NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 70 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.23 of 150.00 AH used of 24V (91.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.80 of 100.00 AH used of 10V (89.20% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 118 - - - 2163 - -146.0 -60.42 - 2733 - - - - - - - - - - -
83 3.0 -3.7 10 117 roll -0.48 11.25 0.223 3034 259.2 2.20 0.064 778 -629.5 -146.0 -13.62 - 3394 -48.5 - - - - - - - 25.38 25.65 25.98
171 25.1 -15.4 25 179 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.051 2178 645.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.70 -
488 71.7 -12.1 86 495 roll -0.48 - - 3015 - 2.25 0.062 3580 623.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
604 86.8 -13.3 108 611 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.042 2171 -649.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.95 -
923 127.6 -11.6 162 924 done -0.48 - - 3015 - - - 2170 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1223 163.5 -11.6 182 1228 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.062 3581 641.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1283 170.7 -12.1 186 1289 done -0.48 0.12 0.140 3040 291.7 2.15 0.043 2166 -658.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.00 26.10 -
1600 201.4 -9.2 207 1601 done -0.48 - - 3040 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1898 227.9 -8.9 222 1899 done -0.48 - - 3040 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2197 255.6 -9.4 237 2198 done -0.48 - - 3040 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2497 283.8 -8.8 252 2501 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.063 3590 635.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.18 -
2540 287.6 -9.0 254 2544 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.044 2165 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.25 -
2862 318.1 -9.3 270 2863 done -0.48 - - 3031 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3162 348.1 -10.0 285 3167 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.064 3583 631.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
3194 350.2 -10.0 286 3201 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.045 2173 -665.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.28 -
3504 383.7 -10.1 302 3509 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.052 770 -661.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
3525 385.8 -10.0 303 3529 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.054 2182 650.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.26 -
3857 420.8 -10.6 317 3861 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.065 3594 636.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.24 -
3903 424.2 -10.6 318 3910 done -0.48 0.15 0.134 3044 286.7 2.15 0.046 2167 -663.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.19 26.30 -
4219 452.7 -8.3 329 4220 done -0.48 - - 3044 - - - 2165 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4519 477.4 -8.2 339 4525 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.066 3586 631.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.26 -
4582 482.5 -8.3 341 4586 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.047 2178 -664.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4904 510.3 -8.5 352 4910 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3587 634.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.26 -
4934 512.8 -8.5 353 4940 done -0.48 - - 3025 - 2.12 0.047 2177 -665.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.34 -
5264 541.9 -8.5 364 5268 roll -0.48 - - 3025 - 2.15 0.054 773 -653.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.29 -
5289 541.9 -8.5 364 5295 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.054 2179 654.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.30 -
5596 573.4 -9.8 375 5602 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.067 3591 636.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5649 576.4 -9.9 376 5656 done -0.48 0.12 0.137 3041 291.7 2.15 0.047 2168 -661.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.23 26.34 -
5956 603.5 -8.0 387 5962 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3588 639.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5999 606.0 -8.2 388 6002 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2176 -656.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
6316 633.2 -8.1 399 6321 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3584 634.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6346 635.7 -8.1 400 6351 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2173 -656.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
6676 663.4 -8.4 411 6678 done -0.48 - - 3023 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6976 688.0 -8.1 421 6981 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.067 3582 636.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.28 -
7006 690.6 -8.1 422 7012 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2177 -662.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.35 -
