OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 72 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.68 of 150.00 AH used of 24V (90.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.08 of 110.00 AH used of 10V (89.02% remains)
• Surface angle -63.1 deg, depth 1.56 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 109 VBD -0.56 - - 107 - - - 1872 - -146.0 -88.62 - 3305 - - - - - - - - - - -
111 6.5 -12.1 12 128 roll -0.56 9.77 0.229 2602 255.4 2.10 0.039 3280 670.5 -146.0 -2.05 - 3438 -64.9 - - - - - - - - - -
138 22.1 -42.8 15 147 done -0.56 - - 2604 - 2.05 0.018 1867 -689.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
279 73.4 -30.2 40 286 roll -0.56 - - 2597 - 2.08 0.029 3249 664.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
347 90.6 -24.6 51 355 done -0.56 - - 2597 - 1.98 0.019 1886 -688.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
493 121.2 -18.7 76 502 roll -0.56 - - 2597 - 2.05 0.028 487 -682.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
528 127.7 -18.6 81 536 done -0.56 - - 2588 - 2.00 0.019 1871 692.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
671 153.0 -17.1 106 680 roll -0.56 0.12 0.185 2610 183.3 2.08 0.031 3265 670.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
736 163.8 -17.0 116 744 done -0.56 - - 2610 - 2.00 0.018 1854 -705.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
875 189.8 -18.2 141 883 roll -0.56 - - 2610 - 1.98 0.028 497 -685.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
945 202.8 -17.5 152 948 done -0.56 - - 2602 - 1.98 0.020 1881 699.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1278 253.4 -14.3 183 1285 done -0.56 - - 2603 - - - 1881 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1607 292.0 -10.7 214 1611 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.031 3272 695.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1809 314.6 -10.9 232 1813 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1884 -722.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2140 351.3 -11.6 263 2145 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.030 495 -684.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2197 358.0 -12.1 268 2201 done -0.56 - - 2594 - 1.98 0.020 1889 704.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2529 390.9 -9.7 299 2533 roll -0.56 - - 2587 - 2.03 0.033 3262 676.4 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2647 401.3 -8.2 309 2654 done -0.56 - - 2588 - 1.98 0.019 1875 -700.5 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2972 427.6 -8.7 340 2976 roll -0.56 0.10 0.177 2614 260.0 2.03 0.031 491 -681.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3067 436.2 -8.8 348 3075 done -0.56 - - 2613 - 2.00 0.021 1867 688.0 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3394 464.0 -7.9 379 3397 roll -0.56 - - 2613 - 2.05 0.034 3267 682.9 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3423 466.3 -7.5 381 3430 done -0.56 - - 2613 - 1.98 0.018 1863 -709.1 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3749 488.3 -6.3 412 3750 done -0.56 - - 2614 - - - 1863 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
4076 509.5 -7.1 437 4077 done -0.56 - - 2613 - - - 1862 - -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4384 533.8 -8.1 452 4385 done -0.56 - - 2613 - - - 1862 - -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4696 557.1 -7.2 467 4700 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.034 3274 672.4 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4718 558.9 -7.2 468 4723 done -0.56 - - 2613 - 2.00 0.021 1891 -691.5 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5045 581.9 -7.3 484 5046 done -0.56 - - 2613 - - - 1891 - -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5356 606.8 -8.4 499 5360 roll -0.56 - - 2614 - 2.08 0.034 488 -674.5 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5416 612.9 -9.7 501 5423 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.021 1880 685.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5732 641.9 -8.7 517 5736 roll -0.56 - - 2614 - 2.03 0.036 3263 681.3 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5879 652.7 -6.9 523 5884 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.021 1867 -687.7 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
