NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 713 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 100.33 of 150.00 AH used of 24V (33.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.77 of 100.00 AH used of 10V (24.23% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 2.6 m • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 118 - - - 2187 - -136.3 -73.50 - 2890 - - - - - - - - - - -
97 3.6 -5.0 13 129 roll -0.47 11.65 0.213 3026 249.6 2.40 0.074 3611 593.3 -136.3 -9.82 - 3355 -47.4 - - - - - - - 24.40 25.28 26.21
168 22.1 -20.2 25 175 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2205 -639.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
480 75.4 -16.1 86 488 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3618 606.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.19 -
532 83.4 -15.4 95 538 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.044 2196 -640.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.51 -
855 127.7 -12.1 150 863 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 800 -628.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.35 -
934 137.1 -11.4 158 944 done -0.47 0.10 0.109 3043 270.0 2.28 0.050 2205 616.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.19 25.35 -
1247 164.1 -8.3 179 1248 done -0.47 - - 3043 - - - 2205 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1545 187.7 -7.4 199 1546 done -0.47 - - 3042 - - - 2205 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1844 210.7 -8.3 217 1850 roll -0.47 - - 3043 - 2.28 0.049 790 -620.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.34 -
1873 212.3 -8.3 218 1877 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.050 2211 617.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.33 -
2174 241.0 -9.2 233 2175 done -0.47 - - 3035 - - - 2210 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2474 267.9 -8.8 248 2479 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3609 600.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.14 -
2523 271.5 -9.0 250 2533 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.043 2188 -623.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
2834 300.0 -8.7 266 2839 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 804 -623.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.30 -
2862 301.8 -8.6 267 2866 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.051 2205 614.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.30 -
3165 328.8 -8.8 282 3169 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.063 3613 604.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.12 -
3192 330.4 -8.6 283 3197 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.28 0.044 2199 -620.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
3494 351.3 -6.3 298 3495 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3795 371.0 -6.8 313 3796 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4094 393.0 -7.6 328 4099 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.063 3616 597.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.08 -
4122 394.5 -7.6 329 4126 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2193 -618.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.48 -
4425 420.7 -8.4 340 4426 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4724 444.8 -7.9 350 4730 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.063 3609 595.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.06 -
4772 447.2 -7.9 351 4776 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.044 2203 -616.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.47 -
5074 473.9 -8.2 361 5075 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5375 497.0 -7.4 371 5380 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.064 3605 597.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.05 -
5412 499.4 -7.4 372 5416 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2198 -617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
5725 524.8 -8.0 383 5730 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.053 807 -618.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
5774 527.4 -8.2 384 5784 done -0.47 0.10 0.105 3042 270.0 2.25 0.053 2190 614.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.04 25.23 -
6085 549.6 -6.7 395 6090 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.065 3611 597.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.02 -
6144 554.0 -7.0 397 6150 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2203 -617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
6475 578.7 -7.6 408 6476 done -0.47 - - 3034 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6774 600.5 -7.2 418 6780 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.065 3610 592.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.00 -
6822 602.8 -7.3 419 6826 done -0.47 - - 3024 - 2.30 0.046 2194 -615.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
7125 626.9 -7.5 429 7130 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.066 3607 593.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 24.98 -
7154 629.3 -7.6 430 7159 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.046 2192 -615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
7484 655.7 -8.1 441 7485 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7784 679.1 -7.8 451 7790 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.066 3606 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.97 -
