NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 719 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.17 of 150.00 AH used of 24V (32.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 76.35 of 100.00 AH used of 10V (23.65% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 65 VBD -0.47 - - 127 - - - 2192 - -136.3 -44.78 - 2517 - - - - - - - - - - -
68 3.3 -3.3 8 112 roll -0.47 11.55 0.213 3034 251.7 2.22 0.062 786 -633.3 -136.3 -23.92 - 3348 -34.7 - - - - - - - 24.53 25.36 26.24
218 23.9 -12.1 35 224 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.052 2212 633.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
531 73.1 -15.2 96 536 done -0.47 - - 3025 - - - 2211 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
841 110.4 -11.2 157 848 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.051 782 -635.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
882 115.0 -12.2 164 888 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2200 638.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
1204 148.8 -10.1 191 1210 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.062 3608 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
1254 154.0 -10.4 196 1261 done -0.47 0.12 0.134 3042 300.0 2.20 0.044 2191 -644.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.31 25.51 -
1563 178.5 -7.3 217 1570 roll -0.47 - - 3042 - 2.17 0.050 801 -640.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
1601 181.4 -7.3 221 1610 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.050 2207 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
1917 207.0 -8.6 241 1922 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.062 3606 608.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.12 -
1964 210.6 -9.0 243 1968 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.043 2202 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
2266 242.1 -10.1 258 2272 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 802 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
2335 248.1 -10.2 261 2344 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.050 2205 615.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
2646 278.6 -9.2 277 2647 done -0.47 - - 3016 - - - 2205 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
2946 306.5 -9.2 292 2952 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3629 606.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
2975 308.4 -9.2 293 2985 done -0.47 0.12 0.129 3044 308.3 2.30 0.044 2192 -624.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
3288 331.4 -7.4 309 3289 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
3586 354.0 -7.5 324 3587 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
3888 375.9 -7.2 339 3892 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.064 3610 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.05 -
3926 378.9 -7.1 341 3932 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.045 2203 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
4236 402.4 -7.7 356 4242 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.052 801 -614.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.21 -
4269 404.9 -7.8 357 4273 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.052 2202 631.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
4586 429.7 -7.8 368 4592 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3609 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
4654 435.0 -8.4 370 4658 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.045 2201 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
4967 462.9 -8.7 381 4972 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.053 802 -621.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
5027 468.1 -8.7 383 5033 done -0.47 0.08 0.116 3038 250.0 2.28 0.053 2202 614.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.03 25.21 -
5357 491.0 -6.8 394 5362 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.065 3605 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.00 -
5455 497.6 -7.2 397 5461 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2195 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
5776 522.6 -7.7 408 5782 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.053 794 -614.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
5806 525.0 -7.8 409 5812 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.053 2200 611.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
6137 549.7 -7.3 420 6142 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3614 601.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.97 -
6227 556.5 -7.5 423 6232 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.045 2196 -621.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
6556 580.7 -7.2 434 6562 roll -0.47 - - 3009 - 2.40 0.065 3623 594.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.97 -
6586 583.1 -7.3 435 6593 done -0.47 0.08 0.106 3039 375.0 2.30 0.046 2196 -620.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.19 25.39 -
6918 602.6 -5.8 446 6919 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7217 620.6 -6.2 456 7222 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.065 3606 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
7265 622.6 -6.2 457 7269 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2190 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
7568 645.0 -7.2 467 7572 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3605 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
7596 647.3 -7.3 468 7602 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.046 2189 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
