NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 738 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.87 of 150.00 AH used of 24V (30.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 78.24 of 100.00 AH used of 10V (21.76% remains)
• Surface angle -79.0 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 363.04, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 113 - - - 2190 - -136.3 -65.82 - 2899 - - - - - - - - - - -
89 3.5 -3.1 12 115 done -0.47 11.65 0.215 3031 250.5 - - 2185 - -136.3 -9.70 - 3354 -46.9 - - - - - - - 24.53 - 26.20
420 57.5 -14.5 76 426 roll -0.47 - - 3031 - 2.20 0.052 789 -634.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.27 -
455 62.6 -14.7 82 463 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2200 635.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.27 -
769 101.8 -11.0 143 776 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 783 -638.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.29 -
909 118.8 -11.6 170 917 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.051 2211 634.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.28 -
1225 152.3 -10.0 192 1234 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.062 3608 599.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.10 -
1286 158.3 -10.0 198 1296 done -0.47 0.10 0.109 3043 380.0 2.25 0.043 2186 -632.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.22 25.48 -
1597 182.8 -7.5 219 1598 done -0.47 - - 3043 - - - 2185 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1895 204.6 -7.3 238 1896 done -0.47 - - 3042 - - - 2185 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2198 226.2 -7.3 253 2202 roll -0.47 - - 3043 - 2.17 0.050 802 -637.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.24 -
2233 228.4 -7.4 254 2237 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2202 614.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.25 -
2535 250.8 -7.1 269 2541 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3613 600.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.06 -
2564 252.3 -7.1 270 2568 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.043 2194 -622.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.46 -
2865 278.5 -8.7 285 2866 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3165 305.6 -9.0 300 3166 done -0.47 - - 3025 - - - 2190 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3466 332.7 -8.9 315 3471 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.051 805 -623.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.21 -
3533 338.3 -9.1 318 3537 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.051 2201 612.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.22 -
3835 367.2 -9.3 333 3841 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3617 602.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.01 -
3876 371.0 -9.5 335 3881 done -0.47 0.10 0.101 3044 370.0 2.25 0.044 2204 -628.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.19 25.43 -
4195 396.2 -7.9 351 4201 roll -0.47 - - 3044 - 2.28 0.051 790 -620.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.19 -
4223 397.8 -7.7 352 4227 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.052 2199 612.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.18 -
4546 424.8 -8.3 363 4551 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.065 3622 610.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 24.98 -
4583 427.3 -8.4 364 4587 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.044 2193 -621.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
4895 455.1 -8.6 375 4897 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5196 478.8 -7.7 385 5197 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5495 500.9 -7.3 395 5497 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5795 522.4 -7.1 405 5796 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
6095 544.8 -7.6 415 6097 done -0.47 - - 3027 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
6397 568.1 -8.0 425 6401 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.065 3604 593.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.92 -
6425 570.6 -8.1 426 6431 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2204 -614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
6755 597.7 -7.7 437 6761 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.053 793 -613.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.10 -
6786 600.0 -7.7 438 6792 done -0.47 0.08 0.111 3036 237.5 2.28 0.054 2191 613.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 24.95 25.13 -
7116 619.9 -5.9 449 7121 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.066 3609 595.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.89 -
7184 623.6 -6.0 451 7188 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2192 -616.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
7497 643.7 -6.2 462 7501 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3618 606.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.89 -
7544 645.6 -6.2 463 7548 done -0.47 - - 3018 - 2.33 0.046 2189 -613.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
7846 665.9 -6.2 473 7847 done -0.47 - - 3018 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
8147 684.8 -6.3 483 8151 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3611 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.87 -
8184 686.7 -6.4 484 8189 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.30 0.047 2196 -615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.17 25.34 -
8498 703.8 -5.4 495 8499 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8799 719.9 -5.5 505 8800 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
