NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 709 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.75 of 150.00 AH used of 24V (33.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.37 of 100.00 AH used of 10V (24.63% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.56, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 75 VBD -0.47 - - 110 - - - 2181 - -136.3 -55.40 - 2612 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -3.0 10 117 roll -0.47 11.57 0.213 3033 252.6 2.28 0.063 789 -610.5 -136.3 -20.02 - 3352 -37.0 - - - - - - - 24.53 25.37 26.24
328 35.8 -13.5 57 334 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2200 635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
641 85.8 -14.4 118 647 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 795 -638.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
666 89.3 -14.1 122 673 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2203 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
983 131.7 -12.5 172 992 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.062 3610 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.15 -
1022 136.4 -11.7 176 1033 done -0.47 0.15 0.128 3049 293.3 2.28 0.043 2184 -625.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.29 25.53 -
1336 159.4 -6.9 197 1337 done -0.47 - - 3048 - - - 2184 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1633 179.7 -7.1 217 1641 roll -0.47 - - 3049 - 2.20 0.050 804 -627.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1664 181.9 -7.1 220 1672 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.051 2201 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
1974 205.6 -7.8 240 1979 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.062 3613 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.14 -
2032 210.6 -8.2 243 2039 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.043 2202 -627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2353 239.1 -8.9 259 2359 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.062 3612 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
2394 242.9 -8.9 261 2398 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.044 2197 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
2713 274.5 -9.8 277 2718 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 797 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
2761 278.5 -10.0 279 2766 done -0.47 0.12 0.134 3046 216.7 2.28 0.051 2203 616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.15 25.29 -
3064 302.9 -7.8 294 3068 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.063 3599 607.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
3131 307.6 -7.9 297 3135 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.044 2195 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
3434 331.9 -8.0 312 3438 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.063 3602 598.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
3472 335.1 -8.1 314 3478 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2201 -622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
3793 362.5 -8.5 330 3794 done -0.47 - - 3028 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4094 387.0 -8.3 345 4095 done -0.47 - - 3028 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4403 413.1 -8.6 358 4408 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.063 3609 592.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.07 -
4441 415.7 -8.6 359 4445 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.044 2202 -617.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4753 442.9 -8.3 370 4758 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.052 797 -616.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.23 -
4792 445.4 -8.2 371 4798 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.30 0.053 2206 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.11 25.23 -
5113 466.1 -6.0 382 5119 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3602 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.03 -
5151 468.0 -6.1 383 5155 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2193 -618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5465 489.2 -6.6 394 5469 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.064 3610 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.04 -
5524 493.3 -6.8 396 5529 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2195 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5853 516.7 -7.2 407 5854 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6155 537.5 -6.9 417 6159 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.053 801 -633.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
6184 539.8 -7.0 418 6189 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.053 2200 613.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.21 -
6514 563.5 -7.1 429 6519 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.064 3616 602.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.01 -
6604 570.5 -7.5 432 6610 done -0.47 0.08 0.109 3036 375.0 2.28 0.046 2194 -623.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.22 25.43 -
6934 589.8 -5.8 443 6935 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7234 607.0 -5.6 453 7239 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.066 3610 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 24.98 -
7304 610.7 -5.8 455 7309 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2198 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7624 631.8 -6.4 466 7625 done -0.47 - - 3028 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7924 650.9 -6.4 476 7929 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.066 3609 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.96 -
7973 652.9 -6.5 477 7982 done -0.47 - - 3018 - 2.30 0.047 2190 -617.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
8283 677.0 -7.6 488 8289 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.066 3610 591.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.94 -
