OKMC Nov12 * SG129 * Dive index * Mission links * Dive 71 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.40 of 149.50 AH used of 24V (91.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.77 of 98.60 AH used of 10V (89.08% remains)
• Surface angle -61.8 deg, depth 1.71 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 540.15, SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
18 - - - 80 VBD -0.53 - - 58 - - - 1919 - -175.2 -59.95 - 1866 - - - - - - - - - - -
82 3.3 -6.2 10 126 roll -0.53 7.55 0.246 1936 248.7 2.12 0.050 3309 655.7 -175.2 -28.90 - 3126 -43.6 - - - - - - - 25.75 26.10 26.39
254 50.2 -29.6 35 260 done -0.44 0.17 0.162 1983 276.5 2.03 0.026 1902 -693.1 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.05 26.27 -
567 144.2 -26.9 51 573 roll -0.35 0.12 0.174 2022 325.0 1.98 0.031 535 -690.4 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.23 26.39 -
800 183.9 -13.2 62 806 done -0.33 - - 2013 - 1.98 0.024 1927 703.0 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.48 -
1113 220.6 -10.2 78 1118 roll -0.32 - - 2013 - 2.03 0.031 529 -688.7 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.52 -
1185 227.0 -10.1 81 1190 done -0.32 - - 2004 - 1.98 0.023 1926 705.6 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.55 -
1496 256.0 -9.0 97 1502 roll -0.32 - - 2004 - 2.03 0.032 528 -688.7 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.55 -
1580 264.6 -10.4 101 1586 done -0.32 - - 1996 - 1.98 0.024 1927 706.6 -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - 26.58 -
1902 297.3 -9.6 117 1907 roll -0.32 - - 1996 - 2.03 0.033 534 -686.2 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - - 26.58 -
2004 307.3 -9.7 122 2010 done -0.32 0.12 0.145 2026 250.0 1.98 0.025 1926 703.0 -175.2 - - 3126 - - - - - - - - 26.46 26.61 -
2328 327.5 -6.3 138 2333 roll -0.35 - - 2016 - 2.03 0.039 3308 680.8 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.57 -
2354 328.9 -6.3 139 2360 done -0.37 - - 2016 - 1.95 0.024 1923 -710.3 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.64 -
2673 350.0 -6.6 155 2678 roll -0.39 - - 2016 - 2.00 0.034 532 -695.5 -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - 26.59 -
2770 356.8 -8.1 159 2777 done -0.41 - - 2008 - 1.98 0.025 1927 704.5 -175.2 - - 3124 - - - - - - - - - 26.63 -
3075 382.4 -7.9 175 3077 done -0.43 - - 2008 - - - 1927 - -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - - -
3376 402.3 -5.9 190 3381 roll -0.45 - - 2008 - 2.03 0.034 538 -684.2 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.62 -
3429 404.9 -6.0 192 3434 done -0.47 - - 2002 - 1.98 0.025 1935 705.6 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - - 26.64 -
3742 423.9 -6.1 208 3747 roll -0.49 - - 1999 - 2.03 0.041 3313 678.8 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.59 -
3788 426.6 -6.4 210 3793 done -0.51 - - 1999 - 1.98 0.025 1919 -704.0 -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - 26.66 -
4106 447.8 -6.5 226 4112 roll -0.53 0.12 0.100 1936 -525.0 2.00 0.033 535 -692.0 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - 26.63 26.62 -
4158 452.2 -8.4 228 4165 done -0.53 0.12 0.158 1961 208.3 1.98 0.026 1921 700.0 -175.2 -0.10 - 3138 -230.0 - - - - - - - 26.46 26.64 26.39
