NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 695 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.75 of 150.00 AH used of 24V (34.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.99 of 100.00 AH used of 10V (26.01% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.88, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 104 VBD -0.47 - - 118 - - - 2184 - -136.3 -85.25 - 2734 - - - - - - - - - - -
108 3.1 -1.9 15 140 roll -0.47 11.73 0.216 3030 248.3 2.28 0.064 790 -611.4 -136.3 -14.75 - 3351 -41.8 - - - - - - - 24.40 25.37 26.24
189 17.7 -14.3 29 196 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.052 2201 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
501 67.8 -16.0 90 508 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.062 3616 615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
526 71.8 -15.8 94 534 done -0.47 0.12 0.136 3045 283.3 2.20 0.044 2193 -646.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
839 106.7 -9.8 155 846 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.063 3608 615.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
885 111.7 -10.7 163 892 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.044 2197 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
1200 144.5 -9.7 193 1201 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1500 171.9 -9.7 213 1501 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1800 200.6 -8.5 233 1806 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 793 -623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
1841 204.1 -8.5 235 1846 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.051 2196 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
2160 231.9 -8.6 251 2166 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3607 605.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.22 -
2228 237.2 -8.7 254 2232 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.043 2197 -626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2531 264.5 -8.8 269 2532 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2830 293.2 -10.0 284 2831 done -0.47 - - 3019 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3131 323.5 -10.1 299 3133 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3430 353.8 -9.7 314 3431 done -0.47 - - 3019 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3732 380.4 -8.3 329 3736 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.063 3622 607.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
3758 382.0 -8.4 330 3763 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.30 0.044 2194 -620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
4071 403.4 -6.9 345 4072 done -0.47 - - 3046 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4370 424.7 -7.1 355 4376 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.064 3615 599.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
4408 426.9 -7.1 356 4412 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.044 2188 -620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4721 450.6 -7.2 367 4722 done -0.47 - - 3037 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5020 470.6 -6.5 377 5021 done -0.47 - - 3037 - - - 2186 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5321 489.4 -6.1 387 5326 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.064 3614 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
5369 491.4 -6.3 388 5378 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2192 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
5681 514.2 -7.0 399 5682 done -0.47 - - 3028 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5980 537.0 -7.7 409 5981 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6282 558.8 -6.9 419 6286 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.066 3612 609.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.09 -
6340 563.1 -7.0 421 6346 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.046 2207 -616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
6670 586.6 -7.0 432 6671 done -0.47 - - 3018 - - - 2206 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6971 608.6 -7.4 442 6972 done -0.47 - - 3018 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7270 631.8 -7.9 452 7271 done -0.47 - - 3018 - - - 2206 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7570 656.3 -8.3 462 7571 done -0.47 - - 3018 - - - 2206 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7870 682.2 -8.7 472 7876 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3612 590.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
7909 684.9 -8.8 473 7915 done -0.47 0.12 0.123 3045 308.3 2.30 0.047 2194 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.29 25.45 -
8230 707.2 -6.4 484 8231 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8530 725.0 -5.5 494 8536 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3610 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.02 -
8562 726.7 -5.5 495 8566 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.047 2200 -635.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8890 745.0 -5.1 506 8892 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9190 759.3 -4.9 516 9196 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3612 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.00 -
9230 760.8 -5.0 517 9236 done -0.47 - - 3028 - 2.30 0.047 2199 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
9550 781.2 -6.6 528 9556 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.067 3608 592.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.02 -
9580 783.3 -6.7 529 9586 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2199 -618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
9911 807.8 -7.5 540 9916 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3607 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
