NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 712 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 100.18 of 150.00 AH used of 24V (33.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.67 of 100.00 AH used of 10V (24.33% remains)
• Surface angle -71.6 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 364.03, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 9 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 111 - - - 2191 - -136.3 -57.03 - 2631 - - - - - - - - - - -
80 3.3 -3.8 10 117 roll -0.47 11.62 0.213 3026 250.9 2.35 0.076 3618 607.2 -136.3 -18.08 - 3351 -39.8 - - - - - - - 24.47 25.25 26.24
136 11.8 -12.5 19 143 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2195 -641.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
448 58.8 -15.0 80 455 done -0.47 - - 3026 - - - 2190 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
760 102.2 -12.4 141 766 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.062 3608 608.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
800 107.1 -12.3 148 808 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.044 2189 -645.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
1121 145.0 -11.2 183 1130 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 802 -624.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
1143 147.2 -11.3 185 1151 done -0.47 0.12 0.135 3044 233.3 2.25 0.051 2202 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.25 25.34 -
1453 174.2 -8.9 206 1454 done -0.47 - - 3044 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1752 200.8 -8.9 226 1757 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3610 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
1779 202.5 -8.7 227 1783 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2202 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
2081 232.8 -9.8 242 2087 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 801 -622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.31 -
2111 234.8 -9.9 243 2120 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 2203 614.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
2422 266.6 -9.4 259 2423 done -0.47 - - 3026 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2721 292.2 -8.1 274 2727 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.063 3626 605.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.12 -
2749 293.8 -8.2 275 2753 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.043 2195 -622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
3052 321.9 -9.1 290 3057 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 800 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
3091 325.5 -9.0 292 3098 done -0.47 0.12 0.133 3044 233.3 2.28 0.051 2200 614.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.17 25.29 -
3411 349.4 -7.5 308 3417 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.063 3623 605.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.08 -
3440 350.9 -7.6 309 3449 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.044 2188 -623.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
3752 377.5 -8.4 325 3757 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.063 3614 599.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
3791 381.0 -8.7 327 3797 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.042 2193 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
4103 407.8 -8.4 341 4104 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4401 431.1 -7.3 351 4407 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3603 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.07 -
4439 433.2 -7.3 352 4443 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.044 2202 -622.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4752 456.5 -7.3 363 4757 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.052 802 -622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
4789 458.7 -7.3 364 4794 done -0.47 0.12 0.135 3041 216.7 2.28 0.052 2200 613.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.12 25.24 -
5103 477.4 -5.8 375 5108 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.065 3610 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.03 -
5182 481.1 -6.0 377 5190 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.045 2199 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5492 504.0 -7.4 388 5498 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.064 3615 595.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
5552 508.9 -7.9 390 5558 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.043 2197 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
5884 536.3 -8.3 401 5885 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6182 559.5 -7.7 411 6183 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6483 581.8 -7.5 421 6488 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.066 3611 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.00 -
6542 586.6 -7.7 423 6548 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.046 2192 -617.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
6873 614.1 -8.5 434 6874 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7172 638.4 -8.0 444 7173 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7472 662.3 -8.1 454 7473 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7773 686.0 -7.8 464 7774 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8072 709.1 -7.6 474 8078 roll -0.47 - - 3004 - 2.40 0.065 3610 591.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.96 -
8132 713.9 -7.7 476 8139 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.30 0.047 2202 -612.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.20 25.39 -
