NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 733 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 183.97 of 350.00 AH used of 24V (47.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.0 deg, depth 2.74 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 60 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 61 VBD -0.59 - - 394 - - - 2416 - -116.8 -27.02 - 2140 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.7 3 136 roll -0.59 12.43 0.359 3123 219.5 2.62 0.092 985 -546.2 -116.8 -45.47 - 3335 -26.3 - - - - - - - 13.64 13.99 14.42
372 33.4 -13.3 33 383 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2394 552.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
624 66.2 -13.1 58 635 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.085 3820 548.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
741 77.7 -9.7 69 752 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.058 2387 -566.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
994 102.0 -9.7 94 1004 done -0.59 - - 3124 - - - 2380 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
1245 125.7 -9.4 119 1256 roll -0.59 - - 3131 - 2.65 0.084 3820 543.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.80 -
1318 132.9 -10.1 126 1329 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.058 2406 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.94 -
1571 156.5 -8.9 151 1581 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1823 178.2 -8.3 176 1833 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2074 200.3 -9.0 201 2085 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 983 -556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
2107 203.4 -9.5 204 2117 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.068 2402 556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.87 -
2359 225.1 -7.8 229 2371 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.086 3819 545.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.77 -
2401 228.6 -8.2 233 2413 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2388 -565.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2654 248.2 -7.9 258 2665 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.086 3820 540.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
2735 254.7 -7.7 266 2746 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.058 2407 -565.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
3053 278.0 -7.7 277 3063 roll -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 987 -556.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.78 -
3093 281.9 -8.1 281 3103 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2405 556.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
3419 305.9 -7.5 293 3429 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.087 3812 541.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.74 -
3550 316.3 -7.6 306 3560 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.060 2389 -558.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
3871 340.5 -7.5 318 3880 done -0.59 - - 3124 - - - 2383 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4170 361.6 -6.6 328 4180 done -0.59 - - 3126 - - - 2384 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4472 381.3 -6.7 338 4482 done -0.59 - - 3126 - - - 2383 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4771 401.7 -6.9 348 4781 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3805 536.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.71 -
4822 405.3 -7.2 353 4833 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2402 -554.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
5135 426.6 -6.8 364 5145 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5433 446.3 -6.4 374 5443 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5732 465.7 -6.5 384 5741 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6033 485.7 -6.8 394 6043 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3813 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
6094 490.3 -7.4 400 6104 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2402 -553.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6425 512.3 -6.3 413 6435 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.073 986 -544.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.71 -
6465 515.2 -7.2 417 6475 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.071 2395 546.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.77 -
6791 535.1 -6.1 429 6801 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.089 3821 538.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.66 -
6882 541.3 -6.4 438 6892 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.061 2388 -555.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
7213 561.6 -6.1 451 7223 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.075 982 -545.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.70 -
7263 565.2 -7.5 456 7274 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.071 2402 546.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.71 -
7579 585.1 -6.3 467 7589 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.090 3805 535.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.66 -
7670 591.1 -6.3 476 7680 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.064 2390 -554.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8000 611.1 -6.0 489 8011 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.089 3808 531.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.65 -
8051 614.3 -6.3 494 8062 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.066 2403 -551.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.77 -
