NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 69 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 18.37 of 350.00 AH used of 24V (94.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 18 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 101 VBD -0.45 - - 90 - - - 1890 - -107.1 -66.47 - 3262 - - - - - - - - 14.56 - 14.58
107 4.6 -8.1 7 136 roll -0.45 13.25 0.357 3236 237.4 2.75 2.222 477 -513.8 -107.1 -1.73 - 3380 -68.2 - - - - - - - 14.21 13.55 14.43
374 73.6 -18.9 56 386 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.091 1893 566.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.47
568 106.0 -13.8 75 579 roll -0.45 - - 3233 - 2.53 0.109 481 -558.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.63 14.42 14.65
728 131.2 -14.8 104 740 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.089 1909 571.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.57
922 156.0 -12.2 123 933 roll -0.45 - - 3236 - 2.58 0.108 474 -556.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.70
1028 170.7 -13.6 141 1039 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.089 1895 575.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1230 195.0 -12.0 161 1241 done -0.45 - - 3236 - - - 1894 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
1422 216.9 -11.1 180 1433 done -0.45 - - 3236 - - - 1894 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
1614 237.1 -10.1 199 1625 done -0.45 - - 3235 - - - 1894 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
1816 256.4 -9.4 215 1827 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.106 3319 563.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.76
1923 265.9 -9.2 233 1934 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.095 1900 -567.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
2265 299.5 -10.2 249 2275 done -0.45 - - 3236 - - - 1900 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
2566 331.7 -10.8 259 2577 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.111 481 -567.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
2632 339.7 -12.1 270 2645 done -0.45 - - 3238 - 2.50 0.093 1912 572.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.68
2945 372.6 -10.8 281 2955 done -0.45 - - 3232 - - - 1910 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
3239 404.8 -10.8 291 3249 done -0.45 - - 3236 - - - 1912 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3538 437.0 -10.5 301 3549 roll -0.45 - - 3236 - 2.47 0.109 3313 567.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.82 14.59 14.81
3610 444.3 -9.8 313 3621 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.098 1888 -563.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.68
3952 477.4 -9.5 329 3963 roll -0.45 - - 3236 - 2.47 0.114 493 -564.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.79 14.58 14.83
4024 485.1 -10.9 341 4035 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.093 1913 574.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.69 14.62 14.70
4366 519.0 -9.7 357 4377 roll -0.45 - - 3236 - 2.47 0.110 3298 560.7 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.82
4443 526.0 -8.8 370 4455 done -0.45 - - 3241 - 2.47 0.101 1902 -565.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
4781 553.9 -7.8 385 4791 done -0.45 - - 3236 - - - 1902 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
5086 575.2 -7.1 395 5096 done -0.45 - - 3235 - - - 1902 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.82
5385 596.8 -7.3 405 5396 done -0.45 - - 3236 - - - 1902 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.82
5681 619.2 -7.6 415 5692 done -0.45 - - 3236 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
5981 643.4 -8.2 425 5992 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.110 3304 554.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.81 14.61 14.82
6037 648.0 -8.0 434 6049 done -0.45 - - 3235 - 2.50 0.102 1903 -560.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.59 14.71
6366 674.1 -7.9 447 6377 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.116 475 -564.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
6432 680.2 -9.5 458 6445 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.093 1894 574.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.71
6742 704.6 -7.9 469 6754 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.107 3312 567.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.59 14.81
6819 711.0 -7.6 482 6831 done -0.45 - - 3232 - 2.50 0.102 1903 -563.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
