NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 712 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 177.55 of 350.00 AH used of 24V (49.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -71.6 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 122 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 71 VBD -0.59 - - 388 - - - 2406 - -116.8 -37.83 - 2374 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.1 4 131 roll -0.59 12.73 0.368 3125 215.0 2.60 0.112 3801 536.5 -116.8 -27.95 - 3336 -34.4 - - - - - - - 13.66 14.02 14.42
323 33.4 -14.9 29 331 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.061 2405 -565.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
574 63.7 -10.4 54 584 roll -0.59 - - 3123 - 2.53 0.071 987 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
634 70.7 -11.4 60 643 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2392 555.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.92 -
884 93.6 -8.6 85 893 roll -0.59 - - 3127 - 2.58 0.087 3812 550.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
974 101.4 -8.6 94 983 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.059 2388 -569.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.95 -
1225 123.1 -9.0 119 1234 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.072 990 -559.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
1265 126.7 -9.1 123 1273 done -0.59 - - 3129 - 2.53 0.071 2401 557.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
1514 147.8 -8.4 148 1523 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.087 3814 547.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.81 -
1649 159.2 -8.3 161 1658 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.060 2405 -563.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1899 180.1 -8.1 186 1909 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.085 3820 544.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.80 -
1950 184.3 -8.2 191 1959 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.059 2391 -564.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.93 -
2200 204.0 -8.0 216 2208 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.084 3813 542.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
2250 208.2 -8.8 221 2258 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.060 2399 -565.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2500 227.9 -7.9 246 2508 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2750 247.1 -7.2 271 2759 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3821 544.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.76 -
2849 254.4 -7.3 281 2857 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.059 2398 -562.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
3175 277.7 -7.3 293 3178 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3470 300.1 -7.6 303 3478 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3810 537.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
3511 303.2 -7.8 307 3518 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2391 -560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
3834 326.7 -7.3 319 3841 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3810 535.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.74 -
3892 331.3 -7.5 325 3899 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.061 2404 -562.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.89 -
4227 354.3 -6.9 338 4230 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4522 373.7 -6.3 348 4529 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3822 536.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.72 -
4583 377.4 -6.2 354 4592 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.061 2401 -557.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.90 -
4916 398.3 -6.3 367 4920 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5213 418.6 -7.0 377 5221 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.086 3810 536.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.71 -
5273 423.0 -7.4 383 5280 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.062 2401 -556.9 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.85 -
5606 446.2 -7.2 396 5609 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5903 468.7 -7.6 406 5912 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.087 3811 532.8 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.71 -
5963 473.6 -8.2 412 5971 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.062 2390 -557.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.84 -
6298 500.3 -8.3 425 6301 done -0.59 - - 3126 - - - 2386 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6594 524.3 -7.7 435 6601 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3814 534.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.68 -
6642 528.2 -8.0 440 6651 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2400 -554.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
6958 549.8 -6.8 451 6962 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7253 569.4 -6.5 461 7256 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7555 588.3 -6.1 471 7562 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.088 3818 531.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.66 -
7602 591.4 -6.5 476 7611 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.061 2398 -556.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
7915 610.2 -6.1 487 7918 done -0.59 - - 3121 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8213 629.0 -6.3 497 8221 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.088 3814 533.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.66 -
8262 632.0 -6.2 502 8272 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.063 2386 -553.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