7336 718.9 -8.4 433 7341 roll -0.48 - - 3013 - 2.15 0.054 760 -659.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.32 -
7368 721.7 -8.6 434 7374 done -0.48 0.10 0.121 3041 280.0 2.15 0.055 2167 654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
7697 744.8 -7.0 445 7703 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.069 3594 634.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.28 -
7849 756.5 -7.8 450 7854 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.046 2164 -665.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
8177 782.5 -7.8 461 8183 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.067 3586 632.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.28 -
8245 787.5 -8.0 463 8249 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.048 2174 -656.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
8563 814.4 -8.2 474 8568 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.068 3577 637.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.29 -
8615 817.0 -8.3 475 8622 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.048 2173 -662.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
8923 847.1 -9.4 486 8924 done -0.48 - - 3012 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9222 874.9 -8.9 496 9223 done -0.48 - - 3013 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9523 901.3 -8.5 506 9529 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.069 3584 628.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
9566 903.9 -8.5 507 9571 done -0.48 0.15 0.132 3046 293.3 2.15 0.049 2170 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
9880 926.4 -6.7 518 9885 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.069 3586 637.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.28 -
9902 926.4 -6.7 518 9909 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2170 -658.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
10210 948.5 -6.9 529 10216 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.070 3587 638.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.28 -
10240 950.6 -7.0 530 10245 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.049 2182 -662.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
10569 975.7 -7.3 541 10570 done -0.48 - - 3027 - - - 2180 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10776 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10776 begin apogee
10784 991.0 -7.4 548 10915 done -0.22 0.28 0.117 3122 339.3 - - 2310 - - 126.47 1.206 2793 -4.7 0.404 - - - - - - 26.24 - 23.72
10918 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10918 begin climb
10921 995.1 - 552 11058 done 0.48 0.65 0.083 3343 340.0 - - 2310 - 146.0 133.38 1.176 2198 -4.5 0.396 - - - - - - 24.58 - 23.37
11349 960.3 9.6 567 11350 done 0.48 - - 3343 - - - 2309 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
11649 932.6 9.1 577 11655 roll 0.48 - - 3343 - 2.28 0.070 3701 610.5 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.56 -
11717 926.1 10.0 579 11721 done 0.48 - - 3353 - 2.20 0.050 2307 -633.6 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12035 894.0 9.9 590 12036 done 0.48 - - 3353 - - - 2301 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12334 863.4 10.4 600 12335 done 0.48 - - 3353 - - - 2301 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12635 831.0 10.6 610 12636 done 0.48 - - 3353 - - - 2301 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12934 800.6 9.9 620 12940 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.070 3702 622.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 26.01 -
12995 793.9 10.4 622 13000 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.051 2299 -646.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.07 -
13324 760.4 9.9 633 13330 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3709 618.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.06 -
13355 757.2 10.0 634 13360 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.051 2300 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
13684 723.8 10.0 645 13690 roll 0.48 - - 3374 - 2.28 0.069 3706 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
13732 720.6 10.1 646 13737 done 0.48 0.12 0.168 3353 -175.0 2.20 0.050 2289 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
14039 690.2 9.2 656 14040 done 0.48 - - 3353 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14340 662.9 9.1 666 14346 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.069 3706 632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14393 660.0 9.2 667 14399 done 0.48 - - 3361 - 2.17 0.051 2300 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
14700 628.1 9.6 678 14705 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.070 3705 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
14742 624.9 9.7 679 14746 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.050 2297 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