7833 681.4 -7.8 452 7843 done -0.47 0.12 0.126 3042 308.3 2.28 0.046 2199 -617.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.24 25.41 -
8145 700.7 -5.5 463 8150 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3610 592.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.96 -
8183 702.4 -5.5 464 8187 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2197 -614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
8497 721.9 -6.3 475 8500 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3617 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.94 -
8533 723.8 -6.4 476 8537 done -0.47 - - 3025 - 2.33 0.047 2190 -612.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
8846 747.2 -7.4 487 8847 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9147 770.4 -7.7 497 9148 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9446 793.3 -7.6 507 9451 roll -0.47 - - 3016 - 2.40 0.067 3612 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.92 -
9543 800.2 -7.6 510 9548 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.047 2201 -613.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
9857 823.2 -7.2 521 9861 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.054 805 -620.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.12 -
9886 825.2 -7.0 522 9892 done -0.47 0.10 0.103 3043 270.0 2.28 0.054 2200 611.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 24.94 25.11 -
10216 842.5 -5.1 533 10222 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3616 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.89 -
10277 845.9 -5.3 535 10282 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.046 2199 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
10606 864.1 -5.6 546 10607 done -0.47 - - 3035 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10906 882.0 -6.1 556 10911 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3607 592.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.87 -
10967 886.1 -6.5 558 10971 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.048 2199 -617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
11296 909.0 -7.1 569 11301 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.054 790 -612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
11333 911.3 -7.3 570 11338 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.055 2201 605.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.07 -
11647 935.6 -7.6 581 11651 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3605 597.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.85 -
11754 942.8 -8.0 584 11759 done -0.47 0.12 0.122 3044 308.3 2.30 0.047 2190 -615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.18 25.33 -
12056 964.1 -6.5 594 12057 done -0.47 - - 3044 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12357 983.2 -6.2 604 12362 roll -0.47 - - 3039 - 2.40 0.068 3608 591.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.83 -
12394 985.1 -6.2 605 12398 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.048 2200 -612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
12463 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12464 begin apogee
12471 990.3 -6.5 608 12603 done -0.22 0.25 0.107 3127 352.0 - - 2339 - - 126.93 1.155 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.56 - 22.44
12604 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12604 begin climb
12608 994.8 - 612 12750 roll 0.47 0.65 0.068 3350 343.1 2.58 0.067 3728 538.4 136.3 134.43 1.119 2237 -4.1 0.416 - - - - - - 24.43 23.45 21.73
12791 987.4 6.3 619 12818 done 0.48 - - 3360 - 2.38 0.049 2324 -589.9 154.8 18.52 1.034 2163 -4.0 0.431 - - - - - - - 24.19 22.18
13119 958.2 9.2 630 13120 done 0.48 - - 3360 - - - 2324 - 154.8 - - 2154 - - - - - - - - - - -
13418 929.8 9.6 640 13419 done 0.48 - - 3360 - - - 2324 - 154.8 - - 2153 - - - - - - - - - - -
13718 900.7 9.7 650 13719 done 0.48 - - 3360 - - - 2324 - 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - - -
14019 872.6 9.1 660 14024 roll 0.48 - - 3360 - 2.38 0.069 3733 592.0 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - 25.26 -
14048 869.7 9.2 661 14054 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.050 2326 -611.7 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - 25.52 -
14378 838.9 8.9 672 14384 roll 0.48 - - 3370 - 2.40 0.068 3744 590.8 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.21 -
14439 832.7 9.6 674 14444 done 0.48 0.08 0.125 3355 -187.5 2.30 0.050 2330 -614.8 154.8 - - 2150 - - - - - - - - 25.28 25.51 -
14768 806.3 7.8 685 14774 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.057 910 -609.4 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.31 -
14806 804.0 7.7 686 14810 done 0.48 - - 3363 - 2.33 0.057 2321 605.6 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.29 -
15119 776.9 8.7 697 15124 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.069 3733 593.3 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.14 -
15179 770.8 9.4 699 15184 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.050 2311 -618.3 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.46 -
15508 736.9 10.4 710 15509 done 0.48 - - 3374 - - - 2310 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15809 705.9 10.2 720 15814 roll 0.48 - - 3374 - 2.42 0.069 3737 589.7 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.10 -
