NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 700 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.44 of 150.00 AH used of 24V (34.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 74.49 of 100.00 AH used of 10V (25.51% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.00, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 115 - - - 2196 - -136.3 -61.62 - 2716 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -2.2 11 122 roll -0.47 11.65 0.215 3022 249.5 2.38 0.075 3607 592.9 -136.3 -15.43 - 3352 -41.2 - - - - - - - 24.48 25.27 26.22
146 14.4 -16.0 21 154 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2195 -641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
461 64.5 -14.3 82 468 roll -0.47 - - 3022 - 2.17 0.051 801 -642.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
531 75.2 -14.2 95 538 done -0.47 0.12 0.145 3046 200.0 2.20 0.051 2197 634.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.20 25.36 -
846 112.7 -10.9 156 853 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3608 613.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
881 116.7 -11.3 162 888 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.044 2190 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1202 149.1 -9.9 187 1210 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 801 -631.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
1261 155.1 -10.1 193 1270 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2209 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
1572 187.5 -10.3 214 1580 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3610 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.19 -
1632 193.8 -10.3 220 1640 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.043 2188 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1941 222.6 -9.1 237 1947 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 801 -624.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
1989 226.3 -9.2 239 1994 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.28 0.050 2208 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.22 25.35 -
2292 249.8 -7.5 254 2297 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.063 3606 607.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.18 -
2359 254.7 -8.0 257 2363 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.043 2201 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
2661 282.3 -9.2 272 2662 done -0.47 - - 3034 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2962 310.1 -9.2 287 2967 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.051 808 -626.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
3003 313.9 -9.2 289 3007 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2194 624.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
3321 342.5 -8.9 305 3327 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.063 3608 601.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.13 -
3390 348.1 -9.2 308 3399 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.044 2187 -623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3701 378.3 -9.2 324 3702 done -0.47 - - 3016 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4021 406.1 -8.6 339 4022 done -0.47 - - 3016 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4322 432.7 -9.0 349 4327 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.063 3604 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.12 -
4369 435.4 -9.1 350 4374 done -0.47 0.12 0.124 3047 308.3 2.25 0.044 2203 -622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
4671 459.0 -7.2 360 4672 done -0.47 - - 3047 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4973 479.9 -7.0 370 4974 done -0.47 - - 3047 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5271 500.5 -6.8 380 5277 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.064 3608 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.07 -
5309 502.6 -6.7 381 5313 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.045 2201 -617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
5623 525.0 -7.0 392 5624 done -0.47 - - 3039 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5922 545.4 -6.6 402 5927 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.065 3604 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.04 -
5970 547.5 -6.6 403 5974 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.045 2192 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
6273 569.2 -6.4 413 6274 done -0.47 - - 3029 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6572 588.4 -6.3 423 6577 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.065 3606 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
6602 590.3 -6.3 424 6607 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2203 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
6931 613.4 -7.1 435 6933 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7233 635.2 -7.4 445 7238 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3605 597.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.02 -
7262 637.5 -7.3 446 7268 done -0.47 0.08 0.100 3041 375.0 2.25 0.046 2200 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.25 25.44 -
7592 658.3 -6.1 457 7597 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 801 -621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.19 -
7661 662.3 -6.4 459 7667 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.054 2205 610.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7982 684.0 -6.6 470 7983 done -0.47 - - 3035 - - - 2204 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8282 703.7 -6.5 480 8288 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.054 800 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