6201 671.7 -5.3 539 6205 roll -0.56 - - 2613 - 2.03 0.034 482 -682.3 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6241 674.0 -5.2 540 6248 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.022 1881 689.2 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6560 690.9 -5.7 556 6563 roll -0.56 - - 2613 - 2.05 0.037 3274 679.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6638 695.9 -6.3 559 6643 done -0.56 - - 2614 - 2.05 0.022 1868 -685.9 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6961 716.9 -6.6 575 6962 done -0.56 - - 2613 - - - 1867 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7269 736.5 -5.9 590 7270 done -0.56 - - 2614 - - - 1867 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7580 753.6 -5.6 605 7584 roll -0.56 - - 2613 - 2.00 0.034 490 -688.5 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7615 755.8 -5.9 606 7619 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.024 1867 678.3 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7936 774.7 -5.9 622 7940 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.037 3267 673.1 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8043 780.9 -5.8 626 8051 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.021 1873 -686.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8359 800.3 -6.2 642 8360 done -0.56 - - 2614 - - - 1873 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8669 819.8 -6.4 657 8672 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.037 3275 667.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8755 825.2 -6.3 661 8759 done -0.56 - - 2613 - 2.03 0.022 1868 -693.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9088 845.2 -6.1 677 9092 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.037 3268 666.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9163 849.6 -5.9 680 9167 done -0.56 - - 2613 - 2.00 0.021 1874 -697.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9485 867.8 -5.5 696 9489 roll -0.56 - - 2613 - 2.05 0.034 480 -680.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9524 870.4 -5.7 697 9531 done -0.56 - - 2613 - 2.05 0.024 1886 685.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9844 888.3 -5.8 713 9847 roll -0.56 - - 2614 - 2.08 0.038 3272 666.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9890 891.1 -5.8 715 9894 done -0.56 - - 2614 - 2.03 0.021 1870 -690.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10228 908.3 -4.9 731 10231 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.037 3268 665.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10283 911.3 -4.8 733 10290 done -0.56 - - 2613 - 2.00 0.021 1875 -696.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10602 925.8 -4.5 749 10603 done -0.56 - - 2613 - - - 1874 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10911 939.0 -4.2 764 10914 roll -0.56 - - 2614 - 2.08 0.038 3268 670.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10944 940.4 -4.3 765 10951 done -0.56 - - 2613 - 2.03 0.022 1865 -691.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11261 953.5 -4.0 781 11262 done -0.56 - - 2613 - - - 1865 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11572 966.7 -4.4 796 11575 roll -0.56 - - 2613 - 2.10 0.039 3269 668.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11607 968.4 -4.4 797 11614 done -0.56 - - 2614 - 2.00 0.022 1876 -696.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11924 983.8 -5.1 813 11928 roll -0.56 - - 2613 - 2.08 0.037 3268 669.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11952 985.5 -5.2 814 11956 done -0.56 - - 2613 - 2.00 0.021 1868 -700.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
12044 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12044 begin apogee
12051 990.4 5.4 819 12170 done -0.20 0.32 0.120 2727 356.2 - - 2074 - - 110.47 1.416 2838 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
12171 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12171 begin climb
12173 993.0 - 824 12307 done 0.56 0.73 0.083 2979 345.2 - - 2074 - 146.0 124.25 1.366 2241 -4.8 0.358 - - - - - - - - -
12614 951.1 10.7 846 12618 roll 0.56 - - 2980 - 2.15 0.041 3468 648.4 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12641 947.8 10.9 847 12645 done 0.56 - - 2987 - 2.10 0.024 2076 -662.9 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12963 912.0 11.2 863 12967 roll 0.56 - - 2997 - 2.10 0.036 683 -663.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13021 905.5 11.4 865 13028 done 0.56 - - 2997 - 2.10 0.025 2078 664.3 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13337 867.8 12.0 881 13341 roll 0.56 - - 2997 - 2.10 0.041 3473 664.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13377 862.5 13.4 883 13382 done 0.56 - - 3006 - 2.08 0.024 2074 -672.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13706 822.1 12.1 899 13710 roll 0.56 - - 3017 - 2.08 0.035 684 -668.3 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13756 815.5 12.2 901 13761 done 0.56 0.12 0.172 2986 -258.3 2.08 0.025 2080 671.2 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14084 779.4 10.9 917 14088 roll 0.56 - - 2986 - 2.08 0.041 3468 667.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14138 772.6 12.1 919 14146 done 0.56 - - 2993 - 2.08 0.024 2075 -669.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14455 736.0 11.7 935 14458 roll 0.56 - - 3003 - 2.08 0.036 682 -669.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14550 724.7 11.5 939 14554 done 0.56 - - 3003 - 2.05 0.025 2075 679.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14878 687.8 11.1 955 14882 roll 0.56 - - 3004 - 2.10 0.041 3481 669.