NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 735 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 213.51 of 350.00 AH used of 24V (39.00% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -76.3 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 115 done -0.39 - - 73 - - - 1972 - -107.1 -76.85 - 3380 - - - - - - - - 14.36 12.43 14.22
123 1.7 -2.1 2 152 roll -0.39 14.27 0.358 3231 221.3 2.65 0.098 3387 534.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.66 13.93 14.08
217 30.2 -10.4 18 229 done -0.39 - - 3231 - 2.65 0.086 1959 -538.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
576 69.2 -10.6 28 587 done -0.39 - - 3230 - - - 1959 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.32 14.32 14.33
870 98.7 -9.8 33 881 done -0.39 - - 3231 - - - 1959 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
1170 126.5 -9.1 38 1182 roll -0.39 - - 3230 - 2.62 0.099 557 -535.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 13.81 14.38
1224 131.5 -9.4 46 1235 done -0.39 - - 3230 - 2.62 0.089 1981 543.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.96 13.82 14.02
1557 161.7 -9.0 55 1568 roll -0.39 - - 3223 - 2.65 0.104 3388 530.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 13.81 14.36
1595 164.8 -8.1 60 1606 done -0.39 - - 3230 - 2.62 0.083 1971 -540.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
1947 191.9 -7.7 72 1958 roll -0.39 - - 3230 - 2.65 0.096 544 -538.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.33 13.78 14.35
2021 198.3 -8.6 84 2032 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.084 1965 536.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.96 13.81 14.01
2397 229.9 -8.7 101 2408 done -0.39 - - 3230 - - - 1965 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 14.38 14.38
2694 255.2 -8.3 106 2705 done -0.39 - - 3230 - - - 1965 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.35 14.42 14.36
2994 278.8 -7.9 111 3005 roll -0.39 - - 3229 - 2.70 0.103 3389 527.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.39 13.83 14.40
3030 281.8 -7.7 116 3041 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.082 1954 -541.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
3383 310.9 -8.6 128 3395 roll -0.39 - - 3230 - 2.60 0.097 561 -535.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.38 13.85 14.36
3431 315.8 -9.3 135 3442 done -0.39 - - 3230 - 2.62 0.087 1982 542.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
3770 345.7 -8.8 145 3781 roll -0.39 - - 3230 - 2.62 0.103 3377 532.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.37 13.84 14.38
3826 350.7 -8.4 154 3838 done -0.39 - - 3230 - 2.60 0.084 1973 -540.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
4156 376.8 -7.9 162 4167 roll -0.39 - - 3230 - 2.65 0.098 562 -532.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.35 13.85 14.37
4193 380.0 -8.3 167 4205 done -0.39 - - 3230 - 2.62 0.088 1969 537.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.05
4546 404.7 -7.0 179 4556 done -0.39 - - 3226 - - - 1969 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.32
4841 425.3 -6.9 184 4851 done -0.39 - - 3229 - - - 1969 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.40
5141 445.8 -6.8 189 5151 done -0.39 - - 3230 - - - 1969 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.37
5442 468.0 -7.5 194 5453 done -0.39 - - 3230 - - - 1970 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.31 14.34 14.37
5741 490.9 -7.7 199 5752 done -0.39 - - 3230 - - - 1969 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
6041 514.5 -7.9 204 6051 done -0.39 - - 3230 - - - 1969 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.38 14.39 14.38
6342 539.5 -8.4 209 6353 done -0.39 - - 3230 - - - 1969 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.37
6641 564.4 -8.3 214 6652 roll -0.39 - - 3230 - 2.72 0.106 3389 522.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.36 13.83 14.38
6674 567.0 -8.0 218 6687 done -0.39 - - 3230 - 2.67 0.087 1972 -530.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