7157 739.0 -8.5 497 7167 done -0.45 - - 3236 - - - 1903 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7458 764.0 -8.4 507 7468 done -0.45 - - 3236 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
7757 787.1 -7.4 517 7767 done -0.45 - - 3234 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.79 14.82 14.83
8058 809.1 -7.5 527 8069 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.116 476 -563.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.80 14.57 14.81
8114 813.5 -8.4 536 8125 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.095 1903 570.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.62 14.70
8441 838.0 -7.5 549 8452 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.109 3315 564.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
8541 845.6 -7.5 566 8554 done -0.45 - - 3231 - 2.53 0.102 1892 -562.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
8847 869.2 -8.1 577 8858 roll -0.45 - - 3236 - 2.50 0.116 493 -559.6 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
8903 875.0 -9.1 586 8915 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.095 1896 568.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.70
9232 901.0 -8.0 599 9243 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.111 3320 562.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.57 14.80
9305 907.4 -8.1 611 9316 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.102 1904 -559.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.66 14.57 14.68
9647 933.2 -7.6 627 9657 done -0.45 - - 3236 - - - 1904 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
9947 956.1 -7.6 637 9957 done -0.45 - - 3236 - - - 1904 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
10251 979.7 -7.9 647 10262 done -0.45 - - 3236 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
10392 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10392 begin apogee
10404 991.0 -7.0 652 10496 done -0.16 0.32 0.177 3339 321.9 - - 2358 - - 83.93 1.906 2942 -5.1 0.492 - - - - - - 14.55 13.95 13.28
10498 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10498 begin climb
10503 995.1 - 655 10602 done 0.45 0.60 0.116 3540 335.0 - - 2358 - 107.1 89.18 1.872 2501 -4.9 0.493 - - - - - - 13.95 13.72 13.09
10913 965.2 8.8 674 10923 done 0.45 - - 3539 - - - 2358 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.45
11217 938.5 9.1 684 11228 roll 0.45 - - 3540 - 2.58 0.116 3769 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.37 14.59
11254 934.7 9.6 689 11265 done 0.45 - - 3544 - 2.58 0.104 2345 -551.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.48
11563 905.7 9.4 700 11574 done 0.45 - - 3543 - - - 2345 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11864 878.2 9.0 710 11875 roll 0.45 - - 3555 - 2.53 0.112 934 -557.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.68 14.48 14.70
11915 873.3 9.4 718 11926 done 0.45 - - 3556 - 2.50 0.098 2355 568.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
12247 842.4 9.2 732 12258 done 0.45 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
12552 815.6 8.8 742 12562 done 0.45 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.74
12852 789.5 8.7 752 12862 done 0.45 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.76
13152 764.4 8.3 762 13162 done 0.45 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
13452 740.2 7.9 772 13462 done 0.45 - - 3551 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
13752 715.8 8.2 782 13762 done 0.45 - - 3556 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14051 691.4 8.2 792 14062 done 0.45 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
14352 666.4 8.4 802 14362 done 0.45 - - 3555 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
14651 641.0 8.4 812 14662 done 0.45 - - 3554 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
14952 615.5 8.4 822 14962 done 0.45 - - 3555 - - - 2355 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
15252 591.1 8.0 832 15263 roll 0.45 - - 3555 - 2.53 0.114 3766 557.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
15299 586.6 9.0 839 15310 done 0.45 - - 3556 - 2.53 0.103 2347 -560.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.68
15636 559.5 7.9 854 15646 done 0.45 - - 3557 - - - 2346 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15940 535.5 8.1 864 15951 roll 0.45 - - 3557 - 2.53 0.115 936 -557.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.56 14.78
15987 531.2 8.3 871 15998 done 0.45 - - 3557 - 2.47 0.096 2350 572.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.66
16324 502.9 8.4 886 16335 done 0.45 - - 3557 - - - 2350 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
16629 478.3 8.1 896 16639 done 0.45 - - 3557 - - - 2350 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
