NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 723 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.80 of 150.00 AH used of 24V (32.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.76 of 100.00 AH used of 10V (23.24% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 117 - - - 2196 - -136.3 -65.70 - 2690 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -1.7 12 126 roll -0.47 11.60 0.213 3025 250.7 2.33 0.077 3610 606.9 -136.3 -16.80 - 3353 -39.5 - - - - - - - 24.50 25.25 26.22
242 25.8 -13.6 40 248 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2193 -644.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
554 72.0 -12.6 101 561 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.051 799 -642.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
624 82.0 -13.2 114 631 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 2200 636.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
937 118.0 -10.7 175 944 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 797 -637.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
977 122.5 -11.1 180 986 done -0.47 0.12 0.139 3040 208.3 2.28 0.050 2201 615.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.20 25.34 -
1288 151.4 -9.6 201 1289 done -0.47 - - 3040 - - - 2201 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1588 178.6 -8.6 221 1596 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.062 3628 620.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.15 -
1617 181.4 -8.9 224 1626 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.042 2183 -628.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
1942 211.2 -9.0 244 1947 roll -0.47 - - 3032 - 2.22 0.050 797 -624.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
2002 216.7 -9.2 247 2007 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.050 2200 623.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.32 -
2322 246.2 -9.2 263 2327 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.062 3613 606.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
2371 250.0 -9.3 265 2375 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.043 2193 -622.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2672 279.7 -9.6 280 2677 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 794 -621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
2760 287.8 -10.2 284 2765 done -0.47 0.12 0.135 3042 216.7 2.28 0.050 2200 616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.17 25.30 -
3063 313.1 -7.9 299 3067 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3609 604.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.10 -
3102 316.4 -8.1 301 3108 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.043 2189 -622.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
3423 342.9 -8.2 317 3427 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.050 801 -625.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
3462 346.3 -8.4 319 3467 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2210 618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.27 -
3782 372.3 -7.8 335 3787 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.063 3602 605.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.08 -
3830 375.7 -8.1 337 3834 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.043 2197 -624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.49 -
4133 401.1 -7.9 352 4138 roll -0.47 - - 3018 - 2.22 0.051 807 -626.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.25 -
4210 406.1 -8.3 354 4215 done -0.47 0.12 0.133 3044 216.7 2.28 0.051 2203 612.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.13 25.25 -
4512 426.6 -6.1 364 4518 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3605 601.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.05 -
4573 430.4 -6.2 366 4578 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2208 -629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.48 -
4902 453.3 -7.1 377 4903 done -0.47 - - 3035 - - - 2205 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5202 474.7 -6.9 387 5207 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3610 597.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.03 -
5251 476.7 -6.9 388 5260 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.045 2195 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
5562 500.2 -7.2 399 5568 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 798 -620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
5600 502.5 -7.2 400 5604 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.052 2206 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
5915 527.2 -7.9 411 5919 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.064 3614 612.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.01 -
5970 531.5 -8.3 413 5975 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.28 0.044 2201 -619.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
6283 554.4 -7.0 424 6289 roll -0.47 - - 3044 - 2.28 0.051 796 -616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
6322 556.7 -7.3 425 6328 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.053 2201 610.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.19 -
6643 580.9 -7.1 436 6649 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.065 3616 594.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
6703 585.3 -7.1 438 6709 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.046 2195 -617.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
7035 608.7 -6.8 449 7039 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.065 3605 592.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
7082 610.8 -6.7 450 7086 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.046 2202 -615.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7384 633.0 -7.0 460 7385 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7684 654.6 -7.1 470 7689 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3602 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.95 -
