NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 734 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.31 of 150.00 AH used of 24V (31.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 77.84 of 100.00 AH used of 10V (22.16% remains)
• Surface angle -78.3 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 383.65, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 106 - - - 2197 - -136.3 -71.53 - 2775 - - - - - - - - - - -
94 3.0 -1.1 13 127 roll -0.47 11.77 0.216 3031 248.5 2.33 0.063 794 -602.1 -136.3 -13.62 - 3353 -42.4 - - - - - - - 24.40 25.32 26.22
357 42.1 -13.1 63 364 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.051 2202 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
671 89.6 -13.7 124 679 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.062 3617 615.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
691 92.6 -13.2 127 699 done -0.47 0.12 0.130 3048 300.0 2.20 0.044 2205 -641.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.31 25.49 -
1014 124.2 -9.4 184 1025 roll -0.47 - - 3048 - 2.28 0.050 789 -621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.28 -
1074 129.6 -8.8 190 1083 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.050 2206 616.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
1385 158.0 -9.7 211 1393 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3612 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.12 -
1424 161.9 -9.9 215 1433 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.043 2190 -623.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
1735 192.9 -9.6 236 1743 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 801 -625.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
1804 199.5 -9.5 243 1814 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.050 2204 615.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
2116 229.1 -9.3 259 2117 done -0.47 - - 3021 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2415 257.1 -9.4 274 2416 done -0.47 - - 3021 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2714 284.4 -9.0 289 2720 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.050 807 -620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.26 -
2762 288.2 -9.2 291 2766 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.050 2204 612.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
3064 318.2 -9.3 306 3070 roll -0.47 0.12 0.142 3040 233.3 2.35 0.063 3603 595.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.94 25.05 -
3124 323.0 -8.4 309 3130 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.043 2208 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
3444 348.9 -8.6 325 3450 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.051 791 -621.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3484 352.6 -8.9 327 3490 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.051 2201 613.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
3805 382.5 -9.4 343 3810 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.063 3613 600.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.04 -
3844 386.4 -9.4 345 3850 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.044 2206 -625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
4154 415.3 -9.2 358 4160 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.050 800 -616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.21 -
4193 418.2 -9.3 359 4199 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.051 2208 612.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.20 -
4514 448.7 -8.9 370 4516 done -0.47 0.12 0.141 3048 300.0 - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.95 - -
4814 466.6 -5.6 380 4820 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.064 3611 597.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.00 -
4853 468.4 -5.5 381 4859 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.045 2192 -617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
5174 487.6 -5.8 392 5180 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.064 3615 592.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 24.98 -
5205 489.4 -5.9 393 5210 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2195 -622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
5535 510.9 -6.5 404 5537 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5834 530.9 -6.7 414 5840 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.064 3606 593.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.96 -
5873 533.0 -6.7 415 5877 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.045 2202 -615.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
6185 555.4 -7.0 426 6191 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.053 801 -614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.14 -
6223 557.7 -7.2 427 6227 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.054 2201 608.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6535 582.5 -7.9 438 6541 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.065 3623 597.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.94 -
6573 585.0 -8.0 439 6578 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.33 0.045 2190 -615.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.18 25.38 -
6887 605.1 -6.3 450 6888 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7186 622.6 -5.7 460 7192 roll -0.47 - - 3041 - 2.40 0.065 3608 592.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.91 -
7216 624.4 -5.8 461 7222 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2202 -616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
7547 643.9 -5.8 472 7548 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7846 662.4 -6.3 482 7852 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.066 3607 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.89 -
7876 664.6 -6.5 483 7882 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2200 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