15846 702.6 10.4 721 15851 done 0.48 0.12 0.148 3352 -183.3 2.33 0.050 2318 -609.0 154.8 - - 2149 - - - - - - - - 25.22 25.43 -
16159 676.4 7.5 732 16160 done 0.48 - - 3352 - - - 2316 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16459 655.1 6.9 742 16461 done 0.48 - - 3352 - - - 2316 - 156.9 - - 2149 - - - - - - - - - - -
16760 636.0 6.2 752 16789 roll 0.49 - - 3352 - 2.38 0.068 3736 596.6 177.4 20.27 0.929 2069 -3.9 0.305 - - - - - - - 25.19 23.61
16819 631.7 6.6 754 16836 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2319 -616.1 187.0 10.55 0.854 2031 -3.6 0.301 - - - - - - - 25.46 23.55
17150 608.3 7.4 765 17151 done 0.49 - - 3360 - - - 2319 - 187.0 - - 2024 - - - - - - - - - - -
17450 584.9 8.0 775 17455 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3731 593.3 187.0 - - 2023 - - - - - - - - - 25.20 -
17479 582.2 8.2 776 17485 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.049 2332 -613.6 187.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.49 -
17810 553.2 8.9 787 17815 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.057 920 -613.9 187.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.28 -
17840 550.5 9.0 788 17845 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.057 2328 612.2 187.0 - - 2022 - - - - - - - - - 25.28 -
18170 518.5 9.8 799 18175 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.069 3738 592.4 187.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.10 -
18259 508.5 11.0 802 18266 done 0.49 0.12 0.146 3357 -191.7 2.33 0.049 2322 -607.7 187.0 - - 2021 - - - - - - - - 25.23 25.43 -
18590 480.6 8.2 813 18591 done 0.49 - - 3357 - - - 2318 - 187.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
18890 455.4 8.4 823 18891 done 0.49 - - 3357 - - - 2318 - 187.0 - - 2021 - - - - - - - - - - -
19189 430.2 8.3 833 19195 roll 0.49 - - 3357 - 2.40 0.067 3734 590.0 187.0 - - 2021 - - - - - - - - - 25.05 -
19220 427.4 8.5 834 19225 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.049 2319 -615.2 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.41 -
19549 398.4 8.9 845 19555 roll 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 921 -607.8 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.18 -
19609 393.1 8.7 848 19615 done 0.49 - - 3374 - 2.33 0.056 2333 606.0 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.19 -
19930 364.7 8.7 864 19935 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.069 3728 593.6 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.01 -
19969 360.9 8.9 866 19975 done 0.49 - - 3385 - 2.30 0.048 2322 -611.3 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.39 -
20289 333.5 8.5 882 20290 done 0.49 - - 3385 - - - 2321 - 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - - -
20591 308.6 8.0 897 20595 roll 0.49 - - 3384 - 2.38 0.068 3728 591.2 187.0 - - 2020 - - - - - - - - - 25.01 -
20649 303.1 8.9 900 20656 done 0.49 0.15 0.135 3354 -200.0 2.30 0.048 2325 -610.0 187.0 - - 2020 - - - - - - - - 25.13 25.37 -
20969 283.8 5.5 916 21009 roll 0.51 - - 3362 - 2.35 0.056 914 -600.4 225.2 33.72 0.741 1875 -4.3 0.186 - - - - - - - 25.26 23.68
21038 280.3 5.5 919 21077 done 0.52 - - 3362 - 2.33 0.055 2325 605.6 262.4 33.50 0.701 1723 -4.5 0.205 - - - - - - - 25.33 23.59
21381 257.9 6.5 936 21398 done 0.53 - - 3361 - - - 2325 - 275.8 12.10 0.668 1669 -4.5 0.195 - - - - - - - - 23.88
21699 235.9 7.6 952 21705 roll 0.53 - - 3367 - 2.30 0.055 915 -613.0 275.8 - - 1665 - - - - - - - - - 25.33 -
21727 234.4 7.6 953 21731 done 0.53 - - 3367 - 2.33 0.054 2331 607.7 275.8 - - 1664 - - - - - - - - - 25.34 -
22029 208.5 8.6 968 22035 roll 0.53 - - 3367 - 2.38 0.067 3743 593.3 275.8 - - 1664 - - - - - - - - - 25.17 -
22058 206.7 8.7 969 22062 done 0.53 - - 3377 - 2.33 0.047 2320 -610.7 275.8 - - 1664 - - - - - - - - - 25.48 -
22364 178.0 8.9 988 22373 roll 0.53 - - 3387 - 2.30 0.055 911 -612.6 275.8 - - 1663 - - - - - - - - - 25.27 -
22424 172.8 8.6 994 22434 done 0.53 - - 3387 - 2.33 0.054 2331 609.4 275.8 - - 1663 - - - - - - - - - 25.29 -
22735 146.4 7.6 1015 22743 roll 0.53 - - 3395 - 2.30 0.056 921 -613.0 275.8 - - 1663 - - - - - - - - - 25.27 -
22844 137.8 7.4 1026 22853 done 0.53 - - 3395 - 2.30 0.054 2325 610.4 275.8 - - 1662 - - - - - - - - - 25.29 -
23156 109.4 11.9 1061 23163 roll 0.53 - - 3395 - 2.30 0.067 3732 611.7 275.8 - - 1662 - - - - - - - - - 25.10 -
23192 105.7 12.0 1067 23199 done 0.53 0.15 0.130 3361 -226.7 2.22 0.047 2321 -635.6 275.8 - - 1662 - - - - - - - - 25.24 25.46 -
23507 88.1 5.6 1128 23544 roll 0.54 - - 3361 - 2.33 0.054 919 -601.7 311.0 29.88 0.610 1525 -4.6 0.075 - - - - - - - 25.37 23.89
23568 85.1 4.5 1138 23627 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.052 2327 634.2 374.4 53.50 0.586 1266 -4.8 0.079 - - - - - - - 25.42 23.77
23935 49.3 12.5 1208 23942 roll 0.57 - - 3361 - 2.30 0.067 3735 612.2 374.4 - - 1258 - - - - - - - - - 25.21 -
24174 20.1 13.7 1254 24181 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.044 2311 -641.4 374.4 - - 1256 - - - - - - - - - 25.55 -
24323 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24323 begin surface coast
24359 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24359 begin surface
SM 2.24 - - - - -9.47 8.38 0.031 107 -388.3 0.15 0.081 2206 -700.0 377.76 - - 1253 - - - - - - - -