7721 656.9 -7.3 471 7726 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.28 0.046 2198 -615.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.22 25.39 -
8034 674.6 -5.2 482 8040 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.066 3604 590.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.93 -
8065 676.2 -5.2 483 8070 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2194 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
8396 694.2 -5.3 494 8397 done -0.47 - - 3037 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8694 710.8 -5.6 504 8700 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.066 3601 591.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.91 -
8732 712.8 -5.8 505 8737 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2201 -614.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
9046 732.5 -6.2 516 9047 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9345 751.3 -6.2 526 9350 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3605 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
9393 753.4 -6.3 527 9397 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2191 -614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
9696 776.0 -7.2 537 9700 roll -0.47 - - 3010 - 2.40 0.067 3607 590.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
9743 778.2 -7.3 538 9748 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.30 0.047 2195 -613.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.19 25.34 -
10045 799.2 -6.7 548 10050 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3601 590.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.87 -
10076 801.2 -6.8 549 10080 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2209 -618.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
10405 824.8 -7.2 560 10411 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3612 589.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.87 -
10442 826.9 -7.1 561 10447 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.045 2195 -616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
10756 850.8 -7.4 572 10757 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11055 872.4 -7.1 582 11060 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3601 591.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.84 -
11103 874.6 -7.1 583 11107 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2191 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11405 897.9 -7.1 593 11410 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3610 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.84 -
11436 900.0 -7.1 594 11441 done -0.47 0.08 0.099 3041 362.5 2.28 0.047 2205 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.13 25.33 -
11765 919.5 -5.7 605 11771 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3605 588.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.82 -
11803 921.4 -5.9 606 11807 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2195 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
12117 940.6 -6.2 617 12118 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12416 958.5 -5.8 627 12421 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3609 589.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.79 -
12476 961.9 -5.9 629 12481 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2199 -613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12807 981.0 -5.5 640 12808 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12983 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12983 begin apogee
12990 990.2 -5.0 646 13121 done -0.22 0.25 0.106 3119 352.0 - - 2339 - - 126.40 1.152 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.54 - 22.47
13122 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13122 begin climb
13126 992.9 - 650 13268 roll 0.47 0.68 0.070 3349 338.2 2.58 0.067 3727 538.0 136.3 134.25 1.115 2237 -4.1 0.418 - - - - - - 24.41 23.46 21.73
13287 985.5 6.3 656 13314 done 0.48 - - 3360 - 2.42 0.047 2330 -577.3 155.0 19.05 1.026 2161 -4.0 0.433 - - - - - - - 23.95 21.93
13639 951.1 9.7 668 13643 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.057 916 -620.2 155.0 - - 2153 - - - - - - - - - 25.35 -
13667 948.2 9.6 669 13673 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2324 604.3 155.0 - - 2152 - - - - - - - - - 25.37 -
13998 915.1 10.0 680 14003 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.069 3735 592.9 155.0 - - 2151 - - - - - - - - - 25.29 -
14058 908.5 10.4 682 14064 done 0.48 0.10 0.126 3349 -210.0 2.28 0.050 2330 -616.2 155.0 - - 2151 - - - - - - - - 25.27 25.54 -
14387 880.8 8.1 693 14393 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 910 -609.4 155.0 - - 2150 - - - - - - - - - 25.37 -
14405 880.8 8.1 693 14409 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2324 606.9 155.0 - - 2150 - - - - - - - - - 25.37 -
14707 852.5 8.9 703 14708 done 0.48 - - 3357 - - - 2324 - 155.0 - - 2150 - - - - - - - - - - -
15008 824.9 9.4 713 15013 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.069 3734 592.4 155.0 - - 2149 - - - - - - - - - 25.19 -
15045 821.9 9.5 714 15049 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.050 2311 -610.7 155.0 - - 2149 - - - - - - - - - 25.49 -
15357 791.4 9.2 725 15359 done 0.48 - - 3367 - - - 2308 - 155.0 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15658 764.8 8.8 735 15663 roll 0.48 - - 3367 - 2.40 0.068 3728 591.7 155.0 - - 2149 - - - - - - - - - 25.14 -
15688 761.9 8.9 736 15693 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.048 2321 -617.1 155.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.49 -
