NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 690 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 170.95 of 350.00 AH used of 24V (51.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.6 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 355.19, SM_CC=350)
• GPS1 time: 75 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 83 VBD -0.59 - - 388 - - - 2409 - -116.8 -48.53 - 2606 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -1.7 5 127 roll -0.59 12.43 0.355 3126 220.3 2.60 0.096 997 -543.1 -116.8 -17.10 - 3336 -42.7 - - - - - - - 13.66 14.05 14.45
358 39.6 -12.7 32 368 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.073 2395 552.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.94 -
609 67.1 -10.1 57 618 done -0.59 - - 3125 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
859 92.6 -10.2 82 867 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.087 3810 548.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
960 103.0 -10.0 92 969 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.059 2391 -567.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.98 -
1210 124.8 -8.2 117 1220 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.073 999 -563.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.91 -
1250 128.2 -8.1 121 1260 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2404 555.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
1501 149.1 -8.4 146 1510 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.090 3818 543.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.85 -
1571 155.1 -8.4 153 1581 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.060 2394 -562.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.96 -
1822 175.8 -8.3 178 1830 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.088 3814 542.0 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.80 -
1956 186.2 -7.9 191 1966 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.062 2406 -563.2 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.86 -
2207 205.7 -7.7 216 2215 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2456 225.4 -8.4 241 2465 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2707 247.1 -8.5 266 2715 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2957 267.1 -7.8 277 2965 roll -0.59 - - 3130 - 2.60 0.086 3815 542.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.82 -
3035 273.3 -7.7 285 3045 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.061 2390 -563.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.93 -
3350 295.9 -7.1 296 3357 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.073 1002 -555.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.84 -
3410 300.5 -7.7 302 3417 done -0.59 - - 3126 - 2.53 0.070 2403 553.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.88 -
3742 323.9 -7.1 315 3749 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.088 3817 543.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.78 -
3820 330.2 -7.7 323 3829 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.062 2403 -558.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.91 -
4134 353.1 -7.6 334 4137 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4431 375.9 -7.4 344 4435 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4730 398.1 -7.4 354 4734 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
5030 420.9 -7.5 364 5037 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.088 3806 536.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
5080 424.7 -7.7 369 5090 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.062 2393 -558.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
5394 447.8 -7.5 380 5397 done -0.59 - - 3125 - - - 2391 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
5692 470.2 -7.4 390 5695 done -0.59 - - 3125 - - - 2390 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
5990 492.0 -7.2 400 5998 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3813 537.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.76 -
6060 497.2 -7.2 407 6068 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.065 2400 -554.1 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.89 -
6384 519.4 -6.8 419 6387 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6680 538.0 -6.0 429 6684 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6981 556.2 -6.1 439 6988 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 985 -547.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.80 -
7020 558.7 -6.6 443 7028 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.073 2403 549.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
7345 578.4 -6.4 455 7353 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3816 533.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.70 -
7403 582.8 -7.0 461 7412 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2395 -557.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
7739 604.6 -6.5 474 7742 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8034 622.8 -5.9 484 8037 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
8334 638.8 -5.3 494 8338 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
8635 655.9 -5.7 504 8643 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.091 3810 531.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.71 -
8694 659.7 -6.2 510 8702 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.066 2405 -551.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.82 -
9030 678.4 -5.5 523 9033 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
9324 694.8 -5.5 533 9332 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.074 990 -547.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.74 -
9364 697.1 -5.7 537 9372 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.075 2406 544.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
9688 713.3 -5.2 549 9691 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9986 728.8 -5.2 559 9990 done -0.59 - - 3127 - - - 2406 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10284 744.9 -5.6 569 10287 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10584 760.6 -5.3 579 10587 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
10885 776.1 -5.0 589 10894 roll -0.59 - - 3125 - 2.65 0.093 3820 533.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.67 -
10944 779.3 -5.2 595 10952 done -0.59 - - 3125 - 2.58 0.064 2390 -554.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
11280 795.6 -5.0 608 11282 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
11575 810.9 -5.2 618 11579 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11876 826.3 -5.2 628 11879 done -0.59 - - 3126 - - - 2385 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
12175 843.0 -5.6 638 12178 done -0.59 - - 3124 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
12476 859.3 -5.3 648 12479 done -0.59 - - 3124 - - - 2385 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
12775 875.6 -5.5 658 12782 roll -0.59 - - 3124 - 2.70 0.093 3806 526.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.66 -
12835 879.0 -5.9 664 12843 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.067 2393 -547.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
13168 898.0 -5.7 677 13171 done -0.59 - - 3120 - - - 2391 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
13466 913.8 -5.3 687 13469 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