8321 705.7 -6.5 481 8327 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.054 2202 609.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.18 -
8642 728.0 -6.7 492 8647 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3607 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 24.97 -
8680 730.0 -6.7 493 8684 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2191 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8993 753.9 -7.4 504 8998 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.054 797 -619.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
9052 758.4 -7.4 506 9058 done -0.47 0.10 0.104 3044 270.0 2.30 0.054 2202 610.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 24.98 25.17 -
9383 776.7 -5.4 517 9388 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3609 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.96 -
9414 778.5 -5.6 518 9418 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.047 2200 -634.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
9743 798.7 -6.2 529 9748 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.054 807 -619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
9791 800.8 -6.4 530 9795 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.054 2204 607.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.15 -
10093 823.9 -7.5 540 10094 done -0.47 - - 3028 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10393 846.8 -7.6 550 10394 done -0.47 - - 3028 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10692 868.7 -7.1 560 10698 roll -0.47 - - 3029 - 2.30 0.053 791 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
10740 870.8 -7.1 561 10744 done -0.47 - - 3020 - 2.33 0.054 2203 606.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
11044 892.1 -6.3 571 11045 done -0.47 - - 3020 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11343 909.9 -5.8 581 11348 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.053 802 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
11373 911.9 -6.0 582 11379 done -0.47 0.05 0.126 3031 220.0 2.30 0.054 2204 609.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 24.97 25.13 -
11704 929.2 -5.3 593 11705 done -0.47 - - 3031 - - - 2204 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12003 946.6 -6.0 603 12008 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.054 795 -612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.11 -
12041 948.4 -6.0 604 12045 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.055 2201 603.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.09 -
12355 968.5 -6.3 615 12356 done -0.47 - - 3029 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12653 987.9 -6.5 625 12659 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 804 -612.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.10 -
12691 989.9 -6.4 626 12696 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.055 2209 603.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
12700 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12701 begin apogee
12709 991.2 -6.5 627 12841 done -0.22 0.28 0.106 3124 339.3 - - 2339 - - 126.57 1.156 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.51 - 22.40
12842 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12842 begin climb
12844 996.1 - 631 12986 roll 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 2.58 0.067 3726 537.6 136.3 134.55 1.124 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.39 23.42 21.68
13043 988.3 6.3 638 13065 done 0.48 - - 3357 - 2.42 0.048 2323 -579.8 153.2 16.85 1.038 2169 -4.0 0.434 - - - - - - - 24.32 22.32
13375 958.5 8.5 650 13380 roll 0.48 - - 3357 - 2.38 0.068 3731 591.6 153.2 - - 2162 - - - - - - - - - 25.27 -
13473 949.9 9.4 653 13479 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.050 2320 -605.6 153.2 - - 2161 - - - - - - - - - 25.51 -
13795 920.4 8.8 664 13800 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.069 3732 588.3 153.2 - - 2160 - - - - - - - - - 25.32 -
13933 908.3 10.1 668 13937 done 0.48 - - 3379 - 2.33 0.050 2317 -607.3 153.2 - - 2159 - - - - - - - - - 25.55 -
14236 877.4 9.8 678 14240 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.069 3731 601.7 153.2 - - 2159 - - - - - - - - - 25.27 -
14355 863.2 12.0 682 14361 done 0.48 0.10 0.132 3356 -220.0 2.30 0.050 2321 -613.0 153.2 - - 2159 - - - - - - - - 25.22 25.53 -
14685 831.1 9.8 693 14691 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.068 3733 588.3 153.2 - - 2159 - - - - - - - - - 25.24 -
14793 821.0 11.0 696 14798 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.050 2311 -610.3 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - 25.51 -
15095 787.6 10.0 706 15096 done 0.48 - - 3364 - - - 2309 - 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - - -
15395 761.0 8.5 716 15400 roll 0.48 - - 3363 - 2.40 0.068 3729 591.7 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - 25.18 -
15465 755.2 9.1 718 15470 done 0.48 - - 3373 - 2.25 0.048 2333 -620.4 153.2 - - 2158 - - - - - - - - - 25.51 -
15785 728.0 7.9 729 15790 roll 0.48 - - 3384 - 2.33 0.056 915 -608.6 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.29 -
15815 725.6 7.9 730 15821 done 0.48 0.10 0.117 3352 -320.0 2.30 0.057 2320 610.9 153.2 - - 2157 - - - - - - - - 25.09 25.28 -
16146 702.3 7.3 741 16151 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.068 3735 594.5 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.14 -
16223 697.0 8.1 743 16227 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.050 2313 -610.3 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.45 -