7033 593.6 -7.4 231 7044 roll -0.39 - - 3230 - 2.65 0.099 557 -534.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.33 13.86 14.35
7060 596.0 -7.2 234 7071 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.090 1978 536.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
7423 620.1 -6.7 248 7435 roll -0.39 - - 3230 - 2.67 0.108 3377 524.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.32 13.88 14.34
7471 623.7 -6.7 255 7482 done -0.39 - - 3231 - 2.65 0.088 1957 -535.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.04
7810 647.3 -7.1 265 7821 done -0.39 - - 3230 - - - 1956 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.31 14.33 14.32
8108 668.7 -7.1 270 8119 done -0.39 - - 3230 - - - 1960 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
8409 689.6 -7.0 275 8420 done -0.39 - - 3230 - - - 1957 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.34
8708 708.3 -6.2 280 8720 roll -0.39 - - 3230 - 2.62 0.103 563 -532.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.35 13.83 14.36
8745 710.8 -7.0 285 8756 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.091 1966 529.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.04
9099 729.5 -5.3 297 9110 roll -0.39 - - 3230 - 2.72 0.107 3389 523.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.32 13.83 14.35
9135 731.7 -5.8 302 9148 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.086 1971 -535.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.01
9490 749.9 -5.3 314 9502 roll -0.39 - - 3230 - 2.67 0.101 554 -530.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.32 13.85 14.33
9522 752.1 -5.8 318 9535 done -0.39 - - 3230 - 2.70 0.093 1992 532.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
9883 772.1 -5.8 331 9894 roll -0.39 - - 3229 - 2.65 0.106 3371 520.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.32 13.85 14.34
9924 775.3 -6.9 337 9936 done -0.39 - - 3229 - 2.62 0.089 1972 -534.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
10273 795.6 -5.8 348 10283 done -0.39 - - 3230 - - - 1972 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.31 14.32 14.34
10567 812.3 -5.6 353 10577 done -0.39 - - 3230 - - - 1972 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
10867 828.9 -5.5 358 10878 roll -0.39 - - 3232 - 2.70 0.103 549 -527.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.36 13.84 14.38
10906 831.1 -5.8 363 10919 done -0.39 - - 3226 - 2.65 0.093 1963 533.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.87 13.79 13.93
11261 851.0 -5.6 375 11272 roll -0.39 - - 3229 - 2.70 0.106 3388 527.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.28 13.80 14.30
11289 852.9 -5.5 378 11301 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.088 1973 -534.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
11651 875.5 -6.3 392 11663 roll -0.39 - - 3230 - 2.70 0.102 543 -529.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.28 13.80 14.29
11701 878.8 -7.3 399 11712 done -0.39 - - 3230 - 2.67 0.092 1965 532.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.96 13.80 14.01
12042 900.6 -6.3 409 12054 roll -0.39 - - 3230 - 2.72 0.106 3389 523.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.31 13.83 14.33
12101 904.2 -6.1 418 12113 done -0.39 - - 3230 - 2.67 0.088 1961 -534.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.98 13.84 14.03
12431 923.6 -5.8 426 12442 roll -0.39 - - 3230 - 2.65 0.102 561 -528.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.35 13.85 14.35
12463 925.6 -5.7 430 12475 done -0.39 - - 3230 - 2.65 0.092 1967 530.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.04
12823 945.3 -5.5 443 12833 done -0.39 - - 3231 - - - 1967 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.27 14.31 14.31
13116 961.3 -5.3 448 13127 roll -0.39 - - 3230 - 2.75 0.109 3391 517.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.35 13.83 14.37
13161 963.7 -5.6 454 13173 done -0.39 - - 3230 - 2.67 0.089 1973 -531.1 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.97 13.82 14.02
13509 982.9 -5.6 465 13520 roll -0.39 - - 3230 - 2.67 0.102 546 -534.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.26 13.83 14.26