9098 737.1 -5.8 515 9103 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3602 591.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.84 -
9135 738.9 -5.8 516 9140 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2190 -613.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
9449 759.7 -6.6 527 9450 done -0.47 - - 3037 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
9748 780.4 -7.1 537 9753 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.066 3612 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.83 -
9785 782.5 -7.1 538 9790 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.047 2201 -613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
10098 807.0 -7.7 549 10103 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.054 796 -610.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.02 -
10129 809.4 -7.8 550 10133 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.054 2203 611.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.04 -
10458 835.8 -8.1 561 10464 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3605 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.82 -
10518 841.0 -8.5 563 10525 done -0.47 0.08 0.103 3039 387.5 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.09 25.28 -
10849 864.0 -6.9 574 10850 done -0.47 - - 3039 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
11148 884.2 -6.7 584 11153 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3608 590.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.79 -
11178 886.2 -6.8 585 11184 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
11509 907.9 -6.3 596 11510 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
11808 925.5 -6.0 606 11814 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3601 589.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.77 -
11869 929.3 -6.0 608 11874 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2192 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
12200 950.0 -6.6 619 12201 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
12498 968.9 -6.3 629 12503 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3607 590.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.77 -
12546 971.0 -6.5 630 12551 done -0.47 0.12 0.118 3048 300.0 2.30 0.048 2197 -613.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.09 25.23 -
12849 988.6 -5.7 640 12850 done -0.47 - - 3048 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
12875 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12875 begin apogee
12882 990.2 -5.6 641 13014 done -0.22 0.20 0.109 3122 370.0 - - 2337 - - 126.60 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.66 - 22.54
13015 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13015 begin climb
13018 994.5 - 645 13159 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.58 0.067 3726 538.4 136.3 134.10 1.118 2237 -4.2 0.416 - - - - - - 24.38 23.45 21.75
13209 986.8 6.3 652 13234 done 0.48 - - 3362 - 2.40 0.049 2325 -583.8 154.4 18.27 1.034 2164 -4.0 0.429 - - - - - - - 24.32 22.32
13558 956.0 8.4 664 13559 done 0.48 - - 3362 - - - 2325 - 154.4 - - 2156 - - - - - - - - - - -
13859 930.9 8.4 674 13860 done 0.48 - - 3362 - - - 2325 - 154.4 - - 2154 - - - - - - - - - - -
14158 905.6 8.5 684 14163 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.069 3733 591.6 154.4 - - 2153 - - - - - - - - - 25.26 -
14206 902.9 8.7 685 14210 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.050 2325 -612.2 154.4 - - 2153 - - - - - - - - - 25.51 -
14509 872.3 9.6 695 14513 roll 0.48 - - 3383 - 2.25 0.058 919 -624.9 154.4 - - 2152 - - - - - - - - - 25.32 -
14546 869.3 9.7 696 14551 done 0.48 0.12 0.147 3351 -266.7 2.30 0.057 2316 607.4 154.4 - - 2151 - - - - - - - - 25.19 25.33 -
14859 842.4 8.2 707 14865 roll 0.48 - - 3351 - 2.40 0.068 3736 591.7 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.17 -
14890 839.7 8.4 708 14895 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.050 2320 -615.7 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.46 -
15219 809.5 9.1 719 15225 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 920 -608.7 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.27 -
15257 806.8 9.0 720 15261 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2329 604.7 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.27 -
15571 776.8 9.2 731 15575 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3734 603.0 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.10 -
15637 770.4 9.9 733 15641 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.050 2315 -609.0 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.41 -
15949 740.1 9.2 744 15955 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.067 3729 589.2 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.08 -
15979 737.1 9.4 745 15986 done 0.48 0.15 0.142 3349 -200.0 2.30 0.050 2327 -609.6 154.4 - - 2150 - - - - - - - - 25.15 25.40 -
16310 710.7 8.0 756 16311 done 0.48 - - 3350 - - - 2323 - 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - - -
16609 685.2 8.8 766 16615 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 919 -602.6 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.18 -
16647 682.6 8.8 767 16651 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.056 2325 603.4 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.20 -
16960 652.6 9.2 778 16965 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.068 3735 592.4 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.03 -
17008 649.5 9.4 779 17012 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.049 2321 -606.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.37 -
17309 619.5 8.9 789 17315 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 919 -601.7 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.15 -