16929 454.8 7.7 906 16939 done 0.45 - - 3557 - - - 2349 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
17228 431.8 7.7 916 17239 done 0.45 - - 3557 - - - 2354 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
17529 409.7 7.2 926 17539 done 0.45 - - 3557 - - - 2349 - 109.2 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
17828 388.2 6.9 936 17844 done 0.46 - - 3554 - - - 2350 - 117.8 8.88 1.135 2460 -4.2 0.267 - - - - - - 14.77 14.56 14.04
18130 366.6 7.3 946 18141 roll 0.46 - - 3557 - 2.53 0.113 3755 555.3 118.3 - - 2458 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.76
18172 362.8 8.2 952 18184 done 0.46 - - 3556 - 2.53 0.102 2349 -555.7 118.3 - - 2458 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
18515 339.0 6.7 968 18534 done 0.48 - - 3557 - - - 2344 - 131.8 12.12 1.125 2407 -4.2 0.238 - - - - - - 14.73 14.52 14.03
18819 317.6 7.3 978 18830 done 0.48 - - 3558 - - - 2344 - 132.4 - - 2400 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
19119 293.8 8.2 988 19130 roll 0.48 - - 3566 - 2.50 0.109 935 -563.6 132.4 - - 2402 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
19191 287.5 8.4 1000 19202 done 0.48 - - 3568 - 2.50 0.095 2356 568.4 132.4 - - 2403 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.63
19533 260.1 7.5 1016 19544 done 0.48 - - 3566 - - - 2359 - 132.4 - - 2403 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19834 239.6 6.8 1036 19853 done 0.49 - - 3567 - - - 2356 - 144.4 11.30 1.021 2351 -4.6 0.202 - - - - - - 14.74 14.53 14.08
20035 224.4 7.8 1056 20046 done 0.49 - - 3568 - - - 2356 - 144.4 - - 2350 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
20227 209.1 8.1 1075 20238 roll 0.49 - - 3570 - 2.55 0.109 934 -557.6 144.4 - - 2349 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
20270 205.7 7.9 1081 20281 done 0.49 - - 3570 - 2.50 0.093 2358 569.6 144.4 - - 2351 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
20472 190.4 7.1 1101 20490 roll 0.49 - - 3570 - 2.62 0.106 934 -543.5 150.2 6.57 0.943 2325 -4.0 0.150 - - - - - - 14.71 14.48 14.07
20517 187.4 6.5 1107 20544 done 0.51 - - 3570 - 2.47 0.093 2351 573.7 167.6 14.50 0.964 2254 -4.9 0.178 - - - - - - 14.57 14.49 14.03
20725 171.4 7.3 1129 20736 roll 0.51 - - 3569 - 2.55 0.109 3766 554.9 168.3 - - 2254 - - - - - - - - 14.64 14.44 14.66
20812 164.2 8.8 1143 20824 done 0.51 - - 3570 - 2.55 0.097 2341 -558.8 168.3 - - 2254 - - - - - - - - 14.52 14.44 14.54
21015 146.8 8.2 1163 21026 done 0.51 - - 3570 - - - 2337 - 168.3 - - 2254 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.68
21207 131.6 7.1 1182 21225 roll 0.52 - - 3578 - 2.55 0.109 937 -549.0 172.4 4.07 0.771 2240 -3.4 0.110 - - - - - - 14.68 14.47 13.98
21286 126.1 7.8 1194 21297 done 0.52 - - 3577 - 2.50 0.094 2357 568.0 172.4 - - 2241 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.58
21489 111.3 6.7 1214 21516 roll 0.53 - - 3578 - 2.58 0.108 3755 541.9 186.8 13.38 0.886 2176 -4.9 0.114 - - - - - - 14.68 14.40 14.07
21536 107.9 7.7 1221 21548 done 0.53 - - 3584 - 2.50 0.094 2346 -563.6 186.8 - - 2175 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
21730 92.5 8.7 1240 21741 roll 0.53 - - 3595 - 2.53 0.107 937 -556.9 186.8 - - 2175 - - - - - - - - 14.66 14.44 14.66
21806 86.5 8.1 1252 21818 done 0.53 0.12 0.229 3566 -241.7 2.50 0.092 2356 567.6 186.8 - - 2176 - - - - - - - - 14.41 14.48 14.52
22009 76.6 4.2 1272 22071 roll 0.60 - - 3569 - 2.60 0.106 933 -547.3 254.5 49.47 0.804 1898 -5.6 0.100 - - - - - - 14.68 14.28 13.97
22146 68.6 6.6 1296 22169 done 0.61 - - 3569 - 2.50 0.091 2351 567.2 269.4 12.30 0.815 1839 -4.8 0.076 - - - - - - 14.37 14.32 13.95
22361 56.0 5.7 1318 22400 roll 0.65 0.08 0.156 3637 850.0 2.58 0.106 3763 547.3 304.9 26.33 0.784 1692 -5.6 0.075 - - - - - - 14.40 14.23 13.95
22428 49.5 11.8 1328 22439 done 0.65 0.12 0.226 3602 -291.7 2.55 0.097 2347 -555.3 304.9 - - 1691 - - - - - - - - 14.24 14.28 14.35
22631 31.8 7.3 1348 22642 done 0.65 - - 3602 - - - 2347 - 305.0 - - 1691 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.57
22824 18.3 6.3 1367 22844 roll 0.67 - - 3602 - 2.58 0.106 3767 550.4 327.9 9.98 0.161 1603 -8.8 0.188 - - - - - - 14.61 14.41 14.35
22856 16.1 6.7 1371 22873 done 0.69 - - 3608 - 2.53 0.094 2346 -561.7 341.7 6.38 0.149 1549 -8.5 0.171 - - - - - - 14.49 14.40 14.36
23029 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23029 begin surface coast
23081 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23081 begin surface
SM 1.42 - - - - -10.25 9.75 0.047 89 9.1 0.80 0.122 1905 -9146.2 375.06 14.23 0.086 1411 99.2 -0.167 - - - - - -