15055 592.3 9.9 690 15056 done 0.48 - - 3371 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15355 562.9 9.6 700 15360 roll 0.48 - - 3371 - 2.22 0.070 3701 634.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15402 559.7 9.8 701 15407 done 0.48 0.12 0.161 3350 -175.0 2.17 0.050 2291 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
15710 532.2 7.9 711 15713 roll 0.48 - - 3358 - 2.17 0.058 887 -647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
15741 529.5 8.1 712 15747 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.057 2302 643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.22 -
16071 499.2 9.6 723 16077 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.069 3712 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16154 492.9 10.1 725 16162 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2297 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16461 459.6 10.0 736 16467 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3720 618.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16529 452.8 10.5 738 16533 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2290 -650.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
16846 420.0 9.5 749 16852 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3706 629.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16877 417.1 9.6 750 16883 done 0.48 0.10 0.137 3355 -230.0 2.15 0.050 2297 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.14 26.29 -
17198 392.3 7.5 762 17204 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.069 3706 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.24 -
17240 388.9 7.8 764 17244 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.050 2291 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
17552 363.8 8.0 780 17557 roll 0.48 - - 3373 - 2.15 0.057 891 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17580 362.2 8.0 781 17584 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.056 2302 650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
17887 335.5 8.8 796 17892 roll 0.48 - - 3374 - 2.22 0.068 3716 636.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
17950 329.1 10.2 799 17955 done 0.48 0.12 0.162 3353 -175.0 2.17 0.050 2298 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.16 26.30 -
18263 304.2 7.4 815 18264 done 0.48 - - 3353 - - - 2293 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18564 283.0 6.7 830 18582 done 0.48 - - 3352 - - - 2293 - 163.6 13.75 0.741 2126 -4.0 0.160 - - - - - - - - 25.39
18884 260.7 7.2 846 18894 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.068 3708 607.3 168.1 5.12 0.591 2108 -3.5 0.163 - - - - - - - 26.08 25.32
18951 255.4 8.5 849 18955 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.050 2290 -644.5 168.1 - - 2108 - - - - - - - - - 26.12 -
19258 228.1 8.8 864 19263 roll 0.49 - - 3370 - 2.15 0.056 894 -649.3 168.1 - - 2107 - - - - - - - - - 26.13 -
19286 226.4 8.7 865 19290 done 0.49 - - 3370 - 2.17 0.055 2301 648.4 168.1 - - 2106 - - - - - - - - - 26.13 -
19604 195.5 9.2 881 19609 roll 0.49 - - 3370 - 2.20 0.067 3704 637.7 168.1 - - 2106 - - - - - - - - - 26.15 -
19694 185.9 10.7 887 19699 done 0.49 - - 3381 - 2.15 0.049 2295 -655.3 168.1 - - 2106 - - - - - - - - - 26.20 -
20008 159.7 7.8 908 20014 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.067 3708 628.0 168.1 - - 2106 - - - - - - - - - 26.17 -
20039 157.2 8.0 910 20045 done 0.49 0.10 0.132 3357 -240.0 2.15 0.049 2304 -653.0 168.1 - - 2106 - - - - - - - - 26.08 26.23 -
20358 136.9 7.7 931 20363 roll 0.49 - - 3365 - 2.15 0.055 891 -657.2 168.1 - - 2106 - - - - - - - - - 26.22 -
20395 134.1 8.3 933 20402 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.055 2302 650.2 168.1 - - 2105 - - - - - - - - - 26.21 -
20704 106.5 7.3 974 20710 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.066 3716 628.4 168.9 - - 2106 - - - - - - - - - 26.20 -
20759 101.7 8.7 984 20766 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.048 2292 -641.4 168.9 - - 2105 - - - - - - - - - 26.27 -
21072 80.9 7.0 1045 21092 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.067 3731 612.3 178.5 10.30 0.602 2065 -3.9 0.055 - - - - - - - 26.11 25.47
21161 74.8 7.3 1061 21169 done 0.49 0.12 0.151 3352 -191.7 2.20 0.046 2302 -649.5 178.5 - - 2063 - - - - - - - - 26.06 26.17 -
21482 60.5 5.0 1122 21539 roll 0.51 - - 3357 - 2.28 0.053 891 -618.9 238.2 48.90 0.630 1821 -4.9 0.050 - - - - - - - 25.58 25.04
21594 54.2 6.5 1141 21621 done 0.52 - - 3357 - 2.22 0.053 2309 638.7 260.2 18.55 0.589 1732 -4.8 0.046 - - - - - - - 25.65 24.91
21933 31.9 6.3 1205 21966 roll 0.53 - - 3357 - 2.33 0.066 3705 599.1 287.4 22.10 0.597 1619 -5.1 0.029 - - - - - - - 25.51 24.98
22203 13.1 8.4 1255 22210 done 0.53 - - 3357 - 2.17 0.045 2294 -650.2 287.4 - - 1614 - - - - - - - - - 25.77 -
22346 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22346 begin surface coast
22414 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22414 begin surface
SM 2.97 - - - - -9.47 8.35 0.032 116 -388.1 0.17 0.077 2168 -741.2 300.00 9.45 0.102 1571 -4.6 0.014 - - - - 1 -