NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 720 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 179.98 of 350.00 AH used of 24V (48.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.7 deg, depth 2.59 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 75 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 72 VBD -0.59 - - 395 - - - 2409 - -116.8 -37.70 - 2380 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -1.3 4 132 roll -0.59 12.55 0.363 3127 217.7 2.60 0.109 3803 536.2 -116.8 -28.42 - 3337 -33.7 - - - - - - - 13.75 14.02 14.42
363 35.9 -12.8 33 372 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.062 2395 -563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.95 -
614 64.9 -8.6 58 624 roll -0.59 - - 3132 - 2.62 0.087 3806 538.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
696 72.9 -10.0 66 706 done -0.59 - - 3127 - 2.50 0.060 2397 -563.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
947 97.8 -9.0 91 955 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.071 995 -554.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
996 102.9 -10.3 96 1004 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.070 2397 554.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1246 126.0 -8.2 121 1255 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.086 3814 545.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.75 -
1396 138.6 -8.1 136 1404 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.060 2392 -562.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.92 -
1648 158.5 -8.5 161 1656 roll -0.59 - - 3127 - 2.50 0.072 1000 -556.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.87 -
1697 162.9 -9.0 166 1706 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.070 2403 550.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.85 -
1947 182.7 -7.7 191 1956 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3814 542.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.81 -
2027 188.9 -7.7 199 2036 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.061 2398 -559.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
2277 207.6 -7.1 224 2287 roll -0.59 - - 3128 - 2.53 0.072 993 -555.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.82 -
2317 210.6 -7.6 228 2326 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.070 2407 554.5 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
2567 228.9 -7.4 253 2576 roll -0.59 - - 3127 - 2.60 0.087 3812 540.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
2713 239.2 -7.3 267 2721 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.061 2402 -557.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.89 -
2963 256.3 -6.7 286 2966 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3262 278.4 -7.6 296 3265 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3562 300.4 -7.1 306 3565 done -0.59 - - 3127 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3863 321.4 -6.9 316 3871 roll -0.59 - - 3127 - 2.62 0.086 3810 537.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.75 -
3922 326.0 -7.8 322 3930 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.061 2393 -560.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
4257 349.8 -7.4 335 4261 done -0.59 - - 3127 - - - 2388 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4552 371.6 -7.5 345 4560 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.088 3813 533.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.72 -
4601 375.4 -7.7 350 4611 done -0.59 - - 3127 - 2.53 0.063 2402 -557.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.85 -
4917 399.0 -7.4 361 4920 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5212 421.3 -7.5 371 5216 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5513 443.4 -7.3 381 5517 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5812 465.3 -7.3 391 5820 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.088 3809 530.9 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.73 -
5882 470.5 -7.5 398 5891 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.063 2401 -552.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6202 491.6 -6.3 410 6211 roll -0.59 - - 3129 - 2.62 0.087 3812 538.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
6241 494.0 -5.9 414 6250 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.064 2395 -555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6567 513.4 -6.2 426 6575 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.089 3813 535.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.69 -
6616 517.2 -7.1 431 6624 done -0.59 - - 3127 - 2.55 0.064 2404 -552.5 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.81 -
6931 537.3 -6.4 442 6934 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7226 556.0 -6.3 452 7229 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
7529 575.1 -6.1 462 7532 done -0.59 - - 3127 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7826 593.6 -6.3 472 7834 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.090 3812 532.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.67 -
7916 599.4 -6.7 481 7924 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2393 -550.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8251 619.7 -6.1 494 8254 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
8546 638.4 -6.2 504 8554 roll -0.59 - - 3127 - 2.70 0.091 3817 530.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.66 -