9970 812.8 -7.9 542 9977 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.30 0.047 2189 -616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.25 25.41 -
10300 834.5 -6.4 553 10306 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3604 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10349 836.2 -6.4 554 10359 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.047 2188 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10660 854.3 -5.1 565 10666 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.054 804 -615.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10698 856.0 -5.0 566 10703 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.054 2205 609.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
11012 873.3 -5.4 577 11016 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3608 610.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.96 -
11071 876.8 -5.6 579 11077 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
11401 897.9 -6.4 590 11407 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.067 3604 589.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.95 -
11432 899.9 -6.5 591 11437 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.25 0.048 2188 -629.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.24 25.38 -
11761 917.9 -5.2 602 11766 roll -0.47 - - 3039 - 2.42 0.067 3614 589.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.94 -
11791 919.7 -5.4 603 11797 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.048 2198 -615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
12121 935.8 -4.5 614 12122 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12421 947.9 -4.0 624 12426 roll -0.47 - - 3030 - 2.40 0.067 3607 587.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.92 -
12469 949.2 -4.0 625 12473 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.048 2198 -612.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
12772 965.7 -5.5 635 12776 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.068 3608 600.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.91 -
12809 967.5 -5.7 636 12813 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.048 2198 -613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
13122 986.8 -5.9 647 13123 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13179 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13179 begin apogee
13187 990.2 -5.7 649 13318 done -0.22 0.30 0.106 3124 346.7 - - 2337 - - 126.40 1.153 2795 -4.4 0.422 - - - - - - 25.46 - 22.43
13319 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13319 begin climb
13322 993.0 - 653 13464 roll 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 2.60 0.067 3732 536.5 136.3 135.02 1.120 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.39 23.42 21.70
13481 986.0 6.0 659 13512 done 0.48 - - 3356 - 2.47 0.047 2326 -569.2 161.8 25.60 1.055 2134 -4.0 0.425 - - - - - - - 23.87 21.84
13822 953.2 9.6 671 13828 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.057 921 -603.0 161.8 - - 2126 - - - - - - - - - 25.32 -
13853 950.4 9.5 672 13858 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2322 609.1 161.8 - - 2125 - - - - - - - - - 25.34 -
14184 918.4 9.5 683 14188 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.069 3734 606.0 161.8 - - 2124 - - - - - - - - - 25.32 -
14260 912.1 10.0 685 14264 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2328 -611.3 161.8 - - 2123 - - - - - - - - - 25.55 -
14563 881.8 9.4 695 14568 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3731 589.5 161.8 - - 2123 - - - - - - - - - 25.31 -
14611 878.7 9.8 696 14621 done 0.48 0.15 0.149 3350 -186.7 2.30 0.048 2324 -611.7 161.8 - - 2123 - - - - - - - - 25.30 25.57 -
14923 849.5 8.6 707 14928 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.057 919 -610.9 161.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.39 -
14953 846.9 8.7 708 14958 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.057 2331 613.9 161.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.40 -
15284 816.4 9.2 719 15288 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.070 3744 606.4 161.8 - - 2122 - - - - - - - - - 25.24 -
15360 810.4 9.5 721 15364 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.050 2322 -610.3 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.53 -
15662 782.0 8.5 731 15664 done 0.48 - - 3367 - - - 2320 - 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - - -
15963 758.2 7.6 741 15968 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.068 3729 592.0 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.20 -
16000 755.6 7.8 742 16004 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.048 2316 -614.3 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.52 -
16312 730.4 8.1 753 16318 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 920 -607.0 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.30 -
16342 727.9 8.0 754 16349 done 0.48 0.15 0.135 3348 -266.7 2.33 0.057 2331 605.6 161.8 - - 2121 - - - - - - - - 25.15 25.31 -
16673 702.9 8.1 765 16678 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.070 3731 595.7 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.15 -
16702 700.1 8.5 766 16708 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2325 -611.3 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.46 -
17032 671.3 8.5 777 17038 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 914 -605.6 161.8 - - 2121 - - - - - - - - - 25.27 -
17071 668.7 8.4 778 17077 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 2325 605.6 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.28 -
17392 637.5 9.8 789 17398 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.068 3741 595.0 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.12 -
17441 634.2 10.1 790 17445 done 0.48 - - 3375 - 2.33 0.049 2317 -611.2 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.44 -