4473 483.9 -10.2 244 4479 roll -0.52 - - 1951 - 2.03 0.041 3314 686.2 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.59 -
4495 486.2 -10.2 245 4501 done -0.52 - - 1951 - 1.98 0.026 1922 -703.0 -175.2 - - 3138 - - - - - - - - - 26.65 -
4819 519.4 -10.0 261 4824 roll -0.50 - - 1952 - 2.03 0.035 528 -686.7 -175.2 - - 3137 - - - - - - - - - 26.61 -
4944 532.7 -10.9 267 4950 done -0.49 - - 1942 - 2.00 0.026 1925 698.5 -175.2 - - 3136 - - - - - - - - - 26.64 -
5262 568.0 -11.1 283 5264 done -0.47 0.12 0.154 1977 291.7 - - 1925 - -175.2 - - 3134 - - - - - - - - 26.51 - -
5564 594.2 -8.4 298 5569 roll -0.48 - - 1968 - 2.05 0.041 3314 677.6 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.59 -
5587 596.2 -8.3 299 5592 done -0.49 - - 1968 - 2.00 0.026 1922 -696.0 -175.2 - - 3131 - - - - - - - - - 26.66 -
5920 622.0 -7.4 311 5926 roll -0.49 - - 1968 - 2.03 0.037 531 -685.2 -175.2 - - 3129 - - - - - - - - - 26.61 -
6073 634.0 -8.0 316 6078 done -0.49 - - 1959 - 2.03 0.027 1935 691.6 -175.2 - - 3128 - - - - - - - - - 26.64 -
6406 657.1 -7.4 327 6407 done -0.49 - - 1959 - - - 1935 - -175.2 - - 3127 - - - - - - - - - - -
6705 680.9 -8.2 337 6706 done -0.49 - - 1959 - - - 1935 - -175.2 - - 3125 - - - - - - - - - - -
7008 705.2 -8.0 347 7013 roll -0.49 - - 1949 - 2.05 0.042 3314 672.7 -175.2 - - 3123 - - - - - - - - - 26.58 -
7040 707.9 -7.8 348 7046 done -0.49 - - 1949 - 2.03 0.028 1916 -688.7 -175.2 - - 3122 - - - - - - - - - 26.65 -
7375 734.5 -7.8 359 7381 roll -0.49 - - 1949 - 2.03 0.037 532 -681.8 -175.2 - - 3121 - - - - - - - - - 26.60 -
7458 739.8 -8.0 361 7465 done -0.49 0.12 0.154 1974 208.3 2.00 0.028 1921 694.5 -175.2 - - 3120 - - - - - - - - 26.45 26.63 -
7773 759.3 -5.5 372 7779 roll -0.50 - - 1974 - 2.08 0.037 521 -673.1 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.60 -
7816 761.4 -5.7 373 7822 done -0.52 - - 1967 - 2.03 0.028 1927 692.6 -175.2 - - 3119 - - - - - - - - - 26.63 -
8140 785.6 -7.9 384 8142 done -0.53 - - 1967 - - - 1928 - -175.2 - - 3117 - - - - - - - - - - -
8440 810.8 -8.4 394 8446 roll -0.54 - - 1967 - 2.08 0.038 530 -672.1 -175.2 - - 3116 - - - - - - - - - 26.58 -
8533 819.3 -8.9 397 8538 done -0.54 - - 1958 - 2.03 0.029 1931 690.1 -175.2 - - 3115 - - - - - - - - - 26.63 -
8867 847.3 -8.2 408 8868 done -0.54 - - 1958 - - - 1932 - -175.2 - - 3114 - - - - - - - - - - -
9166 871.6 -8.1 418 9171 roll -0.54 - - 1958 - 2.10 0.039 523 -671.0 -175.2 - - 3113 - - - - - - - - - 26.59 -
9202 874.7 -8.3 419 9207 done -0.54 - - 1949 - 2.05 0.030 1928 685.4 -175.2 - - 3112 - - - - - - - - - 26.62 -
9530 901.0 -7.6 430 9535 roll -0.54 - - 1939 - 2.05 0.044 3318 678.0 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.55 -
9562 903.4 -7.5 431 9569 done -0.54 - - 1942 - 2.03 0.030 1928 -684.7 -175.2 - - 3111 - - - - - - - - - 26.63 -
9897 928.8 -7.6 442 9903 roll -0.54 - - 1939 - 2.05 0.040 523 -685.4 -175.2 - - 3110 - - - - - - - - - 26.58 -
10015 937.0 -8.4 445 10022 done -0.53 - - 1929 - 2.03 0.030 1927 691.6 -175.2 - - 3109 - - - - - - - - - 26.62 -
10321 964.2 -8.3 456 10327 roll -0.52 0.12 0.160 1970 341.7 2.08 0.037 523 -675.0 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - 26.45 26.58 -
10363 966.7 -8.1 457 10368 done -0.52 - - 1963 - 2.05 0.029 1932 687.3 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.61 -