8464 731.7 -5.1 487 8465 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8763 746.3 -4.8 497 8768 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3603 589.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.93 -
8801 747.8 -4.8 498 8805 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2195 -612.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
9115 765.2 -5.7 509 9116 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9413 783.1 -5.9 519 9419 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3610 590.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.91 -
9461 784.8 -5.9 520 9466 done -0.47 - - 3031 - 2.33 0.047 2189 -609.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9764 805.2 -6.3 530 9766 done -0.47 - - 3031 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10063 823.4 -6.1 540 10069 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
10111 825.2 -6.1 541 10116 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2199 -611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
10415 845.7 -6.4 551 10416 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10714 865.8 -6.8 561 10719 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3602 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.88 -
10783 870.2 -7.0 563 10790 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.30 0.047 2193 -612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.20 25.33 -
11105 888.1 -5.1 574 11109 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3609 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.85 -
11133 889.8 -5.3 575 11139 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2197 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11463 908.0 -5.5 586 11469 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.068 3606 587.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.84 -
11503 909.5 -5.4 587 11508 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2199 -611.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11824 927.6 -5.3 598 11829 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3599 588.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.84 -
11853 929.5 -5.5 599 11859 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.048 2203 -612.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12185 950.3 -6.4 610 12186 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12483 969.9 -6.6 620 12489 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3603 588.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.83 -
12543 974.0 -6.6 622 12549 done -0.47 - - 3012 - 2.30 0.048 2191 -613.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12780 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12780 begin apogee
12789 990.2 -6.7 630 12920 done -0.22 0.32 0.106 3123 346.9 - - 2332 - - 126.07 1.158 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.38 - 22.44
12921 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12921 begin climb
12924 993.6 - 634 13063 done 0.47 0.65 0.070 3345 341.5 - - 2332 - 136.3 135.05 1.118 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 - 21.71
13358 965.2 8.2 649 13360 done 0.47 - - 3345 - - - 2331 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13653 940.9 7.9 659 13659 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.057 915 -602.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.41 -
13683 938.4 8.0 660 13689 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2324 604.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.41 -
14014 910.3 8.4 671 14019 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.070 3733 592.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.29 -
14074 904.4 9.1 673 14079 done 0.47 - - 3366 - 2.28 0.050 2331 -614.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.55 -
14403 875.8 8.5 684 14404 done 0.47 - - 3366 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14703 851.0 8.2 694 14704 done 0.47 - - 3366 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15004 826.8 8.1 704 15005 done 0.47 - - 3366 - - - 2329 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15303 802.8 7.9 714 15309 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.057 912 -603.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
15333 800.4 8.0 715 15339 done 0.47 - - 3377 - 2.35 0.057 2334 605.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
15664 770.7 9.3 726 15669 roll 0.47 - - 3377 - 2.38 0.070 3737 589.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.14 -
15771 761.0 10.4 729 15776 done 0.47 0.15 0.142 3348 -193.3 2.33 0.050 2325 -606.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.20 25.46 -
16073 735.8 7.2 739 16074 done 0.47 - - 3348 - - - 2321 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16375 714.9 7.0 749 16376 done 0.47 - - 3348 - - - 2321 - 137.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16673 694.8 6.5 759 16689 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 920 -601.3 149.9 11.07 0.904 2182 -3.5 0.306 - - - - - - - 25.31 23.79
16711 692.7 6.6 760 16734 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2329 604.7 160.8 11.73 0.907 2138 -3.8 0.324 - - - - - - - 25.36 23.63
17034 668.4 7.4 771 17039 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.069 3732 597.0 160.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.20 -
17063 665.8 7.6 772 17069 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.050 2321 -605.6 160.8 - - 2135 - - - - - - - - - 25.46 -
17393 638.6 8.5 783 17399 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.057 921 -608.7 160.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.28 -