7927 672.6 -7.7 479 7928 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8226 695.6 -7.6 489 8227 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
8527 718.7 -7.7 499 8532 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.066 3612 593.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.90 -
8564 721.1 -7.7 500 8569 done -0.47 0.12 0.120 3049 308.3 2.30 0.047 2197 -615.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.21 25.34 -
8879 741.5 -6.0 511 8880 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9178 758.8 -5.5 521 9183 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3605 592.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.89 -
9216 760.5 -5.6 522 9220 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2196 -612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
9529 779.2 -5.8 533 9530 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9828 796.1 -5.6 543 9834 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.067 3605 592.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.87 -
9866 797.9 -5.8 544 9870 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2195 -613.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
10179 817.1 -5.9 555 10184 roll -0.47 - - 3022 - 2.40 0.067 3610 589.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.87 -
10218 819.0 -6.1 556 10224 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2199 -613.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.32 -
10539 840.7 -6.6 567 10544 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3605 590.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 24.86 -
10570 842.6 -6.6 568 10574 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.048 2191 -628.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.31 -
10900 865.6 -6.6 579 10901 done -0.47 - - 3013 - - - 2189 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11199 884.5 -6.3 589 11200 done -0.47 - - 3013 - - - 2188 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11499 904.1 -6.7 599 11504 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.067 3606 590.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 24.84 -
11538 906.0 -6.6 600 11544 done -0.47 0.15 0.116 3048 293.3 2.30 0.048 2197 -612.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.12 25.29 -
11859 923.3 -5.2 611 11860 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12159 939.0 -5.3 621 12164 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3602 590.8 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 24.82 -
12198 940.8 -5.4 622 12203 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2191 -613.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.29 -
12519 960.6 -5.9 633 12524 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.055 799 -610.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.02 -
12557 962.6 -6.0 634 12561 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.054 2209 605.2 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.04 -
12870 982.3 -6.2 645 12874 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3630 604.7 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 24.79 -
12947 986.1 -6.2 647 12951 done -0.47 - - 3024 - 2.35 0.048 2192 -611.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.27 -
13006 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13006 begin apogee
13013 991.2 -6.4 649 13142 done -0.22 0.28 0.104 3120 342.9 - - 2333 - - 125.68 1.156 2794 -4.4 0.423 - - - - - - 25.48 - 22.46
13143 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13143 begin climb
13147 994.8 - 653 13289 roll 0.47 0.65 0.071 3346 347.7 2.60 0.067 3730 537.3 136.3 134.70 1.120 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.37 23.42 21.68
13329 987.1 5.7 659 13368 done 0.49 - - 3357 - 2.42 0.048 2329 -578.9 170.8 34.12 1.070 2097 -4.1 0.428 - - - - - - - 24.15 22.02
13670 954.6 9.3 670 13671 done 0.49 - - 3356 - - - 2329 - 170.8 - - 2088 - - - - - - - - - - -
13969 927.2 8.9 680 13970 done 0.49 - - 3357 - - - 2329 - 170.8 - - 2086 - - - - - - - - - - -
14269 901.4 8.5 690 14275 roll 0.49 - - 3357 - 2.38 0.068 3729 588.2 170.8 - - 2086 - - - - - - - - - 25.28 -
14300 898.6 8.6 691 14305 done 0.49 - - 3367 - 2.28 0.049 2324 -616.2 170.8 - - 2086 - - - - - - - - - 25.56 -
14629 868.9 8.9 702 14634 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 918 -611.3 170.8 - - 2085 - - - - - - - - - 25.36 -
14697 863.6 9.0 704 14701 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2320 609.6 170.8 - - 2085 - - - - - - - - - 25.37 -
15010 832.1 9.9 715 15012 done 0.49 - - 3377 - - - 2319 - 170.8 - - 2085 - - - - - - - - - - -
15309 803.3 9.4 725 15310 done 0.49 - - 3377 - - - 2319 - 170.8 - - 2084 - - - - - - - - - - -
15610 775.7 9.0 735 15615 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.068 3733 594.1 170.8 - - 2083 - - - - - - - - - 25.15 -
15658 772.7 9.2 736 15668 done 0.49 0.12 0.149 3355 -183.3 2.33 0.050 2308 -611.6 170.8 - - 2083 - - - - - - - - 25.24 25.45 -
15970 747.9 7.0 747 15975 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 925 -614.7 171.3 - - 2083 - - - - - - - - - 25.27 -
16029 743.7 7.0 749 16035 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.056 2329 610.4 172.4 - - 2083 - - - - - - - - - 25.27 -
16360 717.7 8.2 760 16365 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.068 3734 597.9 172.4 - - 2083 - - - - - - - - - 25.10 -
16419 711.9 8.9 762 16425 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2327 -611.7 172.4 - - 2083 - - - - - - - - - 25.42 -
16749 681.5 9.2 773 16755 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.057 921 -611.3 172.4 - - 2083 - - - - - - - - - 25.22 -
16798 678.9 9.1 774 16809 done 0.49 0.12 0.139 3352 -258.3 2.33 0.056 2333 606.0 172.4 - - 2082 - - - - - - - - 25.11 25.24 -
