NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 689 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.85 of 150.00 AH used of 24V (35.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.42 of 100.00 AH used of 10V (26.58% remains)
• Surface angle -71.8 deg, depth 2.25 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 308.59, SM_CC=300)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.47 - - 113 - - - 2197 - -136.3 -62.45 - 2725 - - - - - - - - - - -
85 3.3 -4.2 11 116 done -0.47 11.65 0.212 3038 251.1 - - 2197 - -136.3 -14.75 - 3353 -42.6 - - - - - - - 24.43 - 26.24
421 53.4 -14.5 76 428 roll -0.47 - - 3038 - 2.20 0.050 798 -635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
457 58.5 -14.7 82 465 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 2200 637.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
770 101.2 -12.2 143 777 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.050 791 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
820 106.8 -11.0 152 827 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.051 2208 638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
1140 142.2 -11.2 189 1149 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.050 794 -620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
1180 146.5 -10.9 193 1189 done -0.47 0.12 0.137 3046 208.3 2.28 0.051 2200 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.27 25.40 -
1491 171.2 -7.8 214 1499 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.062 3611 605.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.23 -
1520 173.6 -7.9 217 1529 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.042 2185 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1832 198.4 -8.1 238 1840 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.050 792 -641.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
1858 200.1 -8.4 240 1862 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.050 2201 618.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
2161 226.3 -8.3 255 2166 roll -0.47 - - 3018 - 2.30 0.062 3601 608.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.22 -
2251 233.2 -8.6 259 2259 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.043 2192 -634.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
2561 260.9 -8.8 275 2562 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2860 289.7 -9.9 290 2861 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3160 320.5 -10.3 305 3161 done -0.47 - - 3018 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3460 351.8 -10.2 320 3466 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.062 3607 595.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.18 -
3488 353.8 -10.2 321 3493 done -0.47 0.12 0.132 3044 300.0 2.28 0.044 2192 -620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
3793 377.9 -7.2 336 3797 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.051 801 -641.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3828 380.2 -7.4 337 3832 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.052 2201 614.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
4140 402.5 -6.6 352 4146 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3604 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.17 -
4209 406.6 -6.7 354 4215 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2199 -624.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4530 427.9 -6.3 365 4531 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4831 447.2 -6.6 375 4836 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.064 3607 600.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.14 -
4891 451.4 -6.8 377 4896 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.045 2200 -625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5220 475.4 -7.4 388 5226 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.052 794 -616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
5268 477.7 -7.6 389 5272 done -0.47 - - 3016 - 2.30 0.053 2203 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
5572 505.3 -8.8 399 5576 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.065 3612 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.13 -
5630 510.9 -9.1 401 5637 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.28 0.046 2197 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.36 25.51 -
5960 536.2 -7.9 412 5961 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6261 559.9 -7.7 422 6262 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6560 581.5 -6.9 432 6561 done -0.47 - - 3047 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6860 601.7 -6.6 442 6866 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.066 3607 592.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.08 -
6898 603.7 -6.6 443 6903 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.046 2203 -615.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
7212 624.4 -6.0 454 7213 done -0.47 - - 3039 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7511 642.5 -5.9 464 7517 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3607 598.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7541 644.4 -6.0 465 7546 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2196 -618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
7872 664.4 -6.0 476 7873 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8171 682.8 -6.2 486 8176 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3606 592.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
