NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 725 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 181.51 of 350.00 AH used of 24V (48.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.9 deg, depth 2.62 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 89 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 71 VBD -0.59 - - 387 - - - 2398 - -116.8 -36.85 - 2365 - - - - - - - - - - -
78 3.4 -2.1 4 133 roll -0.59 12.75 0.369 3127 214.9 2.62 0.109 3806 537.4 -116.8 -27.08 - 3337 -35.9 - - - - - - - 13.62 13.97 14.43
367 35.9 -12.5 33 379 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.062 2403 -561.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
620 66.2 -10.8 58 631 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.086 3812 541.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
831 88.0 -11.1 79 842 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2388 -562.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
1084 112.6 -9.2 104 1095 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.072 990 -559.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.86 -
1136 117.2 -8.9 109 1147 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.070 2407 555.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.83 -
1388 138.9 -8.3 134 1399 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3817 542.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
1495 147.2 -7.8 144 1505 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2403 -565.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
1746 166.8 -7.6 169 1757 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
1998 185.4 -7.0 194 2008 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2248 204.4 -7.6 219 2259 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3822 542.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
2291 207.4 -7.7 223 2301 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.060 2400 -562.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.84 -
2543 226.7 -8.1 248 2552 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2793 246.4 -7.9 273 2804 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3059 267.5 -8.0 285 3069 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3354 290.0 -7.4 295 3365 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3811 538.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.74 -
3406 293.8 -7.7 300 3416 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2386 -558.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.87 -
3719 315.9 -7.1 311 3728 done -0.59 - - 3127 - - - 2382 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4017 338.6 -7.7 321 4027 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.087 3819 538.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.73 -
4058 341.9 -7.6 325 4068 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.061 2399 -561.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
4384 366.6 -7.7 337 4394 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3810 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
4435 371.0 -8.1 342 4446 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2400 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
4751 393.7 -7.1 353 4760 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5045 414.8 -7.2 363 5055 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5347 436.3 -7.2 373 5357 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.087 3813 533.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.69 -
5387 439.5 -7.6 377 5397 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.062 2389 -558.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
5713 461.8 -7.1 389 5722 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6011 482.1 -6.7 399 6020 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
6309 501.9 -6.4 409 6319 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6611 521.1 -6.7 419 6620 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6909 540.7 -6.6 429 6920 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.090 3809 527.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.68 -
7003 546.8 -6.8 438 7013 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2400 -552.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
7333 568.4 -6.4 451 7343 roll -0.59 - - 3132 - 2.58 0.073 992 -545.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.69 -
7367 570.5 -6.5 454 7377 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.073 2407 544.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.75 -
7698 591.1 -6.1 467 7708 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.091 3819 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.63 -
7760 594.9 -6.4 473 7770 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.064 2393 -552.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
8092 614.3 -5.9 486 8102 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 999 -540.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.69 -
8143 617.4 -6.3 491 8153 done -0.59 - - 3131 - 2.58 0.075 2395 541.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.72 -
8456 636.0 -6.0 502 8466 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.090 3813 535.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.64 -
8528 640.6 -6.2 509 8538 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.066 2391 -551.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
8853 660.1 -6.1 521 8862 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9150 679.1 -6.4 531 9160 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.079 1002 -538.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.55 -
9190 681.8 -6.8 535 9200 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.073 2400 541.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