8578 650.1 -5.7 513 8581 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8873 666.8 -5.6 523 8881 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.090 3820 531.5 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.64 -
8923 669.8 -6.3 528 8932 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2403 -555.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
9237 688.8 -6.3 539 9245 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 992 -542.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.69 -
9275 691.6 -6.5 543 9283 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.074 2400 541.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.74 -
9602 711.1 -6.1 555 9609 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.091 3816 534.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.66 -
9680 716.4 -6.3 563 9688 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2400 -548.8 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.78 -
9995 735.1 -6.2 574 9998 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10290 754.8 -6.7 584 10297 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3816 530.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.64 -
10351 759.0 -7.0 590 10360 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.066 2396 -546.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.75 -
10685 781.1 -6.7 603 10688 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10982 800.9 -6.5 613 10985 done -0.59 - - 3125 - - - 2396 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11281 819.6 -6.1 623 11289 roll -0.59 - - 3125 - 2.70 0.092 3820 527.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.66 -
11341 823.4 -6.2 629 11348 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2403 -549.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.71 -
11676 842.6 -5.5 642 11679 done -0.59 - - 3125 - - - 2397 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11971 857.6 -4.7 652 11979 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.090 3816 531.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.66 -
12051 861.6 -4.9 660 12060 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.067 2397 -550.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.75 -
12365 875.1 -4.2 671 12373 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 986 -542.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.69 -
12407 877.0 -4.3 675 12414 done -0.59 - - 3125 - 2.62 0.074 2411 543.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
12731 890.4 -4.4 687 12738 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.092 3808 533.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.64 -
12810 894.2 -4.9 695 12819 done -0.59 - - 3131 - 2.58 0.067 2398 -546.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.66 -
13124 909.8 -5.3 706 13132 roll -0.59 - - 3125 - 2.60 0.076 991 -541.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.65 -
13182 913.6 -6.4 712 13190 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2394 539.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
13518 931.1 -5.1 725 13526 roll -0.59 - - 3125 - 2.67 0.092 3817 533.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.66 -
13626 937.3 -5.4 736 13635 done -0.59 - - 3125 - 2.60 0.067 2389 -549.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.73 -
13942 953.5 -5.2 747 13946 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14237 968.7 -5.1 757 14240 done -0.59 - - 3125 - - - 2388 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
14539 984.6 -5.2 767 14542 done -0.59 - - 3125 - - - 2389 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
14652 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14652 begin apogee
14663 991.0 -5.3 771 14777 done -0.25 0.40 0.167 3238 282.5 - - 2336 - - 108.55 1.890 2859 -4.3 0.442 - - - - - - 13.49 - 12.72
14781 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14781 begin climb
14787 993.6 - 775 14910 done 0.59 0.82 0.110 3512 334.1 - - 2331 - 116.8 115.30 1.867 2382 -4.1 0.432 - - - - - - 13.81 - 12.53
15198 970.2 6.9 793 15207 done 0.59 - - 3508 - - - 2331 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
15501 949.9 6.8 803 15511 roll 0.60 - - 3519 - 2.58 0.083 925 -545.0 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.98 -
15543 946.7 6.8 807 15553 done 0.61 - - 3518 - 2.55 0.076 2343 556.1 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.03 -
15864 923.1 7.4 819 15874 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.093 3740 541.5 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
15925 918.1 8.5 825 15935 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.072 2327 -554.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.01 -
16256 892.8 7.4 838 16266 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.088 916 -546.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.90 -
16327 887.6 7.3 845 16337 done 0.61 - - 3520 - 2.55 0.075 2330 554.5 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.99 -
16648 864.7 7.0 857 16657 done 0.61 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16953 843.6 6.9 867 16963 done 0.61 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17252 823.0 6.8 877 17261 done 0.61 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
17554 803.0 6.8 887 17563 done 0.62 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17852 783.1 6.6 897 17862 roll 0.64 - - 3520 - 2.62 0.092 3739 538.2 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
17884 780.6 7.0 900 17894 done 0.64 - - 3519 - 2.55 0.070 2327 -553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.93 -
18215 758.2 6.8 913 18225 roll 0.65 - - 3522 - 2.58 0.085 919 -545.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
18266 754.7 6.6 918 18278 done 0.66 - - 3522 - 2.58 0.076 2333 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.89 -
18579 732.8 7.1 929 18589 done 0.66 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