8219 684.8 -6.3 487 8223 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2189 -616.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
8522 705.5 -6.5 497 8523 done -0.47 - - 3020 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8821 725.3 -6.7 507 8826 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 804 -623.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
8851 727.3 -6.8 508 8857 done -0.47 0.08 0.109 3040 250.0 2.28 0.054 2198 611.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.07 25.22 -
9182 746.7 -5.9 519 9187 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3608 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.02 -
9241 750.9 -6.4 521 9247 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2202 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
9571 774.2 -7.1 532 9572 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9872 796.6 -7.5 542 9876 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3612 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.01 -
9901 798.9 -7.6 543 9906 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2192 -617.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.42 -
10231 824.0 -7.6 554 10237 roll -0.47 - - 3012 - 2.40 0.067 3619 594.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 24.99 -
10270 826.2 -7.5 555 10276 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.33 0.047 2191 -612.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
10591 844.8 -5.2 566 10596 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3602 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.98 -
10621 846.4 -5.3 567 10627 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2196 -616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
10952 865.8 -5.9 578 10956 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3626 600.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
10989 867.6 -5.9 579 10993 done -0.47 - - 3033 - 2.33 0.047 2202 -611.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
11302 886.8 -5.9 590 11307 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 798 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
11333 888.7 -5.9 591 11337 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.055 2208 626.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.17 -
11662 909.2 -6.2 602 11667 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.96 -
11731 913.2 -6.2 604 11737 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.047 2191 -614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
12052 935.3 -7.2 615 12053 done -0.47 - - 3017 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12352 955.9 -6.6 625 12357 roll -0.47 - - 3007 - 2.40 0.067 3608 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.95 -
12412 960.1 -6.8 627 12418 done -0.47 0.08 0.104 3038 387.5 2.28 0.048 2207 -614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.19 25.39 -
12743 978.0 -5.5 638 12747 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3602 593.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.94 -
12772 979.8 -5.7 639 12777 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2196 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
12948 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12949 begin apogee
12956 990.7 -6.2 645 13087 done -0.22 0.28 0.107 3126 342.9 - - 2336 - - 126.57 1.154 2794 -4.4 0.424 - - - - - - 25.53 - 22.42
13088 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13088 begin climb
13092 995.1 - 649 13234 roll 0.47 0.65 0.070 3349 343.1 2.58 0.067 3727 539.1 136.3 134.20 1.121 2238 -4.1 0.416 - - - - - - 24.43 23.46 21.73
13262 990.9 4.3 655 13335 done 0.50 - - 3359 - 2.42 0.048 2330 -577.3 205.6 67.12 1.100 1955 -4.2 0.429 - - - - - - - 24.03 21.75
13656 954.0 9.5 669 13660 roll 0.50 - - 3370 - 2.28 0.057 919 -618.9 205.6 - - 1945 - - - - - - - - - 25.33 -
13691 952.1 9.5 670 13696 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.056 2329 605.2 205.6 - - 1944 - - - - - - - - - 25.37 -
13994 919.5 10.4 680 13999 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.069 3731 596.6 205.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.35 -
14023 916.1 10.7 681 14029 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.050 2328 -610.0 205.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.57 -
14353 880.8 10.5 692 14359 roll 0.50 - - 3391 - 2.33 0.057 907 -609.9 205.6 - - 1943 - - - - - - - - - 25.43 -
14383 877.7 10.4 693 14389 done 0.50 0.12 0.145 3358 -275.0 2.33 0.057 2324 608.2 205.6 - - 1942 - - - - - - - - 25.31 25.44 -
14714 848.3 9.1 704 14719 roll 0.50 - - 3358 - 2.38 0.069 3739 594.5 205.6 - - 1942 - - - - - - - - - 25.31 -
14751 845.2 9.5 705 14755 done 0.50 - - 3366 - 2.33 0.050 2317 -610.3 205.6 - - 1942 - - - - - - - - - 25.56 -
15063 812.0 10.2 716 15069 roll 0.50 - - 3376 - 2.30 0.057 914 -610.0 205.6 - - 1941 - - - - - - - - - 25.39 -
15094 809.2 10.0 717 15099 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.057 2322 612.2 205.6 - - 1941 - - - - - - - - - 25.40 -
15423 773.6 10.8 728 15429 roll 0.50 - - 3376 - 2.38 0.068 3737 594.5 205.6 - - 1941 - - - - - - - - - 25.26 -
15491 766.8 11.1 730 15495 done 0.50 - - 3386 - 2.30 0.050 2327 -613.0 205.6 - - 1941 - - - - - - - - - 25.53 -
15804 733.9 10.0 741 15806 done 0.50 - - 3386 - - - 2322 - 205.6 - - 1941 - - - - - - - - - - -
16104 702.0 11.0 751 16109 roll 0.50 - - 3386 - 2.38 0.068 3733 592.9 205.6 - - 1940 - - - - - - - - - 25.22 -