13764 929.7 -5.4 697 13768 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
14065 945.5 -5.3 707 14068 done -0.59 - - 3122 - - - 2390 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14366 960.7 -5.0 717 14369 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14665 975.7 -4.9 727 14668 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
14960 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14960 begin apogee
14972 990.4 -4.7 737 15085 done -0.25 0.40 0.164 3239 287.5 - - 2330 - - 108.75 1.893 2859 -4.3 0.442 - - - - - - 13.52 - 12.67
15089 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15089 begin climb
15093 992.6 - 741 15228 roll 0.59 0.85 0.112 3513 322.4 2.78 0.093 3742 507.9 116.8 114.78 1.866 2379 -4.2 0.437 - - - - - - 13.84 13.63 12.51
15268 984.2 8.0 757 15278 done 0.59 - - 3519 - 2.58 0.071 2334 -545.7 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - 13.86 -
15599 957.2 8.1 770 15609 roll 0.59 - - 3515 - 2.58 0.087 914 -550.4 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.97 -
15679 950.5 8.2 778 15690 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.075 2334 556.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.03 -
15994 926.9 7.4 789 16004 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16294 905.3 7.1 799 16303 done 0.59 - - 3525 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16594 884.1 7.0 809 16604 done 0.59 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16894 863.9 6.8 819 16904 done 0.60 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17195 844.8 6.1 829 17204 done 0.63 - - 3520 - - - 2334 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17496 826.8 5.8 839 17505 done 0.66 - - 3519 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17795 809.6 5.8 849 17804 done 0.69 - - 3520 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18095 791.7 6.2 859 18105 done 0.71 0.10 0.174 3555 350.0 - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.17 - -
18394 768.5 8.1 869 18403 done 0.71 - - 3555 - - - 2334 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18695 742.8 8.3 879 18704 done 0.71 - - 3555 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18993 717.8 8.4 889 19003 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.085 921 -543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
19064 711.7 8.4 896 19074 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.079 2332 546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.88 -
19386 687.1 7.7 908 19395 done 0.71 - - 3562 - - - 2332 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19691 663.2 8.2 918 19701 roll 0.71 - - 3565 - 2.62 0.093 3738 536.6 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.78 -
19812 651.8 9.2 930 19822 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.070 2322 -548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
20143 625.7 7.8 943 20152 done 0.71 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20446 603.1 7.4 953 20456 done 0.71 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20748 580.5 7.6 963 20758 done 0.71 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21046 557.0 8.0 973 21056 roll 0.71 - - 3562 - 2.62 0.084 914 -537.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.74 -
21181 546.1 8.1 986 21191 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.074 2332 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
21505 520.9 7.8 998 21515 roll 0.71 - - 3561 - 2.62 0.091 3739 537.0 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.74 -
21598 512.6 9.0 1007 21608 done 0.71 - - 3558 - 2.58 0.068 2327 -547.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
21928 485.9 8.0 1020 21938 done 0.71 - - 3562 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22233 461.6 8.1 1030 22243 roll 0.71 - - 3562 - 2.60 0.083 914 -541.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.72 -
22313 454.3 8.7 1038 22325 done 0.71 - - 3562 - 2.58 0.073 2330 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
22629 431.8 7.0 1049 22639 roll 0.71 - - 3562 - 2.65 0.090 3745 534.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.73 -
22698 426.1 7.7 1056 22708 done 0.71 - - 3562 - 2.60 0.067 2317 -549.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.85 -
23020 405.9 6.0 1068 23030 roll 0.74 - - 3562 - 2.58 0.082 917 -542.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.71 -
23100 401.1 6.1 1076 23111 done 0.76 - - 3562 - 2.58 0.072 2333 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
23416 380.2 6.9 1087 23426 roll 0.76 - - 3562 - 2.65 0.090 3748 534.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.68 -
23571 367.7 8.3 1102 23582 done 0.76 - - 3562 - 2.58 0.066 2326 -551.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.83 -
23903 343.9 6.8 1115 23912 done 0.76 - - 3563 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24207 324.2 6.6 1125 24217 done 0.78 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
24507 304.8 6.2 1135 24516 done 0.80 - - 3563 - - - 2326 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24807 285.4 6.6 1145 24817 done 0.81 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25107 266.0 6.6 1155 25116 done 0.83 - - 3562 - - - 2326 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
25408 247.1 5.8 1167 25419 roll 0.86 0.12 0.141 3619 475.0 2.67 0.084 3742 530.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.03 13.73 -
25520 237.8 8.5 1178 25532 done 0.86 - - 3630 - 2.58 0.066 2324 -549.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
25774 217.8 8.5 1203 25784 done 0.86 - - 3630 - - - 2323 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
26025 196.2 8.1 1228 26036 roll 0.86 - - 3631 - 2.58 0.080 921 -543.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.64 -
26121 188.6 8.5 1237 26132 done 0.86 - - 3631 - 2.58 0.070 2342 550.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.82 -
26374 168.7 7.3 1262 26385 done 0.86 0.12 0.282 3601 -250.0 - - 2339 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - 13.59 - -
26628 153.7 5.7 1287 26641 roll 0.89 - - 3606 - 2.65 0.078 917 -536.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.74 -
26702 149.5 5.5 1294 26714 done 0.93 - - 3602 - 2.58 0.070 2333 548.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.82 -
26955 136.0 4.8 1319 27015 roll 0.97 0.12 0.145 3657 458.3 2.53 0.077 925 -556.5 176.7 47.72 0.866 2134 -5.0 0.154 - - - - - - 14.02 14.15 13.42
27096 124.7 9.8 1333 27107 done 0.97 - - 3657 - 2.53 0.071 2341 559.7 176.7 - - 2135 - - - - - - - - - 14.04 -
27347 99.6 9.1 1358 27359 roll 0.97 - - 3656 - 2.55 0.086 3734 546.3 176.7 - - 2135 - - - - - - - - - 13.93 -
27464 88.6 9.7 1369 27475 done 0.97 - - 3657 - 2.53 0.066 2327 -556.1 176.7 - - 2135 - - - - - - - - - 13.97 -
27716 68.9 6.9 1394 27726 done 0.97 - - 3659 - - - 2326 - 176.7 - - 2135 - - - - - - - - - - -
27968 58.6 -0.1 1419 28121 roll 1.09 - - 3657 - 2.58 0.080 921 -544.6 353.2 134.98 0.737 1416 -5.3 0.083 - - - - - - - 14.00 13.38
28353 22.6 11.2 1457 28364 done 1.09 - - 3657 - 2.53 0.072 2330 556.9 353.2 - - 1414 - - - - - - - - - 13.98 -
28510 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28510 begin surface coast
28542 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28542 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.09 9.50 0.065 401 42.2 0.12 0.158 2411 11508.3 355.19 - - 1410 - - - - - - - -