17109 653.1 7.8 785 17115 roll 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 921 -606.0 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.20 -
17157 650.9 7.7 786 17161 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.057 2330 604.7 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.22 -
17460 624.6 8.3 796 17461 done 0.49 - - 3360 - - - 2330 - 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - - -
17759 599.2 8.5 806 17760 done 0.49 - - 3360 - - - 2330 - 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - - -
18059 573.7 8.4 816 18065 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3737 591.2 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.05 -
18089 570.9 8.6 817 18095 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.049 2317 -609.4 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.37 -
18420 541.3 9.0 828 18425 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.068 3733 590.0 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.01 -
18437 541.3 9.0 828 18441 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2326 -611.7 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.35 -
18739 510.4 9.5 838 18745 roll 0.49 - - 3389 - 2.33 0.057 914 -606.0 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.15 -
18787 507.5 9.4 839 18792 done 0.49 0.15 0.132 3349 -266.7 2.33 0.056 2324 605.2 172.4 - - 2083 - - - - - - - - 25.01 25.16 -
19089 482.0 7.8 849 19095 roll 0.49 - - 3349 - 2.40 0.067 3745 592.1 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 24.99 -
19107 482.0 7.8 849 19111 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.049 2323 -610.3 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.36 -
19410 456.1 8.0 859 19415 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.056 918 -610.9 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.14 -
19470 451.4 7.9 861 19475 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2320 609.6 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.16 -
19799 424.6 8.1 872 19805 roll 0.49 - - 3366 - 2.40 0.067 3744 593.3 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 24.97 -
19829 421.8 8.3 873 19835 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.049 2324 -609.4 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.34 -
20140 396.1 8.1 884 20145 roll 0.49 - - 3386 - 2.30 0.056 921 -610.0 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - 25.13 -
20179 392.8 8.2 886 20186 done 0.49 0.12 0.136 3354 -266.7 2.33 0.056 2330 604.7 172.4 - - 2082 - - - - - - - - 25.02 25.14 -
20499 370.0 7.2 902 20500 done 0.49 - - 3354 - - - 2330 - 172.4 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20800 349.3 6.9 917 20801 done 0.49 - - 3353 - - - 2330 - 176.4 - - 2082 - - - - - - - - - - -
21099 329.2 6.5 932 21121 roll 0.49 - - 3361 - 2.38 0.056 917 -593.7 190.4 16.70 0.738 2016 -4.0 0.199 - - - - - - - 25.17 23.80
21151 325.8 6.5 935 21169 done 0.50 - - 3361 - 2.30 0.055 2345 620.9 202.5 12.45 0.713 1968 -3.9 0.199 - - - - - - - 25.25 23.70
21469 301.9 7.7 951 21475 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.067 3733 595.7 202.5 - - 1963 - - - - - - - - - 25.13 -
21497 300.1 8.0 952 21501 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.048 2325 -612.2 202.5 - - 1963 - - - - - - - - - 25.42 -
21801 272.1 8.6 967 21805 roll 0.50 - - 3371 - 2.33 0.067 3734 604.7 202.5 - - 1963 - - - - - - - - - 25.07 -
21939 258.5 9.5 974 21945 done 0.50 - - 3381 - 2.30 0.047 2327 -611.7 202.5 - - 1961 - - - - - - - - - 25.40 -
22259 232.4 8.0 990 22265 roll 0.50 - - 3381 - 2.38 0.066 3734 591.2 202.5 - - 1961 - - - - - - - - - 25.03 -
22288 230.5 8.3 991 22298 done 0.50 0.12 0.139 3357 -200.0 2.33 0.048 2310 -611.2 202.5 - - 1961 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
22600 209.1 6.3 1007 22622 roll 0.51 - - 3357 - 2.45 0.067 3744 585.3 220.9 16.98 0.671 1893 -4.0 0.141 - - - - - - - 25.32 23.90
22741 198.6 7.4 1015 22749 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.047 2324 -617.4 220.9 - - 1890 - - - - - - - - - 25.48 -
23050 178.1 6.7 1036 23064 roll 0.51 - - 3375 - 2.33 0.055 915 -604.7 228.9 8.38 0.593 1860 -3.6 0.122 - - - - - - - 25.46 23.98
23112 173.7 7.1 1042 23121 done 0.51 - - 3375 - 2.33 0.054 2336 609.9 228.9 - - 1858 - - - - - - - - - 25.41 -
23424 149.4 7.9 1063 23431 roll 0.51 - - 3385 - 2.30 0.056 915 -617.8 228.9 - - 1857 - - - - - - - - - 25.22 -
23522 141.4 6.4 1073 23542 done 0.51 - - 3385 - 2.28 0.054 2318 615.4 243.5 14.12 0.616 1801 -4.0 0.103 - - - - - - - 25.27 23.99
23846 117.0 6.1 1099 23877 roll 0.52 - - 3385 - 2.38 0.066 3734 595.0 265.8 20.33 0.615 1709 -4.5 0.097 - - - - - - - 25.36 23.91
23919 111.5 8.1 1112 23926 done 0.52 - - 3394 - 2.22 0.048 2318 -637.8 265.8 - - 1707 - - - - - - - - - 25.55 -
24233 89.7 5.8 1173 24265 roll 0.54 - - 3403 - 2.30 0.054 927 -604.8 296.8 27.10 0.604 1582 -4.6 0.077 - - - - - - - 25.37 23.93
24496 74.1 6.0 1223 24527 done 0.55 0.12 0.129 3367 -300.0 2.22 0.053 2332 632.9 323.6 22.92 0.587 1474 -4.7 0.067 - - - - - - 25.25 25.33 23.91
24835 52.8 7.5 1288 24842 roll 0.55 - - 3367 - 2.30 0.065 3738 611.3 323.6 - - 1468 - - - - - - - - - 25.20 -
25057 33.8 9.1 1331 25063 done 0.55 - - 3367 - 2.22 0.046 2314 -641.4 323.6 - - 1466 - - - - - - - - - 25.55 -
25370 5.2 10.3 1392 25377 roll 0.55 - - 3367 - 2.20 0.053 921 -633.2 323.6 - - 1466 - - - - - - - - - 25.33 -
25382 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25382 begin surface coast
25423 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25423 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.45 8.27 0.024 122 -392.4 2.08 0.050 2202 615.9 326.49 - - 1462 - - - - - - - -