8608 642.2 -6.5 510 8616 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.065 2401 -548.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
8941 662.7 -6.4 523 8945 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
9238 683.2 -7.2 533 9242 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9537 704.9 -7.1 543 9540 done -0.59 - - 3127 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9838 725.2 -6.7 553 9846 roll -0.59 - - 3127 - 2.67 0.090 3820 532.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.66 -
9886 728.6 -7.2 558 9896 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.063 2394 -552.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.79 -
10201 749.1 -6.6 569 10208 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.077 998 -541.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.67 -
10230 751.2 -6.7 572 10238 done -0.59 - - 3127 - 2.58 0.075 2400 543.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.71 -
10563 772.1 -6.3 585 10571 roll -0.59 - - 3127 - 2.65 0.092 3811 532.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.63 -
10663 779.2 -6.7 595 10670 done -0.59 - - 3126 - 2.58 0.066 2402 -546.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.75 -
10986 799.2 -6.2 607 10989 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11283 816.9 -5.6 617 11286 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11583 832.4 -5.1 627 11586 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11884 847.1 -4.9 637 11886 done -0.59 - - 3127 - - - 2397 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12183 861.2 -4.4 647 12186 done -0.59 - - 3127 - - - 2400 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
12482 874.4 -4.4 657 12490 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.092 3821 526.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.66 -
12544 877.1 -4.6 663 12552 done -0.59 - - 3127 - 2.62 0.065 2389 -546.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
12877 892.1 -4.6 676 12880 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13174 907.3 -5.2 686 13177 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13473 923.3 -5.3 696 13476 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13774 939.5 -5.3 706 13777 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14073 954.6 -5.1 716 14076 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14374 970.6 -5.4 726 14377 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14673 986.0 -5.1 736 14676 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14758 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14758 begin apogee
14771 990.5 -5.0 739 14884 done -0.25 0.40 0.161 3244 292.5 - - 2318 - - 108.47 1.896 2862 -4.3 0.438 - - - - - - 13.51 - 12.73
14887 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14887 begin climb
14892 993.1 - 743 15027 roll 0.59 0.82 0.109 3515 330.5 2.78 0.093 3732 508.6 116.8 115.38 1.869 2378 -4.2 0.437 - - - - - - 13.79 13.62 12.55
15048 987.0 6.6 759 15058 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.069 2343 -544.7 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.83 -
15369 962.3 7.6 771 15379 roll 0.61 - - 3520 - 2.60 0.085 911 -550.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
15470 954.3 7.6 781 15480 done 0.61 - - 3519 - 2.58 0.074 2346 556.2 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.04 -
15791 930.6 7.4 793 15801 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.093 3740 540.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
15841 926.5 8.1 798 15853 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.070 2327 -554.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.02 -
16156 904.5 6.9 809 16166 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.087 917 -546.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
16237 898.6 6.9 817 16248 done 0.61 - - 3520 - 2.55 0.076 2330 554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.99 -
16551 877.9 6.7 828 16560 done 0.62 - - 3520 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16852 858.4 6.4 838 16862 roll 0.64 - - 3520 - 2.62 0.093 3750 542.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
16922 852.8 7.7 845 16932 done 0.64 - - 3519 - 2.58 0.069 2325 -552.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
17243 831.5 6.7 857 17253 roll 0.65 - - 3520 - 2.58 0.087 918 -545.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.85 -
17314 826.8 6.5 864 17324 done 0.67 - - 3520 - 2.58 0.076 2338 550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
17635 806.1 6.6 876 17644 done 0.68 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
17940 786.1 6.8 886 17949 done 0.69 - - 3520 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
18239 765.6 6.8 896 18249 roll 0.71 - - 3519 - 2.60 0.093 3733 536.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
18280 762.2 7.3 900 18290 done 0.71 - - 3521 - 2.55 0.071 2332 -549.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
18601 741.3 6.4 912 18612 roll 0.72 0.12 0.151 3574 441.7 2.62 0.083 915 -540.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 14.03 13.79 -
18643 738.1 7.6 916 18655 done 0.72 - - 3575 - 2.55 0.076 2325 552.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
18965 712.5 7.9 928 18975 done 0.72 - - 3576 - - - 2325 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19271 688.9 8.0 938 19280 done 0.72 - - 3575 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19569 664.1 8.2 948 19579 roll 0.72 - - 3575 - 2.67 0.092 3743 531.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.80 -