9516 701.5 -6.0 547 9527 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.092 3820 531.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.63 -
9578 705.4 -5.8 553 9589 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2403 -549.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
9910 724.4 -5.6 566 9920 done -0.59 - - 3127 - - - 2408 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10214 742.2 -6.0 576 10223 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10515 759.1 -5.5 586 10525 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10814 773.9 -4.7 596 10823 done -0.59 - - 3127 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11116 788.4 -5.0 606 11126 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3813 528.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.66 -
11197 792.8 -5.0 614 11207 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.066 2401 -547.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.75 -
11512 809.8 -5.7 625 11522 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 994 -541.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.64 -
11552 812.7 -6.3 629 11562 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.074 2408 539.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.72 -
11874 831.1 -5.7 641 11884 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.093 3809 528.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.64 -
11954 836.1 -6.3 649 11966 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.066 2401 -545.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
12270 854.8 -6.0 660 12280 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.075 984 -540.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.56 -
12320 858.5 -7.3 665 12332 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.073 2401 540.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
12636 878.4 -6.4 676 12646 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.092 3821 531.8 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.62 -
12656 880.1 -6.5 678 12667 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.065 2384 -552.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.78 -
12972 899.8 -6.4 689 12982 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 998 -537.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.64 -
13064 905.8 -6.3 698 13074 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.076 2398 538.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
13395 925.0 -5.8 711 13405 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.093 3813 530.0 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.62 -
13505 931.2 -5.9 722 13516 done -0.59 - - 3123 - 2.58 0.068 2404 -546.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.71 -
13820 947.3 -5.0 733 13830 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.080 995 -531.7 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.63 -
13860 949.9 -5.6 737 13871 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.076 2404 537.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.62 -
14186 966.1 -5.4 749 14197 roll -0.59 - - 3126 - 2.67 0.093 3816 528.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.63 -
14307 973.1 -5.6 761 14318 done -0.59 - - 3127 - 2.60 0.069 2403 -543.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.72 -
14640 989.3 -4.9 774 14650 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.078 989 -533.6 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.64 -
14655 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14655 begin apogee
14668 990.4 -4.8 776 14784 done -0.25 0.40 0.158 3245 295.0 - - 2336 - - 108.93 1.898 2857 -4.3 0.437 - - - - - - 13.53 - 12.74
14786 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14786 begin climb
14792 992.9 - 780 14915 done 0.59 0.85 0.106 3521 324.7 - - 2336 - 116.8 114.60 1.869 2382 -4.1 0.429 - - - - - - 13.83 - 12.55
15202 969.3 6.9 796 15211 done 0.59 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15505 948.1 7.0 806 15515 roll 0.59 - - 3520 - 2.58 0.093 3737 543.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.00 -
15566 943.2 7.9 812 15576 done 0.59 - - 3522 - 2.55 0.074 2326 -553.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.04 -
15897 920.6 6.8 825 15907 done 0.60 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16202 900.7 6.6 835 16212 roll 0.62 - - 3522 - 2.65 0.092 3747 536.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.94 -
16242 897.2 7.4 839 16252 done 0.62 - - 3523 - 2.58 0.072 2325 -551.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.93 -
16563 876.6 6.4 851 16573 roll 0.64 - - 3522 - 2.58 0.088 920 -544.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
16634 872.1 6.4 858 16644 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.076 2338 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.97 -
16956 852.2 6.4 870 16965 done 0.67 - - 3522 - - - 2343 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17259 833.3 6.4 880 17269 roll 0.69 - - 3522 - 2.62 0.087 916 -544.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
17322 829.0 6.5 886 17332 done 0.71 - - 3522 - 2.58 0.076 2332 548.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.86 -
17653 807.1 6.6 899 17664 roll 0.73 0.12 0.155 3572 416.7 2.65 0.090 3744 532.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.03 13.84 -
17695 803.6 8.5 903 17705 done 0.73 - - 3576 - 2.58 0.072 2326 -549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
18015 776.0 8.3 915 18025 done 0.73 - - 3576 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18321 750.6 8.6 925 18330 done 0.73 - - 3577 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18620 724.5 8.7 935 18629 done 0.73 - - 3576 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18921 696.7 9.4 945 18931 roll 0.73 - - 3578 - 2.67 0.092 3737 528.5 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.83 -