8367 634.0 -6.3 505 8376 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8662 653.1 -6.3 515 8671 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8963 671.1 -6.0 525 8973 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3818 530.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.69 -
9043 676.1 -5.9 533 9055 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.067 2401 -549.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.76 -
9359 694.2 -5.8 544 9369 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 990 -542.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.68 -
9390 696.6 -5.9 547 9400 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.073 2405 544.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.73 -
9721 716.2 -5.9 560 9730 done -0.59 - - 3127 - - - 2405 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10021 733.7 -5.7 570 10031 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.093 3816 532.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.66 -
10072 736.9 -6.7 575 10083 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.067 2401 -548.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10386 754.3 -5.7 586 10396 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10688 772.1 -6.0 596 10697 done -0.59 - - 3126 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10986 790.0 -6.0 606 10996 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11287 807.2 -5.6 616 11297 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11586 823.7 -5.4 626 11596 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11887 838.5 -4.7 636 11897 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12187 853.6 -5.1 646 12196 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12488 869.3 -5.4 656 12497 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12787 884.0 -4.9 666 12797 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3809 527.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.73 -
12849 887.3 -5.2 672 12859 done -0.59 - - 3126 - 2.60 0.067 2389 -546.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
13180 903.4 -4.8 685 13190 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 1001 -538.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.67 -
13243 906.4 -5.1 691 13253 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.074 2395 536.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
13574 921.6 -4.7 704 13584 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.092 3819 533.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.67 -
13685 927.6 -5.4 715 13696 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2404 -548.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.67 -
13999 943.1 -5.0 726 14009 roll -0.59 - - 3126 - 2.60 0.076 994 -542.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.64 -
14041 945.7 -5.8 730 14051 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.076 2408 539.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.69 -
14362 962.3 -5.2 742 14372 roll -0.59 - - 3126 - 2.65 0.093 3812 529.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.66 -
14444 966.9 -5.4 750 14455 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.067 2402 -546.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.72 -
14757 986.1 -6.1 761 14766 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14839 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14839 begin apogee
14851 991.4 -6.0 764 14965 done -0.25 0.40 0.161 3242 287.5 - - 2316 - - 107.30 1.896 2860 -4.3 0.440 - - - - - - 13.46 - 12.76
14968 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14968 begin climb
14972 995.0 - 768 15098 roll 0.59 0.85 0.109 3517 323.5 2.80 0.091 3746 510.7 116.8 113.95 1.875 2379 -4.2 0.436 - - - - - - 13.80 13.63 12.57
15123 990.4 4.9 775 15192 done 0.63 - - 3519 - 2.58 0.070 2341 -544.6 174.3 55.33 1.854 2144 -4.2 0.442 - - - - - - - 13.81 12.62
15504 959.2 8.4 793 15513 done 0.63 - - 3519 - - - 2341 - 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - - -
15808 934.4 8.3 803 15818 roll 0.63 - - 3519 - 2.58 0.084 916 -552.3 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - 13.97 -
15859 929.7 8.1 808 15869 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.074 2334 556.1 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 14.07 -
16172 905.0 8.0 819 16182 done 0.63 - - 3519 - - - 2333 - 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - - -
16473 880.5 8.2 829 16484 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.083 912 -546.5 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - 13.95 -
16513 876.8 8.0 833 16524 done 0.63 - - 3520 - 2.55 0.075 2331 556.5 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - 14.00 -
16839 851.5 8.0 845 16849 done 0.63 - - 3520 - - - 2330 - 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
17139 827.5 8.0 855 17148 done 0.63 - - 3521 - - - 2330 - 174.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17439 802.1 8.6 865 17450 roll 0.63 - - 3520 - 2.60 0.083 916 -543.8 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - 13.88 -
17491 797.1 8.6 870 17503 done 0.63 - - 3520 - 2.58 0.075 2331 548.4 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.95 -
17807 770.7 8.3 881 17816 done 0.63 - - 3520 - - - 2330 - 174.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18106 746.6 8.1 891 18116 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.083 916 -543.8 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - 13.83 -
18147 743.0 7.9 895 18157 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.075 2336 550.4 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - 13.93 -
18467 718.0 7.7 907 18477 done 0.63 - - 3522 - - - 2331 - 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