19602 661.1 8.2 951 19612 done 0.72 - - 3576 - 2.58 0.071 2327 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
19932 632.8 8.4 964 19942 done 0.72 - - 3576 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20237 607.9 8.1 974 20248 roll 0.72 - - 3576 - 2.70 0.093 3748 526.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
20298 601.9 9.3 980 20308 done 0.72 - - 3577 - 2.60 0.071 2325 -547.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.84 -
20629 573.4 8.7 993 20638 done 0.72 - - 3577 - - - 2325 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20933 546.6 9.0 1003 20943 roll 0.72 - - 3577 - 2.62 0.086 917 -537.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
20984 541.7 8.7 1008 20995 done 0.72 - - 3577 - 2.60 0.074 2338 546.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.84 -
21298 515.3 8.5 1019 21308 roll 0.72 - - 3580 - 2.65 0.085 918 -535.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.73 -
21360 509.9 8.4 1025 21370 done 0.72 - - 3580 - 2.58 0.076 2328 546.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
21691 484.0 7.4 1038 21701 roll 0.72 - - 3581 - 2.65 0.090 3742 533.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
21792 475.9 8.2 1048 21803 done 0.72 0.12 0.295 3564 -141.7 2.60 0.070 2319 -547.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 13.49 13.80 -
22114 455.1 6.3 1060 22123 done 0.74 - - 3565 - - - 2319 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22419 436.5 6.3 1070 22429 done 0.77 - - 3565 - - - 2319 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
22718 418.5 5.9 1080 22728 roll 0.79 - - 3564 - 2.70 0.089 3746 528.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.73 -
22780 414.1 7.0 1086 22791 done 0.79 - - 3564 - 2.60 0.068 2321 -548.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.85 -
23114 394.6 5.9 1099 23124 roll 0.82 - - 3564 - 2.60 0.083 917 -540.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.71 -
23166 391.6 5.6 1104 23177 done 0.86 0.12 0.154 3607 358.3 2.58 0.073 2332 548.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.78 13.81 -
23475 370.0 7.3 1115 23484 done 0.86 - - 3607 - - - 2332 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
23779 348.5 7.1 1125 23790 roll 0.86 - - 3607 - 2.65 0.090 3746 533.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.73 -
23831 344.1 8.3 1130 23843 done 0.86 - - 3614 - 2.60 0.067 2323 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
24147 321.2 7.6 1141 24156 done 0.86 - - 3615 - - - 2319 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24446 297.5 8.0 1151 24455 done 0.86 - - 3614 - - - 2322 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24747 273.9 8.0 1161 24756 done 0.86 - - 3614 - - - 2323 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
25046 250.3 8.0 1171 25056 roll 0.86 - - 3617 - 2.60 0.081 920 -539.6 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.73 -
25088 246.6 8.0 1175 25099 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.073 2331 546.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
25341 227.3 7.5 1200 25352 roll 0.86 - - 3622 - 2.62 0.087 3742 538.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.73 -
25436 219.5 8.7 1209 25448 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.067 2334 -545.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
25688 200.6 6.9 1234 25700 roll 0.86 - - 3618 - 2.60 0.080 917 -545.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
25821 191.5 7.0 1247 25832 done 0.86 - - 3617 - 2.58 0.070 2336 550.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
26073 174.3 6.9 1272 26084 roll 0.86 - - 3617 - 2.65 0.086 3745 531.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.67 -
26155 168.0 8.0 1280 26166 done 0.86 - - 3618 - 2.58 0.066 2325 -550.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.83 -
26407 151.1 7.0 1305 26418 roll 0.86 - - 3617 - 2.67 0.086 3735 528.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
26523 143.3 7.3 1316 26534 done 0.86 - - 3618 - 2.55 0.067 2332 -550.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.73 -
26776 129.5 4.5 1341 26843 roll 0.90 - - 3617 - 2.62 0.086 3736 535.9 183.5 52.80 0.856 2107 -5.0 0.148 - - - - - - - 14.14 13.40
26869 123.9 7.8 1350 26880 done 0.90 - - 3617 - 2.50 0.067 2326 -564.0 183.5 - - 2108 - - - - - - - - - 14.04 -
27121 101.7 8.5 1375 27132 roll 0.90 - - 3617 - 2.55 0.082 915 -553.3 183.5 - - 2108 - - - - - - - - - 13.90 -
27363 80.8 9.1 1399 27374 done 0.90 - - 3618 - 2.55 0.069 2334 556.5 183.5 - - 2107 - - - - - - - - - 13.87 -
27615 63.6 4.5 1424 27685 roll 0.95 - - 3616 - 2.60 0.086 3737 539.6 251.8 54.33 0.767 1825 -5.2 0.084 - - - - - - - 14.14 13.47
27916 45.7 7.2 1454 27930 done 0.95 - - 3617 - 2.53 0.066 2320 -560.1 251.8 - - 1827 - - - - - - - - - 14.02 -
28171 27.8 7.1 1479 28182 roll 0.95 - - 3617 - 2.62 0.084 3736 540.5 251.8 - - 1827 - - - - - - - - - 13.89 -
28223 23.8 7.7 1484 28234 done 0.95 - - 3617 - 2.53 0.064 2333 -554.5 251.8 - - 1827 - - - - - - - - - 13.91 -
28475 4.3 6.5 1509 28486 roll 0.97 - - 3617 - 2.55 0.077 916 -555.7 251.8 - - 1827 - - - - - - - - - 13.90 -
28492 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28492 begin surface coast
28523 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28523 begin surface
SM 3.02 - - - - -9.11 9.27 0.054 391 42.2 2.70 0.072 2394 695.6 350.04 42.80 0.095 1430 33.4 -0.109 - - - - - -