8321 679.5 -7.8 489 8326 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.30 0.047 2192 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.22 25.39 -
8636 701.2 -6.9 500 8640 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3618 606.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.94 -
8683 703.3 -6.9 501 8687 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.047 2205 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8984 727.3 -7.5 511 8985 done -0.47 - - 3036 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9285 749.3 -7.3 521 9290 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3610 591.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.93 -
9344 753.8 -7.4 523 9350 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2196 -614.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9674 779.5 -7.8 534 9680 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3603 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.90 -
9704 782.0 -7.9 535 9710 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2190 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
10035 809.9 -8.4 546 10040 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.067 3610 591.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.90 -
10082 812.4 -8.4 547 10087 done -0.47 0.12 0.123 3044 300.0 2.30 0.047 2198 -613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.20 25.36 -
10385 832.9 -5.9 557 10386 done -0.47 - - 3045 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10686 849.3 -5.2 567 10690 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3614 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.88 -
10722 851.0 -5.1 568 10727 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.046 2195 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
11035 866.5 -4.4 579 11040 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.067 3599 589.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
11066 867.9 -4.5 580 11070 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2206 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11395 883.5 -4.7 591 11396 done -0.47 - - 3027 - - - 2205 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11695 897.8 -4.9 601 11701 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3607 589.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
11744 899.5 -5.1 602 11753 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2195 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
12055 919.7 -6.3 613 12060 roll -0.47 - - 3008 - 2.40 0.067 3610 589.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.85 -
12103 921.5 -6.4 614 12108 done -0.47 0.12 0.122 3045 308.3 2.30 0.047 2198 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.16 25.31 -
12406 940.1 -5.7 624 12407 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12705 958.2 -6.2 634 12706 done -0.47 - - 3045 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13005 977.1 -6.4 644 13006 done -0.47 - - 3044 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13212 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13212 begin apogee
13220 990.3 -6.2 651 13351 done -0.22 0.22 0.107 3127 377.3 - - 2338 - - 126.00 1.161 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.65 - 22.43
13352 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13352 begin climb
13355 995.2 - 655 13496 roll 0.47 0.65 0.070 3359 356.9 2.55 0.054 932 -551.4 136.3 134.32 1.126 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.39 23.44 21.66
13553 988.6 5.6 662 13595 done 0.49 - - 3359 - 2.40 0.055 2318 577.5 173.0 35.55 1.087 2088 -4.2 0.431 - - - - - - - 24.25 22.18
13895 956.2 9.4 674 13901 roll 0.49 - - 3359 - 2.40 0.069 3740 592.5 173.0 - - 2079 - - - - - - - - - 25.26 -
13933 953.0 9.7 675 13937 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2335 -610.9 173.0 - - 2078 - - - - - - - - - 25.47 -
14246 919.7 10.4 686 14251 roll 0.49 - - 3369 - 2.38 0.069 3736 588.7 173.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.31 -
14275 916.3 10.6 687 14281 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.050 2318 -608.6 173.0 - - 2077 - - - - - - - - - 25.54 -
14605 879.4 11.2 698 14606 done 0.49 - - 3380 - - - 2311 - 173.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14906 845.9 11.0 708 14911 roll 0.49 - - 3381 - 2.40 0.069 3733 592.5 173.0 - - 2075 - - - - - - - - - 25.26 -
14935 842.3 11.2 709 14941 done 0.49 0.10 0.129 3357 -240.0 2.28 0.050 2331 -614.9 173.0 - - 2074 - - - - - - - - 25.23 25.52 -
15265 810.8 9.3 720 15271 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.068 3734 589.5 173.0 - - 2074 - - - - - - - - - 25.22 -
15296 807.7 9.6 721 15301 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.050 2290 -627.8 173.0 - - 2074 - - - - - - - - - 25.50 -
15625 775.5 9.7 732 15626 done 0.49 - - 3365 - - - 2284 - 173.0 - - 2074 - - - - - - - - - - -
15925 746.5 9.7 742 15931 roll 0.49 - - 3365 - 2.45 0.068 3738 593.5 173.0 - - 2074 - - - - - - - - - 25.16 -
15964 743.4 9.7 743 15970 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.050 2311 -612.4 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.46 -
16285 710.5 9.8 754 16291 roll 0.49 - - 3386 - 2.28 0.057 921 -609.6 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.28 -
16315 707.6 9.8 755 16321 done 0.49 0.12 0.144 3354 -266.7 2.33 0.057 2334 606.4 173.0 - - 2073 - - - - - - - - 25.15 25.27 -
16646 680.7 7.9 766 16651 roll 0.49 - - 3354 - 2.35 0.069 3734 595.7 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.12 -
16683 678.2 8.0 767 16687 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.049 2327 -611.7 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.44 -
16995 650.7 8.7 778 16996 done 0.49 - - 3361 - - - 2324 - 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - - -
17296 624.2 8.8 788 17297 done 0.49 - - 3361 - - - 2324 - 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - - -
17595 598.0 8.7 798 17601 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.057 921 -610.0 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.22 -