17743 599.8 10.7 800 17748 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.057 926 -610.1 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.25 -
17773 596.5 10.8 801 17779 done 0.48 0.10 0.113 3353 -330.0 2.28 0.057 2318 610.5 161.8 - - 2120 - - - - - - - - 25.10 25.25 -
18102 568.2 8.0 812 18108 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.068 3730 593.3 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.09 -
18151 565.7 8.1 813 18160 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.050 2322 -612.2 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.43 -
18462 539.7 7.4 824 18463 done 0.48 - - 3360 - - - 2322 - 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
18762 516.5 8.0 834 18763 done 0.48 - - 3360 - - - 2322 - 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19064 491.7 8.5 844 19068 roll 0.48 - - 3360 - 2.38 0.069 3730 591.6 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.06 -
19101 488.9 8.7 845 19107 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.049 2327 -610.0 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.41 -
19422 459.2 8.6 856 19428 roll 0.48 - - 3380 - 2.33 0.057 918 -604.7 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.20 -
19440 459.2 8.6 856 19444 done 0.48 - - 3380 - 2.33 0.056 2326 604.3 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.21 -
19743 431.4 8.7 866 19748 roll 0.48 - - 3380 - 2.38 0.068 3733 591.2 161.8 - - 2120 - - - - - - - - - 25.04 -
19790 428.6 8.7 867 19795 done 0.48 0.15 0.141 3350 -200.0 2.33 0.049 2314 -609.0 161.8 - - 2120 - - - - - - - - 25.13 25.39 -
20093 407.5 6.2 877 20121 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 919 -598.7 183.3 18.65 0.786 2046 -4.0 0.233 - - - - - - - 25.27 23.72
20154 403.7 6.3 879 20182 done 0.50 - - 3358 - 2.25 0.056 2326 625.3 202.0 18.05 0.776 1969 -4.3 0.251 - - - - - - - 25.35 23.56
20493 379.4 7.1 895 20498 roll 0.50 - - 3358 - 2.35 0.067 3731 597.9 202.0 - - 1964 - - - - - - - - - 25.21 -
20540 376.1 7.6 897 20544 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.049 2324 -611.7 202.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.47 -
20843 352.1 8.2 912 20848 roll 0.50 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -615.4 202.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.29 -
20870 350.5 8.1 913 20875 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.056 2335 606.9 202.0 - - 1963 - - - - - - - - - 25.32 -
21172 321.9 9.2 928 21178 roll 0.50 - - 3378 - 2.38 0.068 3742 591.2 202.0 - - 1962 - - - - - - - - - 25.15 -
21234 315.5 10.4 931 21239 done 0.50 0.12 0.142 3355 -191.7 2.28 0.050 2326 -621.1 202.0 - - 1962 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
21553 291.9 6.9 947 21558 roll 0.50 - - 3363 - 2.28 0.056 921 -616.2 204.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.27 -
21592 289.4 6.5 949 21612 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.055 2329 612.2 218.2 14.80 0.708 1904 -3.9 0.181 - - - - - - - 25.28 23.91
21913 266.7 7.2 965 21918 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.067 3735 598.3 218.2 - - 1901 - - - - - - - - - 25.19 -
21940 265.2 7.3 966 21945 done 0.50 - - 3373 - 2.33 0.049 2315 -609.4 218.2 - - 1900 - - - - - - - - - 25.48 -
22243 241.8 7.4 981 22248 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.056 919 -612.3 218.2 - - 1900 - - - - - - - - - 25.29 -
22270 240.3 7.4 982 22275 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.055 2332 606.4 218.2 - - 1899 - - - - - - - - - 25.29 -
22572 212.4 9.8 997 22578 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.067 3733 596.2 218.2 - - 1899 - - - - - - - - - 25.13 -
22633 205.9 10.6 1000 22639 done 0.50 0.10 0.112 3357 -260.0 2.30 0.048 2320 -614.3 218.2 - - 1899 - - - - - - - - 25.20 25.46 -
22955 180.5 6.8 1020 22965 roll 0.51 - - 3365 - 2.33 0.056 917 -602.1 223.4 5.50 0.529 1883 -2.9 0.112 - - - - - - - 25.44 23.99
22993 177.9 6.5 1024 23013 done 0.51 - - 3365 - 2.28 0.054 2322 616.2 236.2 13.23 0.631 1830 -4.0 0.128 - - - - - - - 25.44 23.95
23317 158.8 6.1 1046 23347 roll 0.52 - - 3364 - 2.40 0.066 3734 588.3 259.4 21.17 0.644 1735 -4.5 0.125 - - - - - - - 25.36 23.89
23358 155.8 6.6 1050 23378 done 0.53 - - 3370 - 2.30 0.047 2319 -615.2 271.2 11.62 0.598 1687 -4.1 0.122 - - - - - - - 25.53 23.77
23681 132.4 7.5 1072 23689 roll 0.53 - - 3380 - 2.25 0.055 913 -624.9 271.2 - - 1683 - - - - - - - - - 25.31 -
23728 128.3 8.3 1077 23737 done 0.53 - - 3381 - 2.33 0.054 2334 609.9 271.2 - - 1682 - - - - - - - - - 25.34 -
24040 106.9 6.8 1124 24053 roll 0.53 - - 3387 - 2.33 0.055 919 -607.3 275.9 4.57 0.454 1669 -2.8 0.076 - - - - - - - 25.48 24.02
24071 104.8 6.7 1129 24085 done 0.53 - - 3387 - 2.22 0.054 2328 634.7 283.5 8.40 0.546 1638 -3.7 0.080 - - - - - - - 25.49 24.00
24393 83.3 7.2 1191 24400 roll 0.53 - - 3391 - 2.25 0.055 920 -625.8 283.5 - - 1635 - - - - - - - - - 25.35 -
24433 80.4 6.6 1198 24452 done 0.53 - - 3392 - 2.22 0.053 2326 633.3 293.2 9.68 0.546 1597 -3.9 0.065 - - - - - - - 25.37 24.06
24760 61.7 5.3 1261 24802 done 0.55 - - 3392 - - - 2326 - 336.8 37.33 0.586 1420 -4.7 0.056 - - - - - - - - 23.96
25109 42.4 6.3 1328 25134 roll 0.56 - - 3392 - 2.30 0.054 927 -608.3 354.3 15.52 0.548 1347 -4.7 0.041 - - - - - - - 25.47 24.01
25167 39.0 5.9 1338 25198 done 0.57 - - 3392 - 2.22 0.052 2336 634.7 382.4 23.98 0.557 1235 -4.7 0.037 - - - - - - - 25.46 23.98
25505 9.5 8.1 1403 25512 roll 0.57 - - 3392 - 2.30 0.066 3745 612.6 382.4 - - 1229 - - - - - - - - - 25.25 -
25568 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25568 begin surface coast
25585 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25585 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.46 8.38 0.025 108 -391.9 2.50 0.046 2195 -620.0 384.88 - - 1225 - - - - - - - -