16525 669.9 8.5 753 16526 done 0.48 - - 3359 - - - 2311 - 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16826 644.5 8.4 763 16830 roll 0.48 - - 3359 - 2.40 0.068 3735 593.3 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.10 -
16872 641.8 8.6 764 16877 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2325 -613.0 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.42 -
17175 613.1 8.9 774 17176 done 0.48 - - 3369 - - - 2323 - 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - - -
17476 587.0 8.8 784 17480 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.068 3733 592.4 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.08 -
17512 584.1 8.9 785 17517 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2325 -612.2 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.41 -
17825 554.4 9.2 796 17830 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.067 3740 589.6 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.06 -
17903 548.2 9.7 798 17908 done 0.48 0.15 0.142 3348 -206.7 2.33 0.049 2319 -609.9 153.2 - - 2157 - - - - - - - - 25.15 25.41 -
18206 523.8 7.0 808 18207 done 0.48 - - 3349 - - - 2317 - 153.2 - - 2157 - - - - - - - - - - -
18505 503.3 6.9 818 18511 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 929 -616.9 157.2 - - 2157 - - - - - - - - - 25.20 -
18535 501.2 7.0 819 18544 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 2318 609.2 159.0 4.43 0.604 2145 -2.7 0.254 - - - - - - - 25.20 23.87
18856 477.8 7.3 830 18860 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.068 3737 609.0 159.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.08 -
18893 475.2 7.6 831 18897 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.049 2324 -614.3 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.43 -
19205 448.9 8.3 842 19206 done 0.48 - - 3367 - - - 2322 - 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - - -
19506 423.1 8.7 852 19507 done 0.48 - - 3366 - - - 2322 - 159.0 - - 2145 - - - - - - - - - - -
19805 398.1 8.1 862 19810 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.068 3731 592.0 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.02 -
19865 392.4 9.1 865 19870 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.049 2325 -611.3 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.38 -
20186 365.5 7.9 881 20187 done 0.48 - - 3377 - - - 2323 - 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - - -
20485 343.0 7.2 896 20490 roll 0.48 - - 3377 - 2.38 0.067 3734 592.9 159.0 - - 2144 - - - - - - - - - 25.00 -
20525 339.6 7.7 898 20531 done 0.48 0.10 0.117 3354 -230.0 2.28 0.049 2333 -614.5 159.0 - - 2145 - - - - - - - - 25.10 25.37 -
20846 319.7 6.3 914 20866 done 0.49 - - 3353 - - - 2327 - 176.3 17.77 0.734 2075 -3.9 0.194 - - - - - - - - 23.80
21165 298.9 6.7 930 21175 done 0.49 - - 3354 - - - 2327 - 183.6 7.85 0.645 2045 -3.8 0.200 - - - - - - - - 23.88
21466 277.6 7.5 945 21467 done 0.49 - - 3354 - - - 2327 - 183.6 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21765 255.4 7.4 960 21770 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.067 3733 590.8 183.6 - - 2043 - - - - - - - - - 25.11 -
21805 251.9 7.9 962 21810 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.048 2320 -614.3 183.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.44 -
22126 226.5 7.8 978 22130 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.067 3741 604.7 183.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.08 -
22153 224.9 7.9 979 22157 done 0.49 - - 3371 - 2.33 0.047 2318 -610.7 183.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.44 -
22457 200.9 7.3 994 22461 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.055 922 -628.8 183.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.21 -
22486 198.8 7.3 995 22494 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.057 2328 611.3 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.20 -
22795 175.8 7.4 1016 22804 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.067 3746 595.8 183.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.04 -
22865 169.6 9.1 1023 22874 done 0.49 0.15 0.133 3351 -206.7 2.33 0.047 2321 -611.6 183.6 - - 2042 - - - - - - - - 25.18 25.42 -
23180 151.9 5.8 1044 23215 roll 0.50 - - 3351 - 2.42 0.065 3737 585.1 215.1 28.62 0.647 1914 -4.5 0.119 - - - - - - - 25.32 23.84
23265 146.0 7.1 1053 23274 done 0.50 - - 3358 - 2.33 0.047 2312 -611.6 215.1 - - 1912 - - - - - - - - - 25.51 -
23576 126.3 6.3 1074 23598 roll 0.51 - - 3357 - 2.42 0.066 3736 588.4 233.5 16.52 0.609 1841 -4.3 0.101 - - - - - - - 25.39 23.94
23718 115.9 7.9 1093 23725 done 0.51 - - 3367 - 2.22 0.047 2325 -635.6 233.5 - - 1837 - - - - - - - - - 25.52 -
24033 95.8 5.7 1154 24068 roll 0.52 - - 3368 - 2.35 0.063 3745 604.3 266.4 28.45 0.606 1709 -4.5 0.080 - - - - - - - 25.34 23.92
24199 85.3 6.3 1185 24224 done 0.53 - - 3377 - 2.25 0.047 2315 -635.6 285.7 17.55 0.581 1628 -4.6 0.077 - - - - - - - 25.50 23.91
24533 67.7 6.6 1249 24552 roll 0.54 - - 3377 - 2.30 0.054 919 -607.0 295.8 9.48 0.534 1586 -4.4 0.063 - - - - - - - 25.48 24.01
24643 60.7 5.9 1269 24675 done 0.55 - - 3377 - 2.22 0.053 2334 637.4 323.3 24.02 0.573 1475 -4.6 0.055 - - - - - - - 25.43 24.01
24982 32.6 8.2 1334 24989 roll 0.55 - - 3376 - 2.30 0.066 3741 611.7 323.3 - - 1469 - - - - - - - - - 25.24 -
25221 10.9 12.0 1380 25228 done 0.55 - - 3377 - 2.25 0.044 2312 -635.1 323.3 - - 1468 - - - - - - - - - 25.58 -
25283 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25283 begin surface coast
25328 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25328 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.48 8.35 0.027 106 -391.7 0.17 0.082 2193 -700.0 326.00 - - 1465 - - - - - - - -