17424 636.1 8.5 784 17429 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.057 2327 611.3 160.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.29 -
17753 604.9 9.7 795 17759 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.067 3745 595.8 160.8 - - 2134 - - - - - - - - - 25.13 -
17814 598.4 10.1 797 17820 done 0.48 0.10 0.118 3353 -230.0 2.30 0.050 2333 -613.9 160.8 - - 2133 - - - - - - - - 25.18 25.44 -
18144 571.0 8.1 808 18149 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 920 -614.3 160.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.23 -
18183 568.7 7.9 809 18188 done 0.48 - - 3361 - 2.33 0.057 2330 605.2 160.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.25 -
18503 542.2 7.8 820 18509 roll 0.48 - - 3361 - 2.38 0.068 3742 593.3 160.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.08 -
18541 539.7 8.0 821 18545 done 0.48 - - 3371 - 2.35 0.050 2309 -609.8 160.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.40 -
18854 513.6 7.9 832 18859 roll 0.48 - - 3381 - 2.28 0.057 918 -610.1 160.8 - - 2133 - - - - - - - - - 25.20 -
18891 511.4 7.7 833 18896 done 0.48 0.12 0.138 3349 -266.7 2.33 0.057 2326 604.3 160.8 - - 2133 - - - - - - - - 25.08 25.20 -
19206 489.8 6.6 844 19221 roll 0.49 - - 3349 - 2.35 0.070 3745 603.8 171.2 10.52 0.792 2096 -3.5 0.246 - - - - - - - 25.30 23.88
19283 485.4 6.8 846 19295 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.049 2324 -609.9 176.1 6.57 0.708 2075 -3.2 0.248 - - - - - - - 25.51 23.78
19595 462.0 7.2 857 19600 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 922 -609.6 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - 25.28 -
19655 457.6 7.3 859 19660 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.057 2325 610.0 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.29 -
19984 431.7 7.8 870 19985 done 0.49 - - 3366 - - - 2325 - 176.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20284 408.6 7.8 880 20290 roll 0.49 - - 3366 - 2.40 0.068 3754 595.4 176.1 - - 2070 - - - - - - - - - 25.07 -
20344 403.3 8.2 882 20350 done 0.49 - - 3376 - 2.35 0.049 2323 -608.9 176.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.41 -
20665 377.7 8.1 897 20670 roll 0.49 - - 3386 - 2.28 0.057 927 -612.3 176.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.18 -
20704 374.6 7.9 899 20711 done 0.49 0.12 0.136 3354 -266.7 2.33 0.056 2335 604.3 176.1 - - 2069 - - - - - - - - 25.08 25.20 -
21026 352.5 7.0 915 21030 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.068 3735 595.7 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.01 -
21052 351.0 7.2 916 21056 done 0.49 - - 3362 - 2.33 0.048 2318 -608.2 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.38 -
21354 328.3 7.3 931 21360 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.056 921 -607.4 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.16 -
21415 323.9 7.3 934 21420 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.056 2325 610.4 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.18 -
21734 300.3 7.4 950 21740 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.067 3742 595.4 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 24.98 -
21763 298.7 7.5 951 21767 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.048 2325 -608.2 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 25.37 -
22067 274.2 8.1 966 22068 done 0.49 - - 3382 - - - 2322 - 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22365 250.7 7.4 981 22366 done 0.49 - - 3382 - - - 2322 - 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
22664 228.5 7.7 996 22670 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3731 592.0 177.1 - - 2069 - - - - - - - - - 24.97 -
22905 205.7 9.4 1008 22911 done 0.49 0.10 0.117 3357 -250.0 2.28 0.048 2331 -614.0 177.1 - - 2069 - - - - - - - - 25.08 25.37 -
23227 183.8 6.6 1028 23244 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.054 909 -623.7 186.7 10.52 0.623 2029 -3.8 0.127 - - - - - - - 25.31 23.99
23326 177.1 6.8 1038 23336 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 2320 613.5 191.4 5.18 0.516 2012 -3.3 0.127 - - - - - - - 25.32 23.91
23637 155.8 6.5 1059 23659 roll 0.50 - - 3374 - 2.33 0.056 917 -602.1 203.7 12.43 0.619 1962 -4.0 0.114 - - - - - - - 25.46 24.00
23691 152.3 6.1 1064 23719 done 0.51 - - 3374 - 2.28 0.054 2321 615.8 227.7 22.73 0.642 1864 -4.3 0.116 - - - - - - - 25.46 23.82
24021 128.9 7.9 1087 24028 roll 0.51 - - 3374 - 2.33 0.067 3743 610.3 227.7 - - 1859 - - - - - - - - - 25.18 -
24081 123.5 9.7 1093 24088 done 0.51 - - 3384 - 2.28 0.047 2324 -622.4 227.7 - - 1859 - - - - - - - - - 25.46 -
24391 99.8 6.3 1150 24412 roll 0.51 - - 3394 - 2.33 0.054 906 -608.6 245.0 15.38 0.595 1794 -4.2 0.080 - - - - - - - 25.47 24.02
24437 96.7 6.7 1157 24456 done 0.52 0.12 0.126 3358 -300.0 2.25 0.054 2329 632.4 254.0 9.05 0.551 1759 -3.9 0.077 - - - - - - 25.39 25.47 23.91
24763 80.7 4.5 1220 24822 roll 0.54 - - 3358 - 2.35 0.053 915 -601.7 316.7 53.15 0.591 1500 -4.9 0.075 - - - - - - - 25.22 23.87
24846 76.8 5.3 1234 24889 done 0.56 - - 3358 - 2.25 0.053 2326 627.1 360.4 36.88 0.560 1323 -4.8 0.074 - - - - - - - 25.29 23.77
25196 47.9 9.2 1301 25202 roll 0.56 - - 3356 - 2.33 0.064 3743 608.2 360.4 - - 1315 - - - - - - - - - 25.22 -
25423 25.2 8.1 1345 25430 done 0.56 - - 3356 - 2.25 0.044 2301 -640.9 360.4 - - 1313 - - - - - - - - - 25.55 -
25639 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25639 begin surface coast
25676 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25676 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.47 8.27 0.026 118 -391.5 0.15 0.085 2189 -746.7 364.03 - - 1309 - - - - - - - -