18773 693.7 8.2 917 18782 done 0.63 - - 3522 - - - 2335 - 174.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
19071 666.8 9.1 927 19081 roll 0.63 - - 3523 - 2.62 0.084 918 -540.8 174.3 - - 2140 - - - - - - - - - 13.81 -
19112 662.7 9.5 931 19122 done 0.63 - - 3528 - 2.58 0.076 2331 547.7 174.3 - - 2138 - - - - - - - - - 13.90 -
19433 633.7 8.9 943 19442 done 0.63 - - 3522 - - - 2330 - 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
19738 608.8 8.0 953 19748 roll 0.63 - - 3522 - 2.60 0.083 917 -543.5 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.78 -
19778 605.0 8.2 957 19788 done 0.63 - - 3523 - 2.58 0.075 2330 547.7 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.88 -
20104 579.7 7.8 969 20114 roll 0.63 - - 3525 - 2.62 0.091 3744 539.7 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.80 -
20165 573.8 9.3 975 20175 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.068 2321 -551.6 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.89 -
20497 547.7 8.0 988 20507 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.083 917 -544.2 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.76 -
20576 540.8 8.6 996 20587 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.073 2328 546.9 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.87 -
20892 514.3 8.6 1007 20902 done 0.63 - - 3522 - - - 2330 - 174.3 - - 2141 - - - - - - - - - - -
21191 489.8 8.0 1017 21201 done 0.63 - - 3526 - - - 2330 - 174.3 - - 2147 - - - - - - - - - - -
21492 465.7 8.2 1027 21502 roll 0.63 - - 3522 - 2.62 0.082 914 -540.5 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.80 -
21542 461.1 7.8 1032 21553 done 0.63 - - 3523 - 2.60 0.074 2331 545.0 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.85 -
21858 436.0 8.1 1043 21868 roll 0.63 - - 3522 - 2.65 0.090 3743 532.8 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.77 -
21890 433.0 8.1 1046 21900 done 0.63 - - 3522 - 2.55 0.068 2333 -552.9 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.87 -
22221 405.6 8.4 1059 22231 done 0.63 - - 3523 - - - 2331 - 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
22524 379.7 8.4 1069 22533 done 0.63 - - 3522 - - - 2332 - 174.3 - - 2145 - - - - - - - - - - -
22826 355.3 8.1 1079 22836 roll 0.63 - - 3523 - 2.60 0.080 911 -546.5 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.75 -
22886 350.2 7.5 1085 22899 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.073 2332 550.8 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.77 -
23221 325.8 7.2 1098 23231 roll 0.63 - - 3527 - 2.62 0.088 3746 539.7 174.3 - - 2145 - - - - - - - - - 13.74 -
23271 321.7 8.0 1103 23282 done 0.63 - - 3522 - 2.58 0.067 2320 -552.7 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.84 -
23588 299.7 7.1 1114 23598 roll 0.63 - - 3523 - 2.55 0.080 927 -546.3 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.74 -
23668 293.8 7.0 1122 23679 done 0.63 - - 3523 - 2.58 0.072 2339 547.3 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.81 -
23983 272.7 6.9 1133 23994 roll 0.63 - - 3529 - 2.62 0.080 916 -543.1 174.3 - - 2142 - - - - - - - - - 13.71 -
24024 269.5 6.9 1137 24034 done 0.63 - - 3523 - 2.58 0.071 2330 548.1 174.3 - - 2146 - - - - - - - - - 13.83 -
24349 248.1 6.8 1149 24360 roll 0.64 - - 3523 - 2.62 0.086 3737 537.0 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.73 -
24432 241.6 8.1 1157 24444 done 0.64 - - 3523 - 2.55 0.066 2328 -552.5 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - 13.83 -
24686 223.6 7.2 1182 24697 roll 0.64 - - 3523 - 2.58 0.080 918 -546.5 174.3 - - 2145 - - - - - - - - - 13.75 -
24728 220.6 7.1 1186 24739 done 0.64 - - 3523 - 2.58 0.072 2333 548.4 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - 13.82 -
24980 203.6 6.6 1211 24990 done 0.66 - - 3523 - - - 2333 - 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
25231 188.0 6.2 1236 25241 done 0.68 - - 3523 - - - 2333 - 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - - -
25482 173.1 5.8 1261 25492 done 0.71 - - 3525 - - - 2332 - 174.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
25735 157.0 6.7 1286 25746 done 0.72 0.10 0.162 3573 480.0 - - 2333 - 174.3 - - 2144 - - - - - - - - 14.07 - -
25988 135.7 8.5 1311 25998 roll 0.72 - - 3572 - 2.60 0.088 3738 540.4 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - 13.78 -
26029 131.9 8.9 1315 26040 done 0.72 - - 3575 - 2.55 0.066 2325 -554.1 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - 13.79 -
26281 110.5 7.8 1340 26291 roll 0.72 - - 3576 - 2.58 0.080 916 -546.1 174.3 - - 2144 - - - - - - - - - 13.76 -
26442 98.5 7.1 1356 26453 done 0.72 - - 3576 - 2.58 0.070 2336 550.4 174.3 - - 2145 - - - - - - - - - 13.82 -
26695 83.3 5.8 1381 26707 roll 0.75 - - 3577 - 2.60 0.078 924 -543.1 174.3 - - 2145 - - - - - - - - - 13.75 -
26812 77.0 5.2 1392 26861 done 0.79 - - 3577 - 2.58 0.071 2339 548.4 224.4 40.00 0.804 1942 -5.1 0.095 - - - - - - - 13.83 13.47
27106 57.9 6.2 1421 27118 roll 0.81 - - 3577 - 2.55 0.087 3739 549.0 224.4 - - 1940 - - - - - - - - - 13.95 -
27349 43.1 6.2 1445 27361 done 0.83 - - 3577 - 2.53 0.063 2319 -561.3 224.4 - - 1941 - - - - - - - - - 13.90 -
27602 29.8 5.4 1470 27613 roll 0.87 - - 3577 - 2.62 0.083 3744 543.9 224.4 - - 1942 - - - - - - - - - 13.91 -
27734 21.3 6.7 1483 27746 done 0.88 0.10 0.158 3619 420.0 2.53 0.063 2322 -562.1 224.4 - - 1943 - - - - - - - - 13.90 13.93 -
27988 5.6 6.8 1508 27999 roll 0.90 - - 3627 - 2.50 0.075 928 -557.6 224.4 - - 1946 - - - - - - - - - 13.87 -
28015 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28015 begin surface coast
28060 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28060 begin surface
SM 3.16 - - - - -9.11 9.48 0.067 389 41.0 2.70 0.069 2408 700.7 350.04 55.38 0.095 1431 25.8 -0.088 - - - - - -