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14922 682.2 12.4 957 14927 done 0.56 0.12 0.175 2981 -191.7 2.08 0.023 2064 -681.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15244 651.6 9.3 973 15248 roll 0.56 - - 2989 - 2.03 0.036 682 -680.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15290 647.2 9.6 975 15294 done 0.56 - - 2989 - 2.05 0.025 2083 683.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15627 614.3 9.9 991 15628 done 0.56 - - 2990 - - - 2083 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15932 582.6 10.4 1006 15936 roll 0.56 - - 2998 - 2.08 0.035 678 -675.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15978 577.9 10.1 1008 15982 done 0.56 - - 2998 - 2.08 0.025 2085 676.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16305 543.9 10.2 1024 16306 done 0.56 - - 2998 - - - 2085 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16615 516.0 8.7 1039 16619 roll 0.56 - - 2998 - 2.10 0.041 3479 663.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16679 510.0 9.9 1042 16682 done 0.56 - - 3008 - 2.05 0.023 2074 -685.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17009 479.4 9.6 1067 17010 done 0.56 - - 3007 - - - 2074 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17330 443.9 11.8 1097 17334 roll 0.56 - - 3007 - 2.12 0.038 3476 661.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17385 436.0 12.8 1101 17393 done 0.56 0.12 0.170 2985 -183.3 2.05 0.021 2057 -692.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17711 404.3 8.3 1132 17716 roll 0.56 - - 2993 - 2.05 0.035 686 -668.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17891 391.5 6.9 1148 17926 done 0.61 - - 2993 - 2.03 0.023 2092 692.6 180.9 26.02 0.960 2100 -4.7 0.196 - - - - - - - - -
18243 363.2 8.8 1181 18244 done 0.61 - - 2993 - - - 2092 - 180.9 - - 2096 - - - - - - - - - - -
18567 333.8 9.4 1211 18571 roll 0.61 - - 2993 - 2.05 0.040 3466 670.2 180.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
18761 312.1 10.6 1228 18768 done 0.61 - - 2999 - 2.05 0.022 2078 -677.1 180.9 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19088 284.1 7.7 1259 19112 roll 0.63 - - 3009 - 2.12 0.034 686 -656.6 195.8 12.93 0.809 2038 -4.4 0.159 - - - - - - - - -
19303 266.5 9.0 1278 19308 done 0.63 - - 3009 - 2.05 0.021 2082 681.0 195.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
19635 233.4 9.3 1309 19638 roll 0.63 - - 3009 - 2.05 0.037 3466 675.1 195.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
19706 226.6 9.3 1315 19713 done 0.63 - - 3017 - 2.03 0.021 2070 -687.7 195.8 - - 2037 - - - - - - - - - - -
20032 203.8 6.2 1346 20083 roll 0.69 - - 3016 - 2.20 0.035 3460 631.8 250.6 43.75 0.771 1816 -5.1 0.137 - - - - - - - - -
20278 183.9 9.3 1383 20286 done 0.69 - - 3019 - 2.05 0.020 2079 -673.7 250.6 - - 1811 - - - - - - - - - - -
20426 170.4 9.7 1408 20435 roll 0.69 - - 3029 - 2.08 0.032 690 -667.8 250.6 - - 1810 - - - - - - - - - - -
20601 154.8 7.8 1438 20619 done 0.71 - - 3029 - 2.03 0.020 2078 683.7 262.3 10.20 0.653 1768 -4.1 0.100 - - - - - - - - -
20758 143.4 6.7 1464 20796 roll 0.76 - - 3029 - 2.17 0.035 3467 640.1 302.4 32.15 0.698 1605 -5.1 0.107 - - - - - - - - -
20890 133.9 7.7 1486 20907 done 0.77 - - 3033 - 2.08 0.020 2070 -671.6 316.1 12.00 0.639 1550 -4.6 0.099 - - - - - - - - -
21040 123.7 6.5 1512 21082 roll 0.83 0.10 0.103 3087 540.0 2.22 0.033 3469 630.2 361.4 36.62 0.675 1364 -5.1 0.096 - - - - - - - - -
21172 108.6 13.6 1532 21181 done 0.83 - - 3097 - 2.08 0.020 2083 -666.3 361.4 - - 1360 - - - - - - - - - - -
21313 91.7 10.8 1557 21322 roll 0.83 - - 3106 - 2.10 0.031 681 -667.6 361.4 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21491 71.9 10.8 1589 21500 done 0.83 0.10 0.110 3070 -360.0 2.05 0.019 2089 686.8 361.4 - - 1359 - - - - - - - - - - -
21630 60.1 8.1 1614 21640 roll 0.84 - - 3069 - 2.10 0.034 3460 652.9 366.0 4.35 0.440 1346 -3.0 0.042 - - - - - - - - -
21668 56.7 8.5 1620 21676 done 0.84 - - 3074 - 2.03 0.019 2068 -685.7 366.0 - - 1346 - - - - - - - - - - -
21808 45.8 8.6 1645 21816 roll 0.84 - - 3084 - 2.03 0.031 693 -677.3 366.0 - - 1345 - - - - - - - - - - -
21838 43.4 7.6 1649 21863 done 0.86 - - 3084 - 2.00 0.019 2072 689.5 382.4 14.20 0.575 1279 -4.6 0.036 - - - - - - - - -
21992 31.3 8.0 1676 22008 roll 0.86 - - 3084 - 2.10 0.034 3454 658.1 388.3 6.28 0.487 1254 -4.0 0.026 - - - - - - - - -
22048 26.6 8.7 1685 22057 done 0.86 - - 3089 - 2.00 0.019 2081 -686.5 388.3 - - 1253 - - - - - - - - - - -
22193 15.6 8.6 1710 22202 roll 0.86 - - 3098 - 2.05 0.031 689 -679.0 388.3 - - 1254 - - - - - - - - - - -
22270 8.1 9.5 1723 22279 done 0.86 - - 3098 - 2.00 0.020 2065 688.0 388.3 - - 1254 - - - - - - - - - - -
22335 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22335 begin surface coast
22371 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22373 begin surface
SM 1.27 - - - - -8.37 - - 121 - - - 1802 - 400.08 14.95 0.148 1207 -3.1 0.003 - - - - 1 -