16017 732.1 9.1 747 16018 done 0.48 - - 3377 - - - 2320 - 155.0 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16318 704.0 9.4 757 16319 done 0.48 - - 3377 - - - 2320 - 155.0 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16617 675.9 9.2 767 16623 roll 0.48 - - 3377 - 2.40 0.068 3734 589.2 155.0 - - 2148 - - - - - - - - - 25.07 -
16655 673.0 9.4 768 16660 done 0.48 0.15 0.138 3348 -193.3 2.33 0.049 2317 -608.2 155.0 - - 2148 - - - - - - - - 25.17 25.41 -
16970 649.0 7.0 779 16971 done 0.48 - - 3347 - - - 2312 - 155.0 - - 2148 - - - - - - - - - - -
17269 628.8 6.6 789 17279 done 0.48 - - 3347 - - - 2312 - 165.0 8.27 0.821 2121 -3.3 0.283 - - - - - - - - 23.83
17569 609.1 6.6 799 17583 done 0.49 - - 3348 - - - 2312 - 175.9 12.00 0.868 2077 -3.7 0.291 - - - - - - - - 23.78
17870 589.1 6.7 809 17881 done 0.49 - - 3347 - - - 2312 - 184.9 9.68 0.828 2040 -3.8 0.307 - - - - - - - - 23.79
18169 568.4 6.9 819 18175 done 0.49 - - 3348 - - - 2312 - 188.7 4.65 0.646 2024 -3.4 0.342 - - - - - - - - 23.81
18468 546.5 7.3 829 18474 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.057 912 -608.7 188.7 - - 2022 - - - - - - - - - 25.27 -
18507 544.2 7.3 830 18512 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.057 2324 606.0 188.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.28 -
18820 519.2 7.8 841 18825 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.068 3734 592.4 188.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.08 -
18849 516.6 7.9 842 18856 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.049 2322 -613.9 188.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.43 -
19180 489.9 7.9 853 19185 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.056 919 -610.0 188.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.20 -
19218 487.7 7.8 854 19223 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.056 2327 604.3 188.7 - - 2021 - - - - - - - - - 25.20 -
19531 463.4 7.2 865 19536 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.067 3745 595.8 188.7 - - 2020 - - - - - - - - - 25.03 -
19569 461.0 7.3 866 19573 done 0.49 0.12 0.141 3353 -183.3 2.33 0.048 2322 -610.7 188.7 - - 2020 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
19883 440.3 6.8 877 19894 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 918 -602.6 194.8 6.62 0.689 2000 -3.0 0.218 - - - - - - - 25.40 23.91
19933 436.7 6.9 879 19943 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.056 2330 613.9 198.4 5.38 0.635 1985 -2.8 0.217 - - - - - - - 25.39 23.85
20252 411.0 8.2 890 20258 roll 0.50 - - 3361 - 2.38 0.067 3737 591.2 198.4 - - 1983 - - - - - - - - - 25.12 -
20293 408.3 8.4 891 20298 done 0.50 - - 3370 - 2.28 0.049 2334 -615.4 198.4 - - 1983 - - - - - - - - - 25.43 -
20602 378.3 9.5 905 20608 roll 0.50 - - 3380 - 2.33 0.055 912 -610.3 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.20 -
20630 376.3 9.8 906 20634 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.056 2324 606.0 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.20 -
20933 344.0 10.5 921 20938 roll 0.50 - - 3381 - 2.35 0.068 3729 597.9 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.01 -
21000 337.2 11.2 924 21005 done 0.50 0.12 0.143 3357 -200.0 2.30 0.048 2325 -610.4 198.4 - - 1982 - - - - - - - - 25.19 25.39 -
21303 311.7 7.6 939 21305 done 0.50 - - 3357 - - - 2320 - 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - - -
21603 291.4 6.6 954 21615 done 0.50 - - 3357 - - - 2320 - 208.3 10.43 0.681 1944 -3.6 0.176 - - - - - - - - 23.98
21903 271.7 6.5 969 21922 done 0.51 - - 3357 - - - 2320 - 221.7 13.48 0.695 1889 -4.1 0.180 - - - - - - - - 23.92
22224 250.2 7.0 985 22229 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.056 919 -614.5 221.7 - - 1886 - - - - - - - - - 25.27 -
22263 247.4 7.0 987 22269 done 0.51 - - 3365 - 2.30 0.054 2324 610.9 221.7 - - 1886 - - - - - - - - - 25.29 -
22583 224.3 7.2 1003 22589 roll 0.51 - - 3365 - 2.38 0.067 3743 596.2 221.7 - - 1886 - - - - - - - - - 25.08 -
22612 222.5 7.7 1004 22621 done 0.51 - - 3374 - 2.33 0.047 2313 -613.7 221.7 - - 1885 - - - - - - - - - 25.42 -
22928 196.2 8.1 1021 22929 done 0.51 - - 3375 - - - 2313 - 221.7 - - 1886 - - - - - - - - - - -
23230 174.1 6.7 1041 23248 roll 0.51 - - 3374 - 2.40 0.067 3733 591.7 231.0 9.18 0.607 1852 -3.7 0.120 - - - - - - - 25.36 24.01
23289 169.8 7.4 1047 23298 done 0.51 - - 3384 - 2.25 0.047 2336 -620.9 231.0 - - 1851 - - - - - - - - - 25.60 -
23599 149.0 7.1 1068 23607 roll 0.51 - - 3395 - 2.30 0.054 918 -616.5 231.0 - - 1850 - - - - - - - - - 25.25 -
23842 131.5 7.0 1092 23850 done 0.51 0.12 0.131 3361 -283.3 2.22 0.053 2327 634.7 232.7 - - 1850 - - - - - - - - 25.15 25.25 -
24151 112.2 5.1 1129 24204 roll 0.53 - - 3361 - 2.35 0.062 3727 595.7 280.2 43.15 0.629 1650 -4.6 0.093 - - - - - - - 25.25 23.82
24212 108.1 6.8 1139 24225 done 0.53 - - 3368 - 2.25 0.047 2307 -631.1 285.5 6.00 0.495 1629 -3.5 0.086 - - - - - - - 25.41 23.76
24534 87.0 5.5 1201 24572 roll 0.55 - - 3368 - 2.42 0.060 3747 595.0 323.0 32.08 0.598 1476 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.30 23.94
24580 84.3 6.5 1208 24599 done 0.55 - - 3379 - 2.25 0.047 2328 -630.7 335.6 12.02 0.525 1425 -4.2 0.077 - - - - - - - 25.42 23.85
24907 64.7 6.1 1271 24939 roll 0.56 - - 3390 - 2.35 0.056 904 -606.0 359.9 21.20 0.572 1324 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.39 23.96
24959 61.7 5.6 1279 24997 done 0.57 - - 3390 - 2.25 0.050 2338 637.3 395.1 29.70 0.565 1182 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.44 23.91
25303 38.4 7.3 1345 25311 roll 0.57 - - 3390 - 2.28 0.063 3740 614.9 395.1 - - 1174 - - - - - - - - - 25.25 -
25496 18.7 10.3 1382 25503 done 0.57 - - 3390 - 2.22 0.044 2315 -641.9 395.1 - - 1172 - - - - - - - - - 25.56 -
25670 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25671 begin surface coast
25712 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25712 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.47 8.43 0.028 121 -387.8 0.17 0.076 2190 -735.3 398.12 - - 1171 - - - - - - - -