17625 595.4 8.6 799 17631 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.057 2331 605.2 173.0 - - 2073 - - - - - - - - - 25.22 -
17955 566.9 8.3 810 17961 roll 0.49 - - 3372 - 2.38 0.068 3737 590.8 173.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.06 -
17986 564.0 8.5 811 17991 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2320 -616.1 173.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.39 -
18315 533.7 9.4 822 18321 roll 0.49 - - 3382 - 2.40 0.067 3736 590.0 173.0 - - 2072 - - - - - - - - - 25.04 -
18363 530.6 9.6 823 18369 done 0.49 0.15 0.139 3352 -200.0 2.33 0.050 2321 -607.3 173.0 - - 2072 - - - - - - - - 25.13 25.38 -
18667 506.5 7.0 833 18671 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.057 911 -626.7 173.5 - - 2072 - - - - - - - - - 25.18 -
18713 504.2 7.0 834 18718 done 0.49 - - 3360 - 2.35 0.057 2335 606.0 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - 25.18 -
19015 479.8 7.7 844 19021 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.069 3738 589.5 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - 25.01 -
19076 474.6 8.1 846 19081 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2320 -616.5 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - 25.39 -
19406 448.1 7.6 857 19411 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.067 3735 589.6 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - 25.01 -
19465 443.0 8.1 859 19471 done 0.49 - - 3379 - 2.33 0.049 2314 -609.9 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - 25.37 -
19796 418.4 7.3 870 19797 done 0.49 - - 3379 - - - 2310 - 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - - -
20106 395.6 7.5 881 20111 roll 0.49 - - 3390 - 2.25 0.056 926 -615.1 173.8 - - 2072 - - - - - - - - - 25.16 -
20133 394.1 7.7 882 20138 done 0.49 0.15 0.129 3349 -273.3 2.33 0.056 2335 604.7 173.8 - - 2072 - - - - - - - - 25.01 25.15 -
20436 374.0 6.6 897 20455 roll 0.49 - - 3349 - 2.40 0.068 3735 583.3 184.4 9.15 0.708 2042 -3.3 0.196 - - - - - - - 25.05 23.89
20475 371.0 7.2 899 20481 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.049 2311 -611.2 184.4 - - 2041 - - - - - - - - - 25.38 -
20795 346.6 7.4 915 20801 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.056 920 -610.1 184.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.18 -
20826 345.0 7.4 916 20835 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.055 2325 610.9 184.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.19 -
21135 319.2 8.1 932 21141 roll 0.49 - - 3365 - 2.38 0.067 3742 595.4 184.4 - - 2040 - - - - - - - - - 24.99 -
21183 315.5 8.7 934 21188 done 0.49 - - 3375 - 2.33 0.048 2320 -610.3 184.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.37 -
21488 289.1 8.2 949 21492 roll 0.49 - - 3386 - 2.22 0.056 920 -630.6 184.4 - - 2041 - - - - - - - - - 25.15 -
21523 286.7 8.2 950 21528 done 0.49 0.12 0.135 3353 -275.0 2.33 0.056 2331 605.6 184.4 - - 2040 - - - - - - - - 25.06 25.16 -
21826 265.2 6.7 965 21845 roll 0.49 - - 3353 - 2.38 0.068 3737 590.8 193.4 9.85 0.662 2004 -3.7 0.166 - - - - - - - 25.25 23.94
21874 262.3 6.9 967 21883 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.048 2321 -615.7 195.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.51 -
22185 238.0 7.4 983 22191 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.055 915 -611.3 195.2 - - 2002 - - - - - - - - - 25.22 -
22233 235.0 7.4 985 22237 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.054 2331 607.7 195.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.23 -
22536 210.6 7.9 1000 22541 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.067 3735 597.4 195.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.03 -
22575 207.0 8.3 1002 22581 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.047 2324 -613.5 195.2 - - 2000 - - - - - - - - - 25.40 -
22887 181.1 8.3 1021 22894 roll 0.49 - - 3390 - 2.28 0.055 891 -628.5 195.2 - - 2001 - - - - - - - - - 25.17 -
22915 178.6 8.2 1024 22926 done 0.49 0.12 0.131 3356 -283.3 2.35 0.054 2325 610.2 195.2 - - 2001 - - - - - - - - 25.08 25.18 -
23228 157.9 6.4 1045 23249 roll 0.50 - - 3356 - 2.40 0.067 3738 588.8 210.0 15.90 0.636 1937 -4.0 0.113 - - - - - - - 25.29 23.92
23278 154.2 7.1 1050 23286 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.047 2319 -617.0 210.0 - - 1935 - - - - - - - - - 25.53 -
23587 132.5 6.8 1071 23599 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.055 921 -607.8 216.5 7.00 0.545 1910 -3.6 0.098 - - - - - - - 25.45 23.96
23658 127.7 6.9 1078 23668 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.054 2328 617.1 219.5 4.38 0.455 1899 -2.5 0.080 - - - - - - - 25.41 23.85
23969 105.4 7.5 1125 23976 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.066 3734 611.3 219.5 - - 1897 - - - - - - - - - 25.13 -
24010 102.1 8.4 1132 24017 done 0.50 - - 3383 - 2.22 0.047 2321 -636.5 219.5 - - 1897 - - - - - - - - - 25.46 -
24324 82.6 6.3 1193 24349 roll 0.51 - - 3392 - 2.30 0.054 922 -608.3 238.6 18.23 0.593 1820 -4.2 0.067 - - - - - - - 25.44 23.96
24383 79.1 5.5 1203 24425 done 0.53 - - 3392 - 2.22 0.054 2330 634.2 277.6 34.12 0.589 1661 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.44 23.79
24731 58.8 5.2 1270 24772 done 0.55 - - 3392 - - - 2330 - 324.4 39.20 0.579 1471 -4.8 0.056 - - - - - - - - 23.85
25081 40.3 5.7 1337 25117 roll 0.56 - - 3392 - 2.28 0.054 919 -618.9 358.6 28.77 0.567 1331 -4.9 0.039 - - - - - - - 25.34 23.94
25142 36.7 5.5 1347 25183 done 0.58 - - 3392 - 2.22 0.053 2324 632.9 398.0 33.28 0.544 1169 -4.9 0.037 - - - - - - - 25.37 23.84
25492 5.7 8.2 1414 25499 roll 0.58 - - 3392 - 2.30 0.067 3732 612.2 398.0 - - 1161 - - - - - - - - - 25.20 -
25509 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25510 begin surface coast
25546 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25546 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.46 8.45 0.030 115 -387.8 2.47 0.046 2201 -619.8 401.56 - - 1157 - - - - - - - -