13546 985.6 -4.1 470 13558 done -0.39 - - 3230 - 2.70 0.093 1986 533.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.01
13649 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13650 begin apogee
13663 992.3 -6.1 478 13768 done -0.16 0.32 0.151 3322 287.5 - - 2243 - - 97.00 1.917 2941 -4.4 0.450 - - - - - - 13.48 13.71 12.84
13770 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13771 begin climb
13776 995.4 - 479 13886 done 0.39 0.50 0.100 3498 352.0 - - 2243 - 107.1 100.82 1.919 2503 -4.3 0.445 - - - - - - 13.61 13.38 12.54
14143 986.5 3.4 497 14233 roll 0.43 - - 3499 - 2.70 0.103 823 -525.9 192.0 75.20 1.897 2159 -4.6 0.469 - - - - - - 14.33 13.70 12.85
14275 981.0 5.0 521 14337 done 0.46 - - 3499 - 2.67 0.093 2245 532.6 242.3 47.22 1.883 1951 -4.4 0.453 - - - - - - 13.89 13.74 12.78
14637 963.3 5.0 538 14696 roll 0.48 - - 3499 - 2.72 0.105 826 -521.7 294.3 47.25 1.858 1739 -4.5 0.459 - - - - - - 14.38 13.87 12.97
14723 959.1 5.1 543 14782 done 0.51 0.10 0.124 3568 690.0 2.67 0.093 2266 539.3 343.9 44.92 1.847 1540 -4.4 0.454 - - - - - - 13.90 13.81 12.86
15138 917.0 10.3 568 15148 done 0.51 - - 3568 - - - 2266 - 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
15438 884.9 10.7 573 15449 roll 0.51 - - 3569 - 2.67 0.104 823 -540.4 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.45 13.96 14.46
15482 880.1 15.1 579 15493 done 0.51 0.10 0.203 3538 -310.0 2.62 0.093 2244 542.4 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 13.95 14.02 14.13
15831 848.2 9.3 590 15842 roll 0.51 - - 3540 - 2.62 0.103 824 -542.0 343.9 - - 1535 - - - - - - - - 14.43 13.95 14.45
15863 844.2 9.5 594 15874 done 0.51 - - 3541 - 2.62 0.093 2246 542.7 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
16222 810.6 9.5 607 16233 roll 0.51 - - 3541 - 2.67 0.105 821 -533.7 343.9 - - 1532 - - - - - - - - 14.43 13.91 14.45
16259 806.3 9.0 612 16270 done 0.51 - - 3541 - 2.65 0.094 2259 542.6 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.19
16613 774.4 9.2 624 16623 done 0.51 - - 3541 - - - 2262 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
16906 746.7 9.3 629 16917 roll 0.51 - - 3541 - 2.67 0.102 829 -536.7 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.42 13.86 14.43
16956 742.4 9.2 636 16967 done 0.51 - - 3540 - 2.65 0.094 2255 538.1 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.11 13.97 14.15
17293 712.1 8.9 646 17305 roll 0.51 - - 3546 - 2.70 0.103 820 -531.5 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.42 13.82 14.43
17327 709.2 8.3 650 17339 done 0.51 - - 3540 - 2.65 0.093 2253 540.8 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.08 13.94 14.13
17686 678.7 8.5 663 17697 done 0.51 - - 3541 - - - 2252 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.40 14.40 14.42
17981 652.8 8.6 668 17993 roll 0.51 - - 3541 - 2.70 0.103 821 -530.0 343.9 - - 1531 - - - - - - - - 14.40 13.81 14.40
18044 647.3 9.0 678 18056 done 0.51 - - 3541 - 2.65 0.093 2246 537.7 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.11
18368 618.9 8.8 685 18378 done 0.51 - - 3541 - - - 2245 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.40 14.45 14.43
18669 591.9 9.0 690 18681 roll 0.51 - - 3540 - 2.70 0.103 824 -526.3 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.37 13.79 14.40
18711 588.1 8.5 696 18722 done 0.51 - - 3541 - 2.67 0.094 2263 539.0 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.07
19060 559.5 8.2 707 19071 roll 0.51 - - 3540 - 2.72 0.103 825 -528.7 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.34 13.82 14.35
19101 555.6 8.1 713 19112 done 0.51 - - 3540 - 2.65 0.094 2244 535.5 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.02 13.86 14.07
19451 531.2 6.9 724 19462 done 0.51 - - 3540 - - - 2244 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.36 14.38 14.38
19744 510.4 7.0 729 19755 roll 0.51 - - 3541 - 2.70 0.103 823 -526.3 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.40 13.76 14.41
19786 507.3 7.7 735 19797 done 0.51 - - 3541 - 2.67 0.093 2251 534.8 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.08