17342 616.9 8.7 790 17346 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.057 2331 619.3 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.17 -
17659 588.6 8.7 801 17665 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.068 3733 589.1 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 24.98 -
17697 585.6 8.7 802 17702 done 0.48 0.15 0.140 3348 -193.3 2.33 0.049 2322 -605.6 154.4 - - 2149 - - - - - - - - 25.08 25.34 -
18011 561.7 7.4 813 18016 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.057 921 -609.1 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.14 -
18058 559.5 7.3 814 18062 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.055 2329 604.3 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.14 -
18360 534.9 7.8 824 18366 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.068 3733 589.9 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 24.96 -
18398 532.3 8.0 825 18403 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.049 2314 -609.0 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.33 -
18712 506.8 7.6 836 18713 done 0.48 - - 3365 - - - 2313 - 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - - -
19011 484.2 7.7 846 19012 done 0.48 - - 3365 - - - 2313 - 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - - -
19311 460.5 8.4 856 19317 roll 0.48 - - 3365 - 2.42 0.067 3736 588.0 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 24.93 -
19341 457.7 8.6 857 19346 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2326 -613.0 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.31 -
19671 428.1 8.7 868 19676 roll 0.48 - - 3385 - 2.33 0.057 920 -603.4 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.08 -
19719 425.6 8.6 869 19724 done 0.48 0.12 0.137 3353 -266.7 2.33 0.056 2327 603.9 154.4 - - 2149 - - - - - - - - 24.98 25.10 -
20022 403.1 6.8 879 20026 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.067 3736 604.7 159.2 - - 2149 - - - - - - - - - 24.90 -
20081 398.5 7.0 881 20086 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.049 2319 -608.2 159.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.30 -
20401 374.9 7.6 897 20406 roll 0.48 - - 3361 - 2.40 0.067 3738 591.2 159.2 - - 2148 - - - - - - - - - 24.91 -
20442 371.4 8.3 899 20447 done 0.48 - - 3371 - 2.25 0.049 2325 -628.0 159.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.30 -
20751 345.9 7.8 914 20756 roll 0.48 - - 3382 - 2.33 0.055 913 -606.0 159.2 - - 2149 - - - - - - - - - 25.07 -
20799 342.8 7.7 916 20803 done 0.48 0.12 0.135 3350 -266.7 2.35 0.055 2334 604.7 159.2 - - 2149 - - - - - - - - 24.96 25.08 -
21102 324.1 5.8 931 21140 roll 0.49 - - 3350 - 2.33 0.067 3735 601.3 190.1 31.12 0.757 2016 -4.3 0.206 - - - - - - - 25.10 23.64
21189 318.9 6.6 935 21208 done 0.50 - - 3357 - 2.33 0.047 2315 -609.4 201.9 11.68 0.692 1969 -4.0 0.209 - - - - - - - 25.41 23.66
21522 295.1 7.0 952 21526 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.056 925 -609.6 202.3 - - 1964 - - - - - - - - - 25.28 -
21560 292.2 7.2 954 21566 done 0.50 - - 3367 - 2.33 0.055 2336 605.6 202.3 - - 1963 - - - - - - - - - 25.29 -
21881 268.1 7.3 970 21882 done 0.50 - - 3367 - - - 2335 - 202.3 - - 1963 - - - - - - - - - - -
22182 247.1 6.7 985 22200 roll 0.50 - - 3376 - 2.35 0.055 921 -601.7 211.0 8.57 0.630 1932 -3.6 0.160 - - - - - - - 25.45 23.97
22221 244.4 6.9 987 22226 done 0.50 - - 3376 - 2.28 0.054 2317 612.3 213.2 - - 1931 - - - - - - - - - 25.46 -
22541 222.0 6.9 1003 22552 roll 0.50 - - 3376 - 2.40 0.067 3736 591.2 215.5 5.45 0.543 1915 -2.9 0.135 - - - - - - - 25.39 23.98
22580 219.7 7.1 1004 22589 done 0.50 - - 3387 - 2.30 0.047 2321 -615.2 215.5 - - 1914 - - - - - - - - - 25.56 -
22891 195.2 7.8 1021 22899 roll 0.50 - - 3396 - 2.30 0.055 919 -609.6 215.5 - - 1913 - - - - - - - - - 25.21 -
22920 192.9 7.6 1024 22930 done 0.50 0.15 0.123 3354 -280.0 2.33 0.054 2332 606.4 215.5 - - 1914 - - - - - - - - 25.11 25.23 -
23234 173.9 6.0 1045 23264 roll 0.51 - - 3354 - 2.40 0.067 3742 587.5 242.1 24.55 0.656 1806 -4.4 0.131 - - - - - - - 25.31 23.87
23292 170.1 6.4 1051 23313 done 0.52 - - 3362 - 2.30 0.047 2318 -619.1 258.7 15.90 0.620 1739 -4.2 0.130 - - - - - - - 25.51 23.84
23615 149.2 6.2 1073 23641 roll 0.53 - - 3371 - 2.25 0.055 920 -621.3 278.8 18.00 0.624 1654 -4.7 0.127 - - - - - - - 25.40 23.93
23682 145.2 5.8 1080 23715 done 0.54 - - 3371 - 2.28 0.054 2324 615.8 309.8 27.60 0.613 1530 -4.5 0.120 - - - - - - - 25.40 23.85
24016 124.7 6.1 1103 24042 roll 0.55 - - 3375 - 2.28 0.054 913 -618.9 332.6 19.67 0.607 1436 -4.8 0.110 - - - - - - - 25.39 23.93
24092 119.7 6.4 1111 24117 done 0.56 - - 3375 - 2.28 0.053 2333 622.8 349.4 15.68 0.591 1367 -4.4 0.100 - - - - - - - 25.39 23.93
24424 98.7 6.6 1175 24442 roll 0.56 - - 3379 - 2.33 0.055 917 -607.7 360.5 9.98 0.551 1323 -4.4 0.089 - - - - - - - 25.46 24.01
24486 94.5 7.3 1186 24493 done 0.56 - - 3379 - 2.25 0.052 2335 630.2 360.5 - - 1321 - - - - - - - - - 25.44 -
24799 65.7 9.4 1247 24806 roll 0.56 - - 3379 - 2.30 0.066 3741 611.3 360.5 - - 1319 - - - - - - - - - 25.20 -
24905 55.5 9.6 1267 24912 done 0.56 - - 3379 - 2.22 0.045 2317 -641.4 360.5 - - 1318 - - - - - - - - - 25.54 -
25217 26.6 9.8 1328 25225 roll 0.56 - - 3379 - 2.33 0.065 3733 607.7 360.5 - - 1317 - - - - - - - - - 25.16 -
25343 13.9 10.4 1352 25350 done 0.56 - - 3379 - 2.20 0.044 2322 -641.4 360.5 - - 1317 - - - - - - - - - 25.52 -
25445 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25445 begin surface coast
25490 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25490 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.46 8.43 0.031 108 -388.0 0.17 0.077 2196 -741.2 363.04 - - 1314 - - - - - - - -