8207 687.3 -6.8 494 8212 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 799 -614.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
8236 689.5 -6.9 495 8242 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.054 2203 610.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
8566 713.3 -7.4 506 8572 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3613 592.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.87 -
8627 718.0 -7.6 508 8632 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2194 -617.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
8956 744.1 -7.7 519 8957 done -0.47 - - 3017 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9256 766.7 -7.3 529 9262 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.066 3612 592.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.86 -
9317 771.3 -7.7 531 9322 done -0.47 0.10 0.096 3045 370.0 2.30 0.047 2195 -616.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.10 25.31 -
9646 790.1 -5.2 542 9647 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9946 805.7 -5.1 552 9947 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10247 820.1 -4.7 562 10252 roll -0.47 - - 3038 - 2.40 0.067 3608 589.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.82 -
10284 821.4 -4.5 563 10289 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2202 -611.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.30 -
10597 838.6 -5.4 574 10598 done -0.47 - - 3038 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10898 854.3 -5.3 584 10902 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.068 3615 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.79 -
10935 856.0 -5.4 585 10940 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.046 2188 -612.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
11248 876.2 -6.7 596 11253 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3607 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.79 -
11279 878.2 -6.7 597 11284 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.048 2203 -632.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
11608 901.1 -6.9 608 11614 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.055 795 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
11638 903.3 -6.9 609 11644 done -0.47 0.08 0.109 3040 262.5 2.30 0.055 2200 610.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.85 25.01 -
11969 921.6 -5.5 620 11973 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3637 603.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.76 -
12008 923.4 -5.5 621 12013 done -0.47 - - 3031 - 2.35 0.046 2193 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12328 942.3 -5.6 632 12333 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 810 -614.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.01 -
12367 944.2 -5.7 633 12373 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2202 605.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
12688 963.7 -5.9 644 12694 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3610 591.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.77 -
12766 967.8 -6.4 646 12771 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2202 -612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.26 -
13069 989.1 -6.5 656 13073 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.055 803 -613.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
13097 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13097 begin apogee
13106 991.3 -6.7 657 13237 done -0.22 0.30 0.106 3120 333.3 - - 2326 - - 126.85 1.151 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.36 - 22.46
13238 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13238 begin climb
13241 996.0 - 661 13388 roll 0.47 0.65 0.072 3347 349.2 2.62 0.067 3738 538.9 136.3 135.32 1.114 2236 -4.1 0.417 - - - - - - 24.34 23.41 21.68
13409 991.5 5.1 666 13464 done 0.49 - - 3358 - 2.45 0.048 2335 -572.7 184.7 47.55 1.078 2040 -4.1 0.429 - - - - - - - 23.99 21.77
13778 957.6 9.3 679 13783 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.058 919 -602.6 184.7 - - 2031 - - - - - - - - - 25.35 -
13839 952.1 9.3 681 13843 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2324 610.9 184.7 - - 2030 - - - - - - - - - 25.39 -
14168 919.2 9.9 692 14174 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.068 3741 595.4 184.7 - - 2030 - - - - - - - - - 25.31 -
14206 916.0 10.0 693 14210 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.049 2320 -609.9 184.7 - - 2029 - - - - - - - - - 25.53 -
14519 882.2 10.6 704 14520 done 0.49 - - 3379 - - - 2314 - 184.7 - - 2029 - - - - - - - - - - -
14818 849.0 10.9 714 14823 roll 0.49 - - 3379 - 2.40 0.068 3736 592.5 184.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.22 -
14856 845.4 11.1 715 14861 done 0.49 0.15 0.147 3350 -193.3 2.33 0.050 2318 -608.6 184.7 - - 2028 - - - - - - - - 25.25 25.50 -
15170 818.2 8.0 726 15175 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.058 914 -610.4 184.7 - - 2028 - - - - - - - - - 25.30 -
15199 815.7 8.1 727 15204 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.057 2327 606.4 184.7 - - 2027 - - - - - - - - - 25.31 -
15529 787.0 8.7 738 15535 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3738 592.9 184.7 - - 2027 - - - - - - - - - 25.15 -
15590 781.1 9.3 740 15595 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.050 2324 -614.8 184.7 - - 2027 - - - - - - - - - 25.46 -
15919 748.7 9.8 751 15925 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.057 908 -607.7 184.7 - - 2027 - - - - - - - - - 25.26 -
15957 745.7 9.7 752 15961 done 0.49 - - 3377 - 2.35 0.057 2334 606.8 184.7 - - 2027 - - - - - - - - - 25.26 -
16269 710.8 11.0 763 16275 roll 0.49 - - 3377 - 2.35 0.068 3726 592.3 184.7 - - 2027 - - - - - - - - - 25.10 -
16338 703.4 11.6 765 16345 done 0.49 0.12 0.148 3355 -183.3 2.30 0.050 2324 -609.6 184.7 - - 2026 - - - - - - - - 25.21 25.42 -
16659 670.6 9.7 776 16660 done 0.49 - - 3355 - - - 2320 - 184.7 - - 2026 - - - - - - - - - - -