20135 481.9 7.4 746 20145 done 0.51 - - 3541 - - - 2251 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.33 14.35 14.35
20429 459.1 7.7 751 20440 roll 0.51 - - 3541 - 2.70 0.103 830 -526.3 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.37 13.78 14.39
20483 455.0 7.9 759 20494 done 0.51 - - 3541 - 2.67 0.095 2270 539.3 343.9 - - 1532 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
20815 429.6 7.6 768 20826 done 0.51 - - 3541 - - - 2265 - 343.9 - - 1535 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.35
21117 405.1 8.3 773 21128 roll 0.51 - - 3539 - 2.75 0.102 820 -525.5 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.38 13.74 14.39
21173 400.0 8.9 782 21185 done 0.51 - - 3541 - 2.65 0.092 2243 537.0 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 13.98 13.80 14.01
21502 372.6 8.3 790 21512 done 0.51 - - 3541 - - - 2243 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.35
21804 348.4 8.0 795 21815 roll 0.51 - - 3541 - 2.70 0.101 821 -526.7 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.35 13.77 14.35
21873 342.8 8.4 806 21886 done 0.51 - - 3541 - 2.67 0.093 2259 538.6 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 13.94 13.81 14.01
22178 319.6 7.5 812 22189 roll 0.51 - - 3542 - 2.72 0.099 822 -528.3 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.34
22225 315.9 7.8 819 22237 done 0.51 - - 3539 - 2.65 0.093 2243 536.2 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 13.95 13.78 14.00
22569 291.9 7.0 829 22579 done 0.51 - - 3540 - - - 2240 - 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 14.33 14.34 14.34
22863 270.6 7.1 834 22875 roll 0.51 - - 3541 - 2.67 0.100 836 -525.8 343.9 - - 1536 - - - - - - - - 14.33 13.77 14.35
22936 265.4 7.2 846 22948 done 0.51 - - 3540 - 2.65 0.093 2245 531.7 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 13.95 13.80 14.01
23310 240.6 6.7 863 23322 roll 0.52 - - 3541 - 2.67 0.102 825 -531.8 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.35
23345 238.2 6.7 867 23356 done 0.53 - - 3542 - 2.67 0.091 2263 538.6 343.9 - - 1533 - - - - - - - - 13.95 13.78 13.98
23703 215.0 6.4 880 23715 roll 0.55 - - 3541 - 2.72 0.101 822 -529.8 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.31 13.74 14.32
23745 211.9 6.4 886 23758 done 0.57 - - 3541 - 2.67 0.089 2263 539.7 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.99
24094 190.3 6.3 897 24105 roll 0.59 - - 3541 - 2.72 0.099 826 -528.3 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 14.30 13.80 14.31
24131 187.7 5.9 902 24143 done 0.62 - - 3541 - 2.65 0.090 2243 534.7 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 13.94 13.78 13.99
24486 165.0 6.5 914 24498 roll 0.64 0.08 0.148 3611 875.0 2.67 0.097 821 -532.6 343.9 - - 1534 - - - - - - - - 13.98 13.75 13.98
24525 161.3 9.3 919 24537 done 0.64 0.10 0.201 3583 -280.0 2.67 0.090 2260 539.0 343.9 - - 1535 - - - - - - - - 13.68 13.78 13.88
24873 132.5 8.0 931 24884 done 0.64 - - 3579 - - - 2263 - 343.9 - - 1535 - - - - - - - - 14.35 14.38 14.37
25173 106.9 8.5 936 25184 roll 0.64 - - 3583 - 2.72 0.099 821 -530.1 343.9 - - 1535 - - - - - - - - 14.33 13.78 14.34
25222 102.8 8.9 943 25233 done 0.64 - - 3583 - 2.65 0.089 2243 536.6 343.9 - - 1538 - - - - - - - - 13.88 13.73 13.92
25564 75.8 7.8 953 25575 roll 0.64 - - 3583 - 2.70 0.103 3665 526.7 343.9 - - 1536 - - - - - - - - 14.34 13.80 14.35
25597 72.9 7.9 957 25608 done 0.64 - - 3582 - 2.65 0.083 2234 -540.0 343.9 - - 1536 - - - - - - - - 13.85 13.71 13.90
25954 49.1 6.1 970 25966 roll 0.66 - - 3582 - 2.62 0.099 841 -531.7 343.9 - - 1536 - - - - - - - - 14.31 13.83 14.33
26126 35.5 7.7 1001 26137 done 0.66 - - 3581 - 2.65 0.089 2266 537.7 343.9 - - 1536 - - - - - - - - 13.94 13.77 13.98
26465 13.1 6.2 1016 26475 done 0.69 - - 3582 - - - 2265 - 343.9 - - 1538 - - - - - - - - 14.35 14.37 14.37
26608 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26608 begin surface coast
26639 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26639 begin surface
SM 1.01 - - - - -10.18 10.12 0.046 96 9.5 0.57 0.094 1957 3422.8 400.08 24.42 0.079 1309 53.6 -0.070 - - - - - -