10687 986.9 -6.1 468 10693 roll -0.53 - - 1952 - 2.08 0.044 3320 667.3 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.54 -
10724 989.2 -6.2 469 10730 done -0.55 - - 1953 - 2.03 0.029 1922 -688.7 -175.2 - - 3108 - - - - - - - - - 26.63 -
10750 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10750 begin apogee
10754 991.2 -6.3 470 10903 done -0.17 0.35 0.120 2072 340.0 - - 1912 - - 141.62 1.424 2409 -4.9 0.363 - - - - - - 26.36 - 23.78
10905 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10905 begin climb
10906 996.3 - 475 11068 roll 0.53 0.65 0.092 2296 344.6 2.30 0.039 3284 596.5 175.2 151.05 1.379 1693 -4.7 0.362 - - - - - - 24.80 24.15 23.27
11105 987.8 6.4 481 11165 done 0.53 - - 2306 - 2.17 0.028 1898 -638.7 234.3 52.45 1.333 1453 -4.6 0.359 - - - - - - - 24.77 23.20
11478 951.9 9.1 494 11483 roll 0.53 - - 2306 - 2.17 0.040 3288 640.6 234.3 - - 1445 - - - - - - - - - 25.61 -
11540 945.4 9.7 496 11546 done 0.53 - - 2315 - 2.10 0.031 1894 -663.8 234.3 - - 1443 - - - - - - - - - 25.76 -
11875 911.0 10.6 507 11880 roll 0.53 - - 2316 - 2.15 0.041 3294 651.2 234.3 - - 1442 - - - - - - - - - 26.06 -
11926 907.2 10.7 508 11931 done 0.53 - - 2324 - 2.08 0.031 1898 -671.2 234.3 - - 1442 - - - - - - - - - 26.13 -
12238 869.5 11.2 519 12239 done 0.53 - - 2324 - - - 1898 - 234.3 - - 1442 - - - - - - - - - - -
12538 837.3 10.6 529 12544 roll 0.53 - - 2324 - 2.12 0.041 3296 659.4 234.3 - - 1441 - - - - - - - - - 26.32 -
12602 830.0 11.1 531 12608 done 0.53 0.12 0.180 2298 -216.7 2.08 0.031 1892 -675.0 234.3 - - 1440 - - - - - - - - 26.16 26.37 -
12935 797.3 9.8 542 12941 roll 0.53 - - 2310 - 2.10 0.041 496 -664.8 234.3 - - 1440 - - - - - - - - - 26.39 -
12992 793.8 10.1 543 12999 done 0.53 - - 2310 - 2.05 0.026 1913 691.2 234.3 - - 1441 - - - - - - - - - 26.45 -
13298 759.1 10.4 554 13303 roll 0.53 - - 2310 - 2.05 0.043 3277 665.4 234.3 - - 1439 - - - - - - - - - 26.41 -
13375 752.1 10.8 556 13380 done 0.53 - - 2320 - 2.03 0.031 1894 -681.3 234.3 - - 1439 - - - - - - - - - 26.47 -
13692 717.0 10.2 567 13693 done 0.53 - - 2320 - - - 1894 - 234.3 - - 1439 - - - - - - - - - - -
13993 689.0 9.0 577 13998 roll 0.53 - - 2320 - 2.10 0.041 3278 659.0 234.3 - - 1438 - - - - - - - - - 26.47 -
14117 676.8 9.9 581 14123 done 0.52 0.12 0.176 2297 -191.7 2.03 0.031 1901 -678.3 234.3 - - 1438 - - - - - - - - 26.29 26.52 -
14451 651.3 7.7 592 14467 done 0.54 - - 2297 - - - 1901 - 252.0 13.85 1.156 1381 -4.1 0.245 - - - - - - - - 25.22
14750 626.3 8.6 602 14755 roll 0.56 - - 2297 - 2.10 0.037 3290 661.4 252.0 - - 1379 - - - - - - - - - 26.29 -
14786 623.2 8.8 603 14791 done 0.58 - - 2303 - 2.05 0.031 1899 -678.5 252.0 - - 1378 - - - - - - - - - 26.34 -
15095 595.2 8.9 614 15096 done 0.59 - - 2303 - - - 1899 - 252.0 - - 1377 - - - - - - - - - - -
15395 572.8 6.8 629 15439 roll 0.63 - - 2313 - 2.22 0.042 510 -625.7 296.3 38.65 1.160 1200 -4.6 0.239 - - - - - - - 25.41 24.60
15457 568.7 6.7 632 15506 done 0.66 - - 2313 - 2.10 0.025 1899 661.4 346.7 44.15 1.132 995 -4.6 0.247 - - - - - - - 25.58 24.13
15819 540.9 8.1 650 15825 roll 0.69 0.12 0.111 2368 458.3 2.12 0.038 3293 657.5 350.2 - - 988 - - - - - - - - 25.93 25.94 -
15913 530.6 12.5 654 15918 done 0.69 - - 2378 - 2.08 0.031 1900 -669.7 350.2 - - 985 - - - - - - - - - 26.06 -
