NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 706 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 99.32 of 150.00 AH used of 24V (33.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 75.08 of 100.00 AH used of 10V (24.92% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.61, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 82 VBD -0.47 - - 110 - - - 2190 - -136.3 -61.45 - 2708 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.6 11 118 roll -0.47 11.57 0.213 3024 251.9 2.40 0.076 3608 590.8 -136.3 -15.12 - 3352 -42.6 - - - - - - - 24.52 25.28 26.23
220 27.6 -15.4 35 226 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.044 2191 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
532 79.5 -13.9 96 539 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.062 3609 608.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
591 87.6 -12.8 107 598 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.044 2194 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
910 127.4 -11.6 161 911 done -0.47 - - 3013 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1210 159.6 -10.7 181 1220 roll -0.47 0.12 0.146 3040 225.0 2.35 0.061 3606 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.94 25.18 -
1242 162.6 -10.3 184 1249 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.044 2193 -642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
1551 190.5 -8.9 205 1559 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 767 -642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
1620 197.1 -9.1 212 1629 done -0.47 - - 3030 - 2.33 0.050 2206 617.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
1941 227.6 -9.7 229 1945 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.063 3611 603.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.16 -
2008 233.6 -10.0 232 2012 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.043 2193 -621.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
2310 264.8 -9.9 247 2311 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2611 295.7 -10.6 262 2616 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.063 3616 612.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.14 -
2651 300.0 -10.7 264 2656 done -0.47 0.08 0.104 3055 562.5 2.25 0.044 2202 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.29 25.54 -
2970 324.1 -7.0 280 2971 done -0.47 - - 3055 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3271 344.9 -6.9 295 3276 roll -0.47 - - 3048 - 2.35 0.063 3612 600.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.13 -
3340 349.1 -7.0 298 3350 done -0.47 - - 3048 - 2.28 0.044 2195 -621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3651 372.3 -7.4 314 3652 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3950 393.5 -6.6 329 3956 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.063 3602 598.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.10 -
4010 397.7 -6.7 332 4016 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.044 2197 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
4321 419.7 -7.0 343 4322 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4620 439.4 -6.4 353 4621 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4920 458.4 -6.3 363 4925 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.064 3604 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.07 -
4950 460.3 -6.3 364 4956 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2204 -622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
5281 483.2 -7.1 375 5282 done -0.47 - - 3028 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5580 505.2 -7.4 385 5586 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3606 597.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.06 -
5628 507.5 -7.4 386 5632 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.045 2188 -616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5931 532.1 -7.6 396 5932 done -0.47 - - 3019 - - - 2185 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6230 553.9 -7.2 406 6231 done -0.47 - - 3019 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6530 574.9 -7.1 416 6536 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.064 3603 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.03 -
6601 579.4 -7.3 418 6606 done -0.47 0.08 0.103 3039 375.0 2.25 0.045 2206 -620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.26 25.46 -
6920 600.7 -6.6 429 6921 done -0.47 - - 3039 - - - 2204 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7220 620.8 -6.7 439 7226 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3603 595.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.01 -
7281 625.0 -6.9 441 7286 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2193 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7610 648.0 -6.7 452 7615 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.066 3604 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.99 -
7678 652.2 -6.9 454 7682 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.046 2199 -616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
7992 674.7 -7.0 465 7996 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.066 3606 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 24.98 -
8030 676.8 -7.0 466 8037 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.30 0.047 2192 -614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.26 25.41 -
8351 694.5 -5.2 477 8352 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8652 710.4 -5.4 487 8656 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3602 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.96 -
8699 712.1 -5.5 488 8703 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2189 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
