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.050 2321 -607.7 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.39 -
17353 672.1 9.3 795 17359 roll 0.49 - - 3382 - 2.33 0.057 914 -603.9 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.18 -
17391 669.4 9.4 796 17395 done 0.49 - - 3382 - 2.35 0.057 2333 603.8 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.19 -
17705 637.0 10.1 807 17709 roll 0.49 - - 3383 - 2.38 0.069 3737 589.9 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.02 -
17771 630.5 10.4 809 17776 done 0.49 0.15 0.142 3352 -206.7 2.33 0.050 2324 -606.4 178.5 - - 2050 - - - - - - - - 25.12 25.37 -
18084 605.0 7.6 820 18090 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 918 -603.4 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.15 -
18145 600.9 7.3 822 18150 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 2330 606.0 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.17 -
18475 576.7 7.3 833 18480 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.069 3734 589.9 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 24.99 -
18504 574.3 7.4 834 18510 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.049 2318 -607.7 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.34 -
18836 547.8 8.3 845 18837 done 0.49 - - 3370 - - - 2315 - 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19134 520.7 9.3 855 19140 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.057 913 -596.6 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.12 -
19172 517.9 9.4 856 19177 done 0.49 - - 3380 - 2.35 0.056 2330 603.0 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.13 -
19486 486.7 9.8 867 19490 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.068 3730 588.2 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 24.96 -
19523 483.5 10.1 868 19528 done 0.49 0.15 0.137 3350 -200.0 2.33 0.049 2318 -606.0 178.5 - - 2050 - - - - - - - - 25.08 25.31 -
19836 456.9 7.9 879 19841 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 915 -602.1 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.09 -
19885 454.5 7.9 880 19894 done 0.49 - - 3357 - 2.35 0.056 2333 603.4 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.11 -
20196 428.1 8.0 891 20202 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.067 3735 589.1 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 24.93 -
20257 422.5 8.6 893 20262 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2325 -613.0 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.32 -
20566 396.2 8.5 904 20571 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.056 920 -603.0 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.09 -
20615 392.7 8.5 906 20624 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.055 2325 603.0 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 25.10 -
20926 365.5 8.6 922 20931 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.067 3730 590.3 178.5 - - 2050 - - - - - - - - - 24.91 -
21006 357.9 9.5 926 21013 done 0.49 0.12 0.143 3356 -183.3 2.30 0.048 2326 -610.4 178.5 - - 2050 - - - - - - - - 25.10 25.30 -
21329 335.8 6.8 942 21335 done 0.49 - - 3356 - - - 2322 - 184.6 4.35 0.533 2041 -2.1 0.147 - - - - - - - - 23.89
21628 315.5 6.4 957 21649 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.057 917 -597.9 200.5 16.12 0.724 1976 -4.0 0.198 - - - - - - - 25.28 23.84
21678 312.4 6.2 960 21703 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.056 2322 610.9 220.9 19.95 0.728 1892 -4.2 0.203 - - - - - - - 25.34 23.63
22018 290.1 6.7 977 22030 roll 0.51 - - 3364 - 2.40 0.067 3733 587.9 228.8 7.82 0.633 1861 -4.0 0.204 - - - - - - - 25.34 23.88
22058 287.9 6.7 978 22071 done 0.51 - - 3373 - 2.30 0.048 2321 -613.9 236.2 8.20 0.635 1831 -3.7 0.187 - - - - - - - 25.52 23.81
22379 263.1 7.4 995 22385 roll 0.51 - - 3383 - 2.30 0.056 923 -607.8 236.2 - - 1827 - - - - - - - - - 25.25 -
22447 258.5 7.6 998 22451 done 0.51 - - 3383 - 2.33 0.055 2334 605.6 236.2 - - 1827 - - - - - - - - - 25.25 -
22751 234.8 7.6 1013 22755 roll 0.51 - - 3383 - 2.33 0.067 3750 607.7 236.2 - - 1827 - - - - - - - - - 25.05 -
22777 233.2 7.7 1014 22782 done 0.51 0.12 0.141 3359 -200.0 2.33 0.048 2329 -609.9 236.2 - - 1827 - - - - - - - - 25.22 25.40 -
23080 211.9 7.1 1029 23085 roll 0.51 - - 3367 - 2.30 0.055 918 -613.5 236.2 - - 1827 - - - - - - - - - 25.17 -
23129 209.2 7.0 1031 23138 done 0.51 - - 3367 - 2.33 0.054 2332 606.9 237.8 - - 1825 - - - - - - - - - 25.20 -
23439 185.0 7.2 1050 23440 done 0.51 - - 3367 - - - 2331 - 237.8 - - 1826 - - - - - - - - - - -
23741 165.3 6.2 1070 23768 done 0.52 - - 3367 - - - 2331 - 259.3 21.12 0.646 1734 -4.4 0.125 - - - - - - - - 23.90
24070 143.6 6.8 1092 24080 roll 0.52 - - 3374 - 2.35 0.055 918 -601.3 264.0 4.85 0.482 1717 -3.5 0.118 - - - - - - - 25.44 23.98
24130 139.4 6.8 1098 24141 done 0.52 - - 3374 - 2.28 0.054 2316 613.2 269.2 6.35 0.529 1696 -3.3 0.098 - - - - - - - 25.39 23.96
24442 115.6 8.3 1125 24448 done 0.52 - - 3374 - - - 2316 - 269.2 - - 1694 - - - - - - - - - - -
24754 95.2 4.7 1186 24809 roll 0.55 - - 3377 - 2.35 0.054 912 -597.4 326.4 48.72 0.605 1462 -4.8 0.084 - - - - - - - 25.24 23.86
24838 91.0 5.5 1200 24879 done 0.56 - - 3378 - 2.25 0.053 2326 628.4 364.2 32.25 0.565 1308 -4.8 0.087 - - - - - - - 25.33 23.78
25188 74.2 4.8 1267 25240 done 0.59 - - 3377 - - - 2326 - 420.9 46.38 0.581 1075 -5.0 0.072 - - - - - - - - 23.89
25548 45.6 10.7 1336 25554 done 0.59 - - 3378 - - - 2326 - 420.9 - - 1068 - - - - - - - - - - -
25859 10.3 11.1 1397 25866 roll 0.59 - - 3378 - 2.25 0.053 915 -627.1 420.9 - - 1067 - - - - - - - - - 25.32 -
25916 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25916 begin surface coast
25952 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25956 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.48 8.38 0.027 105 -390.6 2.10 0.052 2201 612.4 424.37 - - 1064 - - - - - - - -