NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 722 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 180.63 of 350.00 AH used of 24V (48.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.73 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 62 VBD -0.59 - - 386 - - - 2400 - -116.8 -27.65 - 2147 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.4 3 141 roll -0.59 12.52 0.360 3129 219.1 2.60 0.094 979 -546.5 -116.8 -46.85 - 3336 -25.4 - - - - - - - 13.69 14.02 14.43
264 19.4 -11.8 23 272 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.072 2399 556.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.93 -
514 52.1 -13.1 48 522 done -0.59 - - 3129 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
763 77.7 -8.7 73 772 roll -0.59 - - 3129 - 2.55 0.072 990 -552.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.87 -
824 83.5 -9.4 79 833 done -0.59 - - 3133 - 2.58 0.070 2413 551.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
1073 105.2 -8.3 104 1082 roll -0.59 - - 3129 - 2.55 0.087 3809 547.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.82 -
1219 116.8 -7.6 118 1228 done -0.59 - - 3129 - 2.50 0.060 2396 -565.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.92 -
1468 136.8 -8.0 143 1478 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.073 992 -554.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
1519 141.0 -8.2 148 1527 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.070 2404 553.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
1769 159.5 -7.8 173 1779 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.090 3810 540.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.79 -
1850 165.7 -7.6 181 1861 done -0.59 - - 3133 - 2.50 0.061 2398 -564.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.92 -
2103 184.9 -7.7 206 2111 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2352 204.7 -7.9 231 2359 done -0.59 - - 3129 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2602 225.1 -8.3 256 2610 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2852 245.7 -8.1 281 2861 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.086 3821 542.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.77 -
2892 249.1 -8.5 285 2901 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.060 2399 -562.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
3152 269.1 -7.7 295 3155 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3453 291.0 -7.3 305 3461 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.086 3814 540.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.75 -
3512 295.5 -7.6 311 3519 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.061 2391 -562.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
3847 318.9 -7.2 324 3850 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4143 340.8 -7.2 334 4151 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.088 3811 534.1 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.72 -
4193 344.6 -7.6 339 4201 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2402 -556.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.87 -
4506 366.7 -7.1 350 4513 roll -0.59 - - 3134 - 2.55 0.072 990 -553.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
4544 369.7 -7.2 354 4552 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.071 2403 547.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.80 -
4866 390.5 -6.2 366 4873 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.090 3806 535.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
4933 395.0 -6.5 373 4942 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2386 -550.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
5259 414.0 -5.9 385 5263 done -0.59 - - 3129 - - - 2383 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5554 431.6 -5.9 395 5562 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.088 3820 532.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.69 -
5603 434.7 -6.7 400 5612 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.063 2398 -557.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.84 -
5919 453.2 -6.1 411 5923 done -0.59 - - 3129 - - - 2397 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6214 472.2 -6.3 421 6222 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.089 3810 533.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.69 -
6275 476.0 -6.4 427 6283 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2392 -556.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
6608 496.7 -6.3 440 6611 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6906 515.4 -6.5 450 6909 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7204 534.9 -6.3 460 7207 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
7506 554.1 -6.5 470 7514 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3814 533.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.69 -
7564 558.0 -6.3 476 7572 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.065 2404 -552.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.82 -
7898 578.0 -6.2 489 7902 done -0.59 - - 3129 - - - 2402 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8196 596.8 -6.1 499 8199 done -0.59 - - 3129 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8495 614.9 -6.1 509 8503 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.089 3809 531.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.68 -
8546 618.0 -6.4 514 8554 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.064 2391 -549.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.69 -