18940 694.2 9.3 947 18951 done 0.73 - - 3577 - 2.55 0.070 2330 -551.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
19257 664.8 9.3 958 19268 roll 0.73 - - 3582 - 2.60 0.087 920 -542.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
19307 659.5 9.0 963 19318 done 0.73 - - 3576 - 2.58 0.075 2330 546.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
19624 633.0 8.2 974 19634 roll 0.73 - - 3577 - 2.62 0.091 3736 536.6 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.78 -
19724 623.5 9.3 984 19734 done 0.73 - - 3583 - 2.58 0.069 2323 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
20045 597.8 8.0 996 20055 roll 0.73 - - 3592 - 2.60 0.086 921 -539.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
20085 594.5 8.2 1000 20095 done 0.73 0.15 0.273 3561 -206.7 2.58 0.076 2327 545.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.52 13.86 -
20406 571.7 7.1 1012 20415 done 0.73 - - 3561 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20711 551.6 6.8 1022 20721 roll 0.74 - - 3560 - 2.62 0.090 3741 540.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.73 -
20782 545.9 7.7 1029 20793 done 0.74 - - 3562 - 2.55 0.068 2334 -551.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
21104 522.6 7.4 1041 21114 roll 0.74 - - 3562 - 2.62 0.083 914 -542.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
21196 515.8 7.4 1050 21206 done 0.74 - - 3562 - 2.60 0.073 2342 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
21527 491.3 7.5 1063 21537 roll 0.74 - - 3563 - 2.62 0.090 3743 534.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.74 -
21578 487.3 8.0 1068 21589 done 0.74 - - 3562 - 2.58 0.068 2323 -550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
21891 463.3 7.7 1079 21901 done 0.74 - - 3563 - - - 2323 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
22193 441.1 7.4 1089 22203 roll 0.74 - - 3563 - 2.70 0.090 3744 526.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.75 -
22244 436.7 7.8 1094 22255 done 0.74 - - 3564 - 2.58 0.070 2333 -546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.83 -
22559 415.4 6.5 1105 22570 roll 0.75 - - 3563 - 2.62 0.082 915 -541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
22661 408.2 6.5 1115 22671 done 0.77 - - 3563 - 2.58 0.072 2329 548.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
22982 388.1 6.0 1127 22992 done 0.80 - - 3563 - - - 2328 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23286 370.2 5.8 1137 23296 roll 0.83 - - 3568 - 2.65 0.088 3746 535.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
23379 363.9 7.0 1146 23389 done 0.83 - - 3559 - 2.58 0.067 2323 -551.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
23710 344.0 6.1 1159 23720 done 0.85 0.12 0.144 3611 433.3 - - 2317 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - 14.02 - -
24017 321.8 7.5 1169 24027 roll 0.85 - - 3617 - 2.60 0.080 917 -538.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.73 -
24128 312.4 8.2 1180 24139 done 0.85 - - 3617 - 2.60 0.071 2329 543.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
24442 286.6 8.3 1191 24452 roll 0.85 - - 3617 - 2.65 0.087 3742 533.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
24534 278.1 9.1 1200 24544 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.068 2327 -548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.80 -
24865 252.2 7.1 1213 24874 done 0.85 - - 3617 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25165 231.1 6.9 1241 25176 roll 0.85 - - 3617 - 2.67 0.086 3743 530.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.74 -
25282 222.4 8.1 1252 25293 done 0.85 - - 3617 - 2.58 0.066 2333 -546.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.81 -
25535 205.2 6.7 1277 25547 roll 0.86 - - 3617 - 2.65 0.086 3749 534.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.73 -
25598 200.6 7.4 1283 25608 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.064 2322 -553.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
25849 183.3 7.5 1308 25860 roll 0.86 - - 3617 - 2.58 0.079 924 -541.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.76 -
26041 170.9 6.4 1327 26052 done 0.88 - - 3617 - 2.58 0.070 2340 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
26293 154.9 6.0 1352 26303 roll 0.91 - - 3617 - 2.60 0.086 3734 536.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.76 -
26414 145.8 7.8 1364 26425 done 0.91 - - 3617 - 2.58 0.065 2328 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
26666 130.8 5.1 1389 26718 roll 0.95 - - 3617 - 2.58 0.080 919 -546.1 169.8 42.28 0.864 2163 -5.0 0.146 - - - - - - - 14.16 13.40
26789 122.4 8.2 1401 26800 done 0.95 - - 3617 - 2.53 0.070 2327 556.5 169.8 - - 2162 - - - - - - - - - 14.06 -
27043 103.1 7.1 1426 27054 roll 0.95 - - 3614 - 2.58 0.085 3737 546.5 169.8 - - 2163 - - - - - - - - - 13.93 -
27114 97.3 7.9 1433 27126 done 0.95 - - 3617 - 2.53 0.064 2320 -560.1 169.8 - - 2163 - - - - - - - - - 13.99 -
27367 79.6 6.4 1458 27378 roll 0.96 - - 3617 - 2.53 0.077 925 -551.4 169.8 - - 2163 - - - - - - - - - 13.89 -
27610 66.8 4.6 1482 27670 done 1.01 - - 3617 - 2.55 0.069 2339 554.5 234.5 51.17 0.773 1903 -5.1 0.085 - - - - - - - 13.94 13.46
27912 50.3 5.6 1512 27923 roll 1.04 0.12 0.144 3683 550.0 2.58 0.073 924 -548.4 234.5 - - 1900 - - - - - - - - 14.08 13.93 -
28009 43.1 8.2 1521 28020 done 1.04 - - 3683 - 2.53 0.070 2332 556.5 234.5 - - 1900 - - - - - - - - - 13.99 -
28263 19.8 8.7 1546 28274 roll 1.04 - - 3683 - 2.58 0.085 3742 546.5 234.5 - - 1900 - - - - - - - - - 13.90 -
28379 8.8 10.0 1557 28391 done 1.04 - - 3688 - 2.53 0.066 2333 -556.9 234.5 - - 1899 - - - - - - - - - 13.95 -
28428 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28428 begin surface coast
28475 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28475 begin surface
SM 2.95 - - - - -9.10 9.65 0.068 400 41.5 0.12 0.170 2399 11408.3 350.04 50.88 0.097 1430 28.1 -0.087 - - - - - -