16225 487.9 13.1 670 16230 roll 0.68 - - 2386 - 2.08 0.041 505 -670.7 350.2 - - 987 - - - - - - - - - 26.20 -
16247 485.0 13.0 671 16253 done 0.68 0.15 0.149 2345 -273.3 2.05 0.026 1914 687.3 350.2 - - 987 - - - - - - - - 26.06 26.25 -
16571 456.4 7.8 687 16592 roll 0.69 - - 2345 - 2.12 0.039 3276 642.5 363.6 14.00 1.013 925 -4.4 0.211 - - - - - - - 25.96 25.10
16639 451.1 8.1 690 16649 done 0.71 - - 2352 - 2.05 0.031 1900 -671.2 368.7 5.97 0.852 905 -3.4 0.188 - - - - - - - 26.05 25.00
16957 420.1 10.8 706 16963 roll 0.72 - - 2352 - 2.10 0.038 3280 657.1 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.17 -
17001 414.8 11.6 708 17007 done 0.73 - - 2360 - 2.05 0.030 1890 -678.0 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.22 -
17324 374.8 12.5 724 17330 roll 0.74 - - 2360 - 2.10 0.037 3285 664.3 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.30 -
17361 371.8 12.8 725 17368 done 0.75 - - 2368 - 2.05 0.029 1888 -681.5 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.34 -
17666 332.7 11.9 741 17671 roll 0.75 - - 2378 - 2.08 0.041 493 -670.7 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.37 -
17712 327.5 12.1 743 17717 done 0.75 - - 2378 - 2.03 0.024 1893 689.7 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.43 -
18030 288.3 11.9 759 18035 roll 0.75 - - 2378 - 2.08 0.039 3290 671.6 368.7 - - 901 - - - - - - - - - 26.41 -
18112 278.8 11.5 763 18118 done 0.75 - - 2381 - 2.05 0.030 1903 -676.6 368.7 - - 901 - - - - - - - - - 26.46 -
18435 243.3 11.5 779 18441 roll 0.75 - - 2388 - 2.08 0.039 501 -674.0 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.46 -
18488 238.4 11.5 781 18493 done 0.75 - - 2390 - 2.03 0.024 1916 697.0 368.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.50 -
18800 202.2 10.4 797 18805 roll 0.75 - - 2391 - 2.03 0.037 3287 675.4 368.7 - - 901 - - - - - - - - - 26.47 -
18876 195.1 11.2 800 18883 done 0.75 - - 2399 - 2.03 0.028 1886 -690.1 368.7 - - 901 - - - - - - - - - 26.52 -
19183 164.7 7.8 816 19203 roll 0.77 - - 2409 - 2.08 0.039 500 -666.3 382.4 12.30 0.755 850 -4.1 0.096 - - - - - - - 26.27 25.52
19246 160.2 7.2 819 19280 done 0.80 - - 2409 - 2.03 0.024 1906 692.6 415.0 27.45 0.780 716 -4.9 0.106 - - - - - - - 26.34 25.13
19590 131.3 8.8 836 19595 roll 0.82 - - 2410 - 2.05 0.036 3286 673.2 415.0 - - 714 - - - - - - - - - 26.16 -
19683 123.1 9.6 840 19688 done 0.84 - - 2417 - 2.03 0.027 1892 -686.7 415.0 - - 712 - - - - - - - - - 26.25 -
19996 98.7 7.1 856 20035 roll 0.89 - - 2425 - 2.15 0.037 504 -645.6 451.6 29.98 0.708 566 -4.9 0.072 - - - - - - - 25.83 25.17
20083 92.4 7.6 860 20108 done 0.93 - - 2424 - 2.05 0.023 1920 690.7 473.6 18.27 0.679 478 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.99 25.01
20420 67.1 7.2 877 20450 done 0.99 - - 2425 - - - 1920 - 507.8 27.73 0.666 338 -5.0 0.054 - - - - - - - - 25.07
20741 48.9 6.0 893 20773 roll 1.08 0.12 0.093 2501 633.3 2.15 0.034 501 -660.0 578.3 25.17 0.641 209 -5.1 0.041 - - - - - - 26.16 25.77 25.15
20810 42.2 11.2 899 20817 done 1.10 - - 2502 - 2.03 0.023 1894 686.2 578.3 - - 208 - - - - - - - - - 25.91 -
21106 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21106 begin surface coast
21118 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21118 begin surface
SM 1.62 - - - - -6.36 6.22 0.041 84 -388.7 - - 1908 - 540.15 - - 208 - - - - - - - -