16134 698.4 11.2 752 16140 done 0.50 0.10 0.124 3362 -240.0 2.30 0.050 2326 -611.7 205.6 - - 1941 - - - - - - - - 25.25 25.50 -
16465 668.3 8.9 763 16466 done 0.50 - - 3362 - - - 2320 - 205.6 - - 1940 - - - - - - - - - - -
16764 639.9 9.6 773 16765 done 0.50 - - 3362 - - - 2320 - 205.6 - - 1940 - - - - - - - - - - -
17064 610.9 9.6 783 17070 roll 0.50 - - 3370 - 2.28 0.057 924 -612.3 205.6 - - 1940 - - - - - - - - - 25.30 -
17093 608.1 9.7 784 17099 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.056 2325 609.1 205.6 - - 1941 - - - - - - - - - 25.30 -
17425 575.8 9.7 795 17429 roll 0.50 - - 3371 - 2.33 0.068 3742 608.2 205.6 - - 1940 - - - - - - - - - 25.15 -
17463 572.7 9.8 796 17469 done 0.50 - - 3381 - 2.33 0.049 2318 -611.2 205.6 - - 1940 - - - - - - - - - 25.46 -
17784 540.1 9.5 807 17789 roll 0.50 - - 3391 - 2.28 0.057 919 -613.6 205.6 - - 1939 - - - - - - - - - 25.27 -
17832 537.3 9.3 808 17842 done 0.50 0.12 0.135 3358 -275.0 2.33 0.056 2333 606.9 205.6 - - 1940 - - - - - - - - 25.18 25.28 -
18144 514.2 6.7 819 18155 roll 0.50 - - 3357 - 2.40 0.068 3733 583.3 213.4 6.03 0.692 1923 -2.8 0.237 - - - - - - - 25.12 23.81
18193 510.1 7.3 821 18199 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.049 2325 -612.2 213.4 - - 1923 - - - - - - - - - 25.45 -
18524 484.4 8.0 832 18529 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.057 925 -614.0 213.4 - - 1923 - - - - - - - - - 25.26 -
18583 480.0 7.8 834 18589 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 2325 608.7 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.27 -
18915 449.3 9.6 845 18920 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.068 3731 598.3 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.10 -
18975 442.8 10.3 847 18980 done 0.50 - - 3384 - 2.28 0.050 2332 -613.6 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.46 -
19304 409.5 9.8 858 19309 roll 0.50 - - 3394 - 2.30 0.056 918 -614.8 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.24 -
19342 406.7 9.7 859 19347 done 0.50 0.15 0.129 3353 -273.3 2.33 0.056 2331 606.4 213.4 - - 1922 - - - - - - - - 25.10 25.25 -
19646 383.4 7.5 873 19651 roll 0.50 - - 3353 - 2.35 0.068 3732 596.2 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.08 -
19685 380.3 7.5 875 19690 done 0.50 - - 3359 - 2.28 0.049 2324 -617.5 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.44 -
20005 356.7 7.2 891 20010 roll 0.50 - - 3368 - 2.28 0.056 922 -614.9 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.24 -
20034 355.4 7.1 892 20038 done 0.50 - - 3368 - 2.33 0.056 2334 606.0 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.22 -
20335 330.9 8.3 907 20340 roll 0.50 - - 3369 - 2.35 0.068 3734 595.7 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.06 -
20364 329.1 8.5 908 20373 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.048 2319 -615.2 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.43 -
20676 301.9 8.4 924 20677 done 0.50 - - 3376 - - - 2319 - 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - - -
20975 278.3 7.7 939 20976 done 0.50 - - 3376 - - - 2319 - 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - - -
21275 254.7 7.9 954 21280 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 921 -613.2 213.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.22 -
21316 251.6 7.7 956 21321 done 0.50 0.08 0.109 3360 -337.5 2.30 0.055 2328 611.7 213.4 - - 1922 - - - - - - - - 25.08 25.23 -
21635 230.7 6.1 972 21663 roll 0.51 - - 3360 - 2.33 0.067 3736 604.3 237.2 23.10 0.684 1826 -4.2 0.158 - - - - - - - 25.25 23.77
21705 225.5 7.1 975 21711 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.047 2325 -618.9 237.2 - - 1823 - - - - - - - - - 25.51 -
22026 199.2 8.9 991 22034 roll 0.51 - - 3377 - 2.28 0.055 919 -616.7 237.2 - - 1822 - - - - - - - - - 25.30 -
22085 193.6 9.5 997 22094 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.054 2326 611.7 237.2 - - 1822 - - - - - - - - - 25.33 -
22396 166.1 8.3 1018 22404 roll 0.51 - - 3376 - 2.35 0.067 3733 598.7 237.2 - - 1822 - - - - - - - - - 25.15 -
22435 162.4 9.1 1022 22445 done 0.51 - - 3386 - 2.30 0.047 2316 -616.1 237.2 - - 1821 - - - - - - - - - 25.47 -
22745 136.9 7.6 1043 22747 done 0.51 - - 3386 - - - 2315 - 237.2 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23048 114.6 7.5 1071 23054 done 0.51 - - 3386 - - - 2315 - 237.2 - - 1821 - - - - - - - - - - -
23360 91.9 6.7 1132 23380 roll 0.52 - - 3387 - 2.40 0.067 3738 592.9 246.3 8.88 0.549 1788 -3.7 0.070 - - - - - - - 25.34 24.00
23433 86.4 7.3 1145 23441 done 0.52 0.12 0.135 3360 -225.0 2.25 0.047 2320 -630.2 246.3 - - 1787 - - - - - - - - 25.40 25.56 -
23750 71.4 4.7 1206 23803 done 0.54 - - 3360 - - - 2318 - 304.9 50.58 0.598 1550 -4.7 0.063 - - - - - - - - 23.75
24110 50.3 7.0 1275 24117 roll 0.54 - - 3360 - 2.25 0.053 918 -622.2 305.5 - - 1541 - - - - - - - - - 25.37 -
24181 45.3 8.5 1288 24188 done 0.54 - - 3361 - 2.22 0.052 2330 636.0 305.5 - - 1540 - - - - - - - - - 25.39 -
24494 20.3 8.5 1349 24501 roll 0.54 - - 3360 - 2.25 0.052 910 -631.1 305.5 - - 1539 - - - - - - - - - 25.39 -
24650 6.6 8.3 1379 24659 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.051 2328 638.7 305.5 - - 1539 - - - - - - - - - 25.41 -
24679 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24679 begin surface coast
24725 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24725 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.47 8.38 0.031 106 -388.3 0.20 0.071 2193 -675.0 308.59 - - 1536 - - - - - - - -