8858 637.4 -6.4 525 8861 done -0.59 - - 3125 - - - 2385 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9156 655.8 -6.1 535 9159 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9455 673.9 -6.1 545 9457 done -0.59 - - 3129 - - - 2385 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9755 691.6 -6.0 555 9764 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.092 3806 532.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.60 -
9805 694.5 -6.0 560 9814 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.066 2394 -547.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.76 -
10115 713.3 -6.1 571 10118 done -0.59 - - 3128 - - - 2388 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10416 731.5 -6.2 581 10419 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10715 750.1 -6.5 591 10722 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.092 3808 525.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.67 -
10784 754.6 -6.6 598 10792 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.069 2404 -544.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.73 -
11110 774.3 -6.2 610 11113 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11405 793.2 -6.4 620 11408 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11706 813.0 -6.6 630 11714 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3817 530.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.66 -
11765 816.8 -6.6 636 11773 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.066 2401 -548.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
12100 836.7 -5.8 649 12108 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.075 985 -544.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.69 -
12137 839.2 -6.2 653 12146 done -0.59 - - 3129 - 2.62 0.073 2406 542.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.76 -
12464 856.8 -5.5 665 12472 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.093 3813 530.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.64 -
12541 861.6 -5.6 673 12551 done -0.59 - - 3129 - 2.58 0.067 2394 -550.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
12857 877.9 -5.3 684 12864 roll -0.59 - - 3129 - 2.60 0.078 993 -538.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
12906 880.9 -6.1 689 12915 done -0.59 - - 3126 - 2.62 0.076 2406 539.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.69 -
13216 897.8 -5.5 700 13223 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.093 3826 531.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.62 -
13285 902.0 -5.9 707 13293 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.066 2392 -551.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.69 -
13609 919.9 -5.7 719 13612 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13906 936.8 -5.6 729 13910 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14208 952.8 -5.5 739 14211 done -0.59 - - 3129 - - - 2389 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14507 968.9 -5.2 749 14515 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.082 1000 -534.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.66 -
14545 971.3 -6.1 753 14553 done -0.59 - - 3129 - 2.60 0.077 2396 536.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.64 -
14870 988.3 -5.4 765 14873 done -0.59 - - 3128 - - - 2396 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14921 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14921 begin apogee
14933 991.7 -5.5 767 15047 done -0.25 0.38 0.158 3238 289.5 - - 2327 - - 108.65 1.885 2859 -4.3 0.449 - - - - - - 13.53 - 12.72
15051 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15051 begin climb
15055 994.8 - 771 15189 roll 0.59 0.85 0.108 3513 323.5 2.80 0.092 3750 508.2 116.8 116.93 2.105 2382 -4.1 0.384 - - - - 1 - 13.83 13.55 12.38
15204 991.0 3.9 778 15304 done 0.65 - - 3519 - 2.60 0.070 2339 -542.7 198.9 83.47 2.057 2045 -4.0 0.388 - - - - 1 - - 13.71 12.34
15616 957.3 8.5 799 15626 roll 0.65 - - 3520 - 2.58 0.086 916 -551.6 198.9 - - 2048 - - - - - - - - - 14.00 -
15716 948.5 8.8 809 15726 done 0.65 - - 3519 - 2.55 0.074 2335 556.5 198.9 - - 2049 - - - - - - - - - 14.04 -
16037 920.9 8.6 821 16047 roll 0.65 - - 3519 - 2.60 0.087 916 -545.8 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.95 -
16077 917.2 8.8 825 16089 done 0.65 - - 3519 - 2.53 0.076 2324 556.5 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.97 -
16405 887.9 9.0 837 16414 done 0.65 - - 3520 - - - 2324 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16704 861.3 8.9 847 16714 roll 0.65 - - 3520 - 2.58 0.084 916 -545.7 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.91 -
16775 854.5 9.1 854 16786 done 0.65 - - 3520 - 2.58 0.075 2339 551.6 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.98 -
17097 825.5 9.0 866 17107 roll 0.65 - - 3520 - 2.62 0.086 914 -543.9 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.86 -
17148 820.6 8.6 871 17158 done 0.65 - - 3520 - 2.58 0.075 2333 550.0 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.95 -
17464 791.8 9.2 882 17474 done 0.65 - - 3519 - - - 2332 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17764 764.0 9.2 892 17774 done 0.65 - - 3520 - - - 2332 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18063 737.4 8.9 902 18073 roll 0.65 - - 3524 - 2.62 0.086 924 -537.4 198.9 - - 2053 - - - - - - - - - 13.83 -
18113 732.5 8.4 907 18124 done 0.65 - - 3520 - 2.58 0.078 2328 544.2 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.90 -
18428 705.8 8.7 918 18438 roll 0.65 - - 3521 - 2.62 0.084 911 -540.8 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.82 -
18469 701.8 8.9 922 18479 done 0.65 - - 3521 - 2.60 0.076 2342 550.4 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.90 -