18882 712.4 6.7 939 18892 roll 0.68 - - 3522 - 2.62 0.083 916 -540.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
18932 708.4 6.5 944 18943 done 0.69 - - 3522 - 2.58 0.075 2330 548.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.85 -
19249 688.7 6.2 955 19259 roll 0.71 - - 3522 - 2.62 0.091 3742 538.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
19310 684.1 7.1 961 19320 done 0.71 - - 3522 - 2.58 0.070 2325 -549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
19641 663.3 6.3 974 19652 roll 0.74 0.12 0.148 3580 483.3 2.60 0.081 917 -541.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.01 13.76 -
19673 660.9 6.7 977 19683 done 0.75 - - 3581 - 2.58 0.076 2330 547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
20003 633.7 8.5 990 20014 roll 0.75 - - 3580 - 2.62 0.091 3740 538.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.76 -
20054 628.9 9.6 995 20065 done 0.75 - - 3588 - 2.58 0.071 2324 -548.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.86 -
20370 601.2 8.8 1006 20379 done 0.75 - - 3587 - - - 2323 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20668 575.7 8.2 1016 20677 done 0.75 - - 3588 - - - 2324 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20969 551.6 7.8 1026 20979 roll 0.75 - - 3588 - 2.67 0.090 3744 531.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.76 -
21000 548.8 7.6 1029 21010 done 0.75 - - 3591 - 2.58 0.070 2331 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
21331 524.4 7.3 1042 21340 done 0.75 - - 3591 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21635 502.7 7.5 1052 21644 done 0.75 - - 3591 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21936 480.6 7.3 1062 21946 roll 0.75 - - 3591 - 2.65 0.090 3743 532.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21997 475.1 8.7 1068 22007 done 0.75 - - 3592 - 2.58 0.070 2325 -549.6 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
22327 449.4 7.8 1081 22337 roll 0.75 - - 3592 - 2.67 0.090 3744 531.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.64 -
22367 445.9 8.3 1085 22378 done 0.75 0.15 0.291 3573 -126.7 2.58 0.068 2331 -547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.38 13.83 -
22690 421.8 7.5 1097 22700 roll 0.75 - - 3572 - 2.65 0.090 3739 531.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.72 -
22740 417.8 8.0 1102 22752 done 0.75 - - 3579 - 2.58 0.068 2319 -550.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
23056 396.2 6.6 1113 23066 roll 0.76 - - 3580 - 2.67 0.089 3741 532.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
23096 392.8 7.2 1117 23106 done 0.76 - - 3588 - 2.58 0.067 2322 -550.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.82 -
23417 370.2 7.1 1129 23427 roll 0.76 - - 3598 - 2.58 0.080 919 -543.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
23507 363.7 7.4 1138 23518 done 0.76 - - 3598 - 2.58 0.073 2331 547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.69 -
23839 339.5 7.5 1151 23849 roll 0.76 - - 3598 - 2.62 0.088 3740 537.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.70 -
23909 333.4 9.2 1158 23920 done 0.76 0.15 0.285 3574 -160.0 2.58 0.068 2333 -545.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.41 13.80 -
24231 311.4 6.5 1170 24240 done 0.78 - - 3574 - - - 2333 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
24535 292.9 6.1 1180 24544 done 0.81 - - 3576 - - - 2333 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24836 275.4 5.8 1190 24847 roll 0.84 - - 3575 - 2.60 0.078 915 -545.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.71 -
24928 269.6 5.9 1199 24938 done 0.87 - - 3575 - 2.58 0.070 2330 548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
25259 249.8 6.1 1212 25270 roll 0.89 0.12 0.145 3631 466.7 2.65 0.084 3745 534.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.98 13.69 -
25302 246.9 7.1 1216 25314 done 0.89 0.12 0.300 3619 -100.0 2.55 0.064 2322 -558.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.41 13.82 -
25555 228.9 7.3 1241 25565 roll 0.89 - - 3618 - 2.67 0.086 3749 534.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.71 -
25651 221.3 8.3 1250 25663 done 0.89 - - 3618 - 2.58 0.066 2333 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
25904 202.7 6.2 1275 25915 roll 0.91 - - 3618 - 2.58 0.077 921 -547.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
26037 194.1 6.0 1288 26048 done 0.94 - - 3618 - 2.58 0.071 2339 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
26290 177.2 6.8 1313 26300 done 0.94 - - 3618 - - - 2335 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26541 161.0 5.9 1338 26552 done 0.97 - - 3618 - - - 2335 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
26793 146.8 5.2 1363 26841 done 1.00 - - 3618 - - - 2334 - 168.6 41.70 0.882 2167 -5.0 0.162 - - - - - - - - 13.37
27082 123.8 9.1 1392 27092 done 1.00 - - 3617 - - - 2335 - 168.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
27333 103.1 7.7 1417 27343 roll 1.00 - - 3617 - 2.58 0.085 3740 544.6 168.6 - - 2165 - - - - - - - - - 13.87 -
27574 84.0 7.8 1441 27585 done 1.00 - - 3617 - 2.53 0.065 2321 -560.9 168.6 - - 2167 - - - - - - - - - 13.95 -
27826 69.4 4.2 1466 27897 roll 1.05 0.12 0.139 3682 541.7 2.55 0.076 918 -550.2 243.8 59.47 0.769 1862 -5.1 0.091 - - - - - - 14.07 14.17 13.46
27963 58.9 9.4 1479 27974 done 1.05 - - 3682 - 2.53 0.070 2337 560.9 243.8 - - 1862 - - - - - - - - - 14.00 -
28216 38.3 8.4 1504 28226 roll 1.05 - - 3682 - 2.55 0.086 3741 550.6 243.8 - - 1863 - - - - - - - - - 13.93 -
28388 20.1 11.1 1521 28399 done 1.05 - - 3684 - 2.50 0.065 2339 -560.8 243.8 - - 1864 - - - - - - - - - 13.97 -
28545 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28545 begin surface coast
28586 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28586 begin surface
SM 2.79 - - - - -9.09 9.70 0.074 399 41.1 0.12 0.157 2407 11475.0 350.04 47.15 0.098 1429 30.3 -0.088 - - - - - -