9001 730.6 -5.9 498 9006 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.066 3603 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.95 -
9040 732.6 -6.0 499 9045 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.047 2190 -614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
9361 754.8 -6.9 510 9366 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.066 3610 591.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.94 -
9399 756.9 -6.9 511 9403 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2197 -614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
9712 780.5 -7.2 522 9716 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3634 603.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.91 -
9741 782.6 -7.2 523 9747 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.35 0.047 2190 -614.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.23 25.37 -
10071 802.3 -6.0 534 10073 done -0.47 - - 3048 - - - 2187 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10371 821.1 -6.3 544 10377 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3600 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.91 -
10410 823.0 -6.4 545 10416 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2198 -614.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10731 846.3 -7.2 556 10736 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.055 790 -612.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
10761 848.6 -7.4 557 10767 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.054 2206 607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
11092 873.9 -7.5 568 11096 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.067 3607 596.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.90 -
11159 878.6 -7.6 570 11163 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.047 2197 -613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
11471 902.6 -7.4 581 11477 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3602 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.89 -
11502 904.7 -7.3 582 11507 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.048 2203 -613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11831 929.5 -7.3 593 11837 roll -0.47 0.12 0.136 3040 225.0 2.38 0.067 3602 587.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.98 24.87 -
11869 931.4 -7.1 594 11873 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2196 -611.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
12182 949.6 -5.6 605 12183 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12482 966.3 -5.6 615 12487 roll -0.47 - - 3031 - 2.40 0.067 3613 591.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.87 -
12541 969.9 -5.7 617 12547 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2194 -617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12873 989.3 -5.7 628 12874 done -0.47 - - 3032 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12898 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12898 begin apogee
12906 991.0 -5.7 629 13038 done -0.22 0.25 0.107 3119 348.0 - - 2334 - - 126.88 1.156 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.56 - 22.45
13039 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13039 begin climb
13042 994.5 - 633 13181 done 0.47 0.68 0.071 3349 338.2 - - 2334 - 136.3 134.77 1.120 2237 -4.1 0.415 - - - - - - 24.40 - 21.70
13476 964.5 8.6 648 13480 roll 0.47 - - 3359 - 2.28 0.057 920 -620.2 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.31 -
13509 962.8 8.6 649 13513 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.057 2319 608.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.34 -
13813 934.2 8.8 659 13817 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3737 595.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.32 -
13859 931.3 9.0 660 13863 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2328 -612.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.55 -
14161 902.4 8.6 670 14167 roll 0.47 - - 3380 - 2.30 0.057 920 -612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.39 -
14192 899.9 8.5 671 14198 done 0.47 0.10 0.124 3348 -320.0 2.28 0.057 2320 614.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.20 25.41 -
14523 876.4 7.0 682 14527 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.069 3750 608.5 137.4 - - 2223 - - - - - - - - - 25.26 -
14589 871.7 7.4 684 14593 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2324 -612.0 137.4 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14903 849.6 7.0 695 14907 roll 0.47 - - 3366 - 2.22 0.057 921 -632.0 138.7 - - 2223 - - - - - - - - - 25.35 -
14950 847.5 6.9 696 14954 done 0.47 - - 3366 - 2.33 0.057 2335 606.9 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.36 -
15251 822.5 7.7 706 15257 roll 0.47 - - 3366 - 2.35 0.069 3738 597.0 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.20 -
15270 822.5 7.7 706 15274 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.050 2316 -610.3 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.49 -
15572 794.9 8.5 716 15574 done 0.47 - - 3377 - - - 2314 - 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15871 768.5 8.8 726 15873 done 0.47 - - 3377 - - - 2314 - 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16171 741.7 9.0 736 16177 roll 0.47 - - 3387 - 2.28 0.057 921 -611.0 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.27 -
16202 739.0 9.2 737 16208 done 0.47 0.10 0.120 3354 -330.0 2.30 0.057 2327 611.3 140.6 - - 2222 - - - - - - - - 25.08 25.27 -
16531 712.1 8.1 748 16537 roll 0.47 - - 3353 - 2.38 0.068 3742 594.5 140.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.11 -