18790 674.2 8.5 934 18799 done 0.65 - - 3521 - - - 2342 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19093 649.3 8.3 944 19103 done 0.65 - - 3521 - - - 2345 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19395 624.8 8.1 954 19405 roll 0.65 - - 3522 - 2.65 0.086 914 -540.0 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.79 -
19445 620.3 7.9 959 19456 done 0.65 - - 3518 - 2.60 0.077 2333 545.8 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.85 -
19762 594.9 8.1 970 19771 done 0.65 - - 3525 - - - 2332 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20060 570.8 8.1 980 20070 done 0.65 - - 3523 - - - 2332 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
20362 545.0 8.9 990 20372 roll 0.65 - - 3522 - 2.65 0.086 916 -534.3 198.9 - - 2053 - - - - - - - - - 13.74 -
20402 540.8 8.9 994 20412 done 0.65 - - 3522 - 2.60 0.077 2332 544.6 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.83 -
20723 512.3 8.8 1006 20733 done 0.65 - - 3519 - - - 2331 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21027 486.9 8.3 1016 21036 done 0.65 - - 3522 - - - 2331 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21329 462.1 8.2 1026 21338 done 0.65 - - 3524 - - - 2332 - 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - - -
21627 438.3 7.9 1036 21637 roll 0.65 - - 3522 - 2.65 0.083 914 -535.1 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.66 -
21698 432.3 8.3 1043 21708 done 0.65 - - 3522 - 2.62 0.076 2337 543.1 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.80 -
22020 406.6 8.1 1055 22030 roll 0.65 - - 3527 - 2.65 0.093 3744 530.9 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.73 -
22060 402.9 8.7 1059 22070 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.070 2330 -548.1 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.84 -
22381 376.4 8.1 1071 22391 roll 0.65 - - 3522 - 2.60 0.084 918 -543.1 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.71 -
22432 372.3 7.9 1076 22442 done 0.65 - - 3522 - 2.60 0.076 2337 545.8 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.81 -
22745 347.7 7.9 1087 22755 roll 0.65 - - 3522 - 2.65 0.085 914 -537.0 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.69 -
22776 345.1 7.6 1090 22787 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.075 2329 548.4 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.81 -
23107 321.1 7.1 1103 23117 roll 0.65 - - 3522 - 2.65 0.090 3745 534.3 198.9 - - 2048 - - - - - - - - - 13.69 -
23160 316.8 8.4 1108 23170 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.067 2325 -550.4 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.83 -
23473 293.5 7.5 1119 23483 roll 0.65 - - 3523 - 2.60 0.083 914 -542.7 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.70 -
23554 286.9 7.9 1127 23565 done 0.65 - - 3523 - 2.60 0.073 2337 547.3 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.78 -
23868 263.9 7.4 1138 23878 roll 0.65 - - 3523 - 2.62 0.090 3740 535.5 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.71 -
23910 260.3 8.0 1142 23920 done 0.65 - - 3522 - 2.58 0.067 2319 -550.8 198.9 - - 2050 - - - - - - - - - 13.83 -
24222 235.8 7.9 1165 24234 roll 0.65 - - 3523 - 2.58 0.080 922 -541.5 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.69 -
24275 231.7 7.5 1170 24286 done 0.65 - - 3522 - 2.60 0.073 2339 545.0 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.79 -
24528 212.9 7.5 1195 24538 done 0.65 - - 3522 - - - 2338 - 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
24780 195.5 6.8 1220 24790 done 0.66 - - 3524 - - - 2338 - 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25032 179.1 6.6 1245 25043 done 0.67 - - 3523 - - - 2339 - 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25285 161.7 6.9 1270 25296 roll 0.67 - - 3523 - 2.62 0.080 925 -539.7 198.9 - - 2052 - - - - - - - - - 13.73 -
25328 158.6 7.4 1274 25339 done 0.67 - - 3523 - 2.60 0.073 2339 543.8 198.9 - - 2054 - - - - - - - - - 13.82 -
25581 141.0 6.6 1299 25592 roll 0.69 - - 3523 - 2.60 0.090 3736 537.3 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.66 -
25653 135.7 7.6 1306 25664 done 0.69 - - 3522 - 2.55 0.065 2326 -552.9 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.83 -
25905 119.3 6.3 1331 25916 roll 0.71 - - 3523 - 2.58 0.080 917 -546.1 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.72 -
26037 110.9 6.6 1344 26048 done 0.72 0.10 0.157 3570 470.0 2.60 0.070 2336 545.8 198.9 - - 2050 - - - - - - - - 13.71 13.72 -
26290 93.7 6.7 1369 26302 roll 0.73 - - 3571 - 2.60 0.087 3733 537.3 198.9 - - 2049 - - - - - - - - - 13.73 -
26444 83.1 6.6 1384 26455 done 0.75 - - 3574 - 2.58 0.067 2319 -548.1 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.82 -
26697 67.7 5.4 1409 26708 roll 0.79 - - 3571 - 2.65 0.085 3735 534.3 198.9 - - 2051 - - - - - - - - - 13.74 -
26940 58.9 1.9 1433 27057 done 0.88 - - 3575 - 2.55 0.064 2315 -556.9 328.3 102.28 0.757 1522 -5.2 0.080 - - - - - - - 13.81 13.39
27299 38.3 8.2 1468 27310 roll 0.88 - - 3574 - 2.62 0.086 3745 545.8 328.3 - - 1515 - - - - - - - - - 13.90 -
27451 24.4 8.8 1483 27461 done 0.88 - - 3575 - 2.50 0.063 2341 -561.6 328.3 - - 1515 - - - - - - - - - 13.95 -
27702 5.2 7.6 1508 27713 roll 0.88 - - 3575 - 2.58 0.077 914 -553.1 328.3 - - 1515 - - - - - - - - - 13.87 -
27719 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27719 begin surface coast
27775 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27775 begin surface
SM 3.55 - - - - -9.11 9.25 0.062 392 42.4 2.70 0.070 2397 696.7 350.04 9.12 0.096 1430 156.8 -0.593 - - - - - -