16959 643.2 8.8 786 16965 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 909 -605.6 184.7 - - 2026 - - - - - - - - - 25.21 -
17009 640.5 8.6 787 17017 done 0.49 - - 3364 - 2.35 0.056 2334 606.4 184.7 - - 2026 - - - - - - - - - 25.21 -
17319 611.8 8.6 798 17325 roll 0.49 - - 3364 - 2.38 0.068 3737 589.5 184.7 - - 2026 - - - - - - - - - 25.03 -
17367 609.0 8.7 799 17371 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.049 2321 -607.7 184.7 - - 2026 - - - - - - - - - 25.38 -
17671 579.8 9.0 809 17675 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.057 915 -624.9 184.7 - - 2026 - - - - - - - - - 25.16 -
17699 577.0 9.1 810 17706 done 0.49 0.12 0.138 3352 -266.7 2.33 0.057 2322 603.9 184.7 - - 2026 - - - - - - - - 25.06 25.18 -
18030 553.1 6.8 821 18039 roll 0.49 - - 3352 - 2.42 0.067 3738 585.1 190.6 4.00 0.577 2016 -2.5 0.271 - - - - - - - 25.10 23.76
18110 546.7 7.6 824 18115 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.049 2325 -614.3 190.6 - - 2015 - - - - - - - - - 25.40 -
18439 522.2 7.3 835 18445 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 919 -611.3 190.6 - - 2015 - - - - - - - - - 25.16 -
18477 520.1 7.2 836 18482 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.056 2329 605.2 190.6 - - 2015 - - - - - - - - - 25.18 -
18791 496.1 7.6 847 18795 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3729 595.7 190.6 - - 2015 - - - - - - - - - 24.98 -
18820 493.5 7.8 848 18826 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.047 2321 -612.2 190.6 - - 2015 - - - - - - - - - 25.39 -
19150 466.3 8.4 859 19156 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.056 919 -609.6 190.6 - - 2015 - - - - - - - - - 25.13 -
19181 463.9 8.3 860 19186 done 0.49 0.10 0.110 3355 -330.0 2.30 0.056 2324 610.9 190.6 - - 2015 - - - - - - - - 24.96 25.15 -
19510 440.4 6.9 871 19520 roll 0.49 - - 3355 - 2.42 0.067 3741 585.5 193.8 4.50 0.582 2004 -2.4 0.209 - - - - - - - 25.11 23.90
19538 438.8 7.1 872 19542 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.049 2320 -609.9 193.8 - - 2004 - - - - - - - - - 25.40 -
19851 414.3 7.9 883 19852 done 0.49 - - 3363 - - - 2318 - 193.8 - - 2004 - - - - - - - - - - -
20150 390.1 7.8 895 20151 done 0.49 - - 3363 - - - 2318 - 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
20450 366.4 7.4 910 20456 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.056 919 -608.3 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.11 -
20479 364.9 7.3 911 20488 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.055 2327 604.3 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.13 -
20790 339.6 8.1 927 20796 roll 0.49 - - 3373 - 2.40 0.068 3749 592.5 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 24.93 -
20850 334.0 9.1 930 20856 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.048 2329 -609.4 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.32 -
21171 304.1 9.5 946 21176 roll 0.49 - - 3394 - 2.28 0.056 923 -616.7 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.10 -
21218 300.4 9.4 948 21223 done 0.49 0.15 0.130 3353 -273.3 2.33 0.055 2332 604.7 193.8 - - 2003 - - - - - - - - 24.96 25.11 -
21520 276.9 7.5 963 21521 done 0.49 - - 3353 - - - 2332 - 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - - -
21823 255.0 7.3 978 21827 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.056 918 -620.2 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.08 -
21858 252.9 7.1 979 21862 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.055 2325 603.9 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.10 -
22160 228.0 8.1 994 22166 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.067 3735 592.4 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 24.91 -
22189 226.3 8.2 995 22198 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.047 2313 -610.3 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.31 -
22500 200.9 7.5 1011 22506 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.056 923 -609.6 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.08 -
22531 198.5 7.6 1013 22539 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.055 2329 611.3 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 25.09 -
22843 173.6 7.9 1034 22849 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.067 3739 605.2 193.8 - - 2003 - - - - - - - - - 24.90 -
22900 168.4 8.9 1040 22911 done 0.49 0.12 0.142 3357 -200.0 2.30 0.047 2323 -615.7 193.8 - - 2003 - - - - - - - - 25.10 25.32 -
23214 149.5 6.0 1061 23249 roll 0.50 - - 3365 - 2.35 0.054 914 -599.6 219.8 25.00 0.638 1897 -4.2 0.112 - - - - - - - 25.22 23.81
23291 144.6 6.2 1069 23319 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.054 2326 613.9 239.3 18.60 0.620 1817 -4.3 0.113 - - - - - - - 25.32 23.73
23622 124.8 5.6 1092 23660 roll 0.53 - - 3365 - 2.33 0.065 3735 604.7 274.2 30.48 0.624 1677 -4.6 0.104 - - - - - - - 25.20 23.80
23691 120.5 6.4 1099 23712 done 0.53 - - 3374 - 2.28 0.047 2329 -616.7 289.9 14.70 0.571 1612 -4.4 0.105 - - - - - - - 25.44 23.77
24020 100.6 5.1 1162 24067 roll 0.55 - - 3381 - 2.28 0.053 919 -618.4 337.7 40.58 0.601 1416 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.22 23.81
24128 94.6 5.3 1181 24169 done 0.57 - - 3381 - 2.25 0.052 2332 628.0 380.3 35.90 0.575 1242 -4.8 0.090 - - - - - - - 25.32 23.76
24478 64.6 9.8 1248 24486 roll 0.57 - - 3381 - 2.25 0.054 919 -628.0 380.3 - - 1234 - - - - - - - - - 25.30 -
24579 53.5 11.0 1267 24586 done 0.57 - - 3381 - 2.22 0.052 2327 634.2 380.3 - - 1234 - - - - - - - - - 25.33 -
24892 20.7 10.4 1328 24898 done 0.57 - - 3381 - - - 2326 - 380.3 - - 1233 - - - - - - - - - - -
25056 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25056 begin surface coast
25097 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25097 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.46 8.40 0.029 112 -389.2 0.20 0.073 2189 -685.0 383.65 - - 1230 - - - - - - - -