16591 706.4 8.7 750 16598 done 0.47 - - 3361 - 2.33 0.050 2320 -610.3 140.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
16922 679.0 8.2 761 16927 roll 0.47 - - 3372 - 2.28 0.057 920 -614.0 140.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
16959 676.6 8.1 762 16964 done 0.47 - - 3372 - 2.33 0.057 2332 606.0 140.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.25 -
17272 649.6 8.1 773 17277 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.068 3732 595.7 140.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.08 -
17333 644.0 8.7 775 17338 done 0.47 0.12 0.148 3351 -175.0 2.28 0.050 2307 -625.0 140.6 - - 2221 - - - - - - - - 25.20 25.41 -
17662 621.6 6.5 786 17682 roll 0.48 - - 3351 - 2.47 0.068 3743 581.4 154.0 14.70 0.897 2166 -3.7 0.293 - - - - - - - 25.19 23.74
17720 618.3 6.6 787 17741 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.049 2324 -609.0 165.6 12.48 0.868 2118 -3.8 0.310 - - - - - - - 25.47 23.61
18043 594.2 7.2 798 18048 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.068 3732 591.6 165.6 - - 2115 - - - - - - - - - 25.20 -
18072 591.8 7.3 799 18078 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2322 -613.0 165.6 - - 2114 - - - - - - - - - 25.46 -
18402 567.7 7.2 810 18407 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.056 916 -611.3 165.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.29 -
18441 565.5 7.2 811 18447 done 0.48 - - 3378 - 2.33 0.057 2330 606.9 165.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.29 -
18762 539.3 8.3 822 18767 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.068 3734 597.4 165.6 - - 2113 - - - - - - - - - 25.13 -
18822 533.7 9.0 824 18828 done 0.48 0.15 0.138 3348 -200.0 2.33 0.049 2319 -607.3 165.6 - - 2113 - - - - - - - - 25.20 25.44 -
19153 511.2 6.6 835 19168 roll 0.49 - - 3356 - 2.30 0.058 917 -609.6 175.5 9.52 0.786 2078 -3.7 0.270 - - - - - - - 25.45 23.89
19220 507.1 6.7 837 19234 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.056 2334 608.2 183.5 9.43 0.780 2045 -3.5 0.257 - - - - - - - 25.43 23.77
19533 482.9 7.6 847 19538 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.069 3736 596.6 183.5 - - 2041 - - - - - - - - - 25.18 -
19571 480.4 7.6 848 19577 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.049 2314 -610.3 183.5 - - 2041 - - - - - - - - - 25.47 -
19892 455.2 7.4 859 19897 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.057 929 -615.6 183.5 - - 2041 - - - - - - - - - 25.27 -
19922 452.9 7.3 860 19928 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.057 2324 606.5 183.5 - - 2040 - - - - - - - - - 25.27 -
20253 427.3 7.8 871 20254 done 0.49 - - 3377 - - - 2324 - 183.5 - - 2040 - - - - - - - - - - -
20552 403.6 8.2 881 20553 done 0.49 - - 3376 - - - 2324 - 183.5 - - 2040 - - - - - - - - - - -
20852 378.6 8.5 895 20853 done 0.49 - - 3376 - - - 2324 - 183.5 - - 2040 - - - - - - - - - - -
21154 352.8 8.7 910 21158 roll 0.49 - - 3387 - 2.25 0.056 921 -623.6 183.5 - - 2040 - - - - - - - - - 25.20 -
21203 348.5 8.6 912 21208 done 0.49 0.12 0.134 3354 -275.0 2.28 0.056 2340 622.4 183.5 - - 2040 - - - - - - - - 25.10 25.20 -
21522 324.7 7.1 928 21523 done 0.49 - - 3354 - - - 2340 - 183.5 - - 2040 - - - - - - - - - - -
21824 304.2 6.7 943 21841 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.056 914 -599.2 191.2 7.53 0.647 2013 -3.6 0.191 - - - - - - - 25.36 23.96
21870 301.3 6.9 945 21874 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.055 2331 608.2 193.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.38 -
22172 279.0 7.0 960 22181 roll 0.49 - - 3362 - 2.40 0.068 3745 589.2 194.6 4.47 0.524 2000 -2.7 0.162 - - - - - - - 25.38 23.95
22203 276.7 7.2 961 22207 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.049 2324 -617.8 194.6 - - 2000 - - - - - - - - - 25.57 -
22522 251.7 8.1 977 22523 done 0.49 - - 3371 - - - 2324 - 194.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
22824 225.1 9.0 992 22826 done 0.49 - - 3372 - - - 2323 - 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - - -
23134 197.1 8.5 1008 23141 roll 0.49 - - 3372 - 2.35 0.067 3745 605.1 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - 25.03 -
23182 192.3 10.0 1013 23191 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.047 2320 -611.6 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - 25.40 -
23493 165.0 8.5 1034 23494 done 0.49 - - 3382 - - - 2319 - 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - - -
23792 141.9 7.3 1054 23793 done 0.49 - - 3382 - - - 2319 - 194.6 - - 1998 - - - - - - - - - - -
24092 121.8 6.3 1074 24113 roll 0.50 - - 3392 - 2.30 0.055 921 -607.8 211.7 16.42 0.608 1930 -4.1 0.094 - - - - - - - 25.40 23.97
24168 116.8 8.3 1086 24176 done 0.50 0.12 0.129 3357 -291.7 2.22 0.054 2327 633.3 211.7 - - 1929 - - - - - - - - 25.33 25.41 -
24484 99.7 6.0 1147 24514 done 0.51 - - 3357 - - - 2327 - 237.0 23.35 0.608 1826 -4.4 0.082 - - - - - - - - 23.94
24823 80.3 5.8 1212 24858 roll 0.52 - - 3357 - 2.30 0.054 925 -609.6 267.6 26.62 0.594 1702 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.39 23.95
24897 76.2 5.1 1225 24945 done 0.54 - - 3357 - 2.25 0.053 2335 626.7 317.1 41.88 0.574 1500 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.41 23.83
25253 49.6 7.5 1293 25260 roll 0.54 - - 3357 - 2.30 0.067 3742 611.7 317.1 - - 1492 - - - - - - - - - 25.21 -
25491 28.6 8.5 1339 25499 done 0.54 - - 3357 - 2.22 0.045 2312 -644.1 317.1 - - 1490 - - - - - - - - - 25.56 -
25792 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25792 begin surface coast
25839 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25840 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.46 8.30 0.028 121 -389.9 0.17 0.076 2190 -717.6 320.61 - - 1486 - - - - - - - -