NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 688 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 96.71 of 150.00 AH used of 24V (35.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.32 of 100.00 AH used of 10V (26.68% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 102 VBD -0.47 - - 107 - - - 2186 - -136.3 -82.45 - 2705 - - - - - - - - - - -
106 3.1 -2.1 15 143 roll -0.47 11.68 0.213 3023 249.7 2.38 0.074 3604 595.8 -136.3 -15.55 - 3352 -41.6 - - - - - - - 24.48 25.32 26.24
213 20.9 -14.2 34 219 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2204 -645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
525 70.5 -13.4 95 531 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 796 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
585 78.8 -13.1 106 592 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 2200 638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
897 118.1 -12.3 167 904 roll -0.47 - - 3003 - 2.25 0.062 3606 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
937 123.2 -12.9 172 947 done -0.47 0.15 0.125 3047 293.3 2.25 0.043 2192 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.41 25.63 -
1250 151.6 -8.4 193 1257 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.062 3613 609.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
1297 155.6 -8.1 198 1306 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.043 2195 -630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1607 181.5 -8.1 219 1616 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.050 804 -626.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1658 185.8 -8.7 224 1666 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.050 2194 626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
1972 212.7 -9.3 243 1978 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.062 3616 605.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
2012 216.6 -9.6 245 2018 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.043 2203 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2335 248.1 -9.0 261 2336 done -0.47 - - 3020 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2632 273.0 -8.5 276 2633 done -0.47 - - 3019 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2932 299.4 -8.8 291 2933 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3234 326.7 -9.5 306 3235 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3534 356.3 -10.2 321 3538 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.063 3615 614.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
3560 358.5 -10.4 322 3565 done -0.47 0.12 0.125 3047 316.7 2.28 0.044 2200 -620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
3863 383.9 -7.5 337 3864 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4164 403.7 -6.2 351 4165 done -0.47 - - 3047 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4463 420.8 -5.5 361 4465 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4762 438.4 -6.0 371 4764 done -0.47 - - 3047 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5062 457.1 -6.3 381 5068 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.064 3608 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
5110 459.2 -6.4 382 5115 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.045 2196 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5413 482.0 -7.0 392 5415 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5713 502.0 -6.5 402 5714 done -0.47 - - 3039 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6012 521.3 -6.4 412 6018 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.065 3605 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6074 525.2 -6.5 414 6078 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.046 2197 -625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
6402 549.0 -7.5 425 6408 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.052 801 -620.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
6440 551.4 -7.6 426 6444 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2198 612.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
6753 576.1 -7.7 437 6758 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.065 3603 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.14 -
6820 581.2 -8.2 439 6825 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2190 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7133 608.5 -8.3 450 7138 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.065 3611 597.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
7171 610.9 -8.3 451 7178 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.046 2202 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.35 25.51 -
7493 633.4 -6.7 462 7498 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.066 3612 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.10 -
7531 635.5 -6.9 463 7535 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.047 2194 -616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
7844 660.7 -7.7 474 7849 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.066 3605 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
7873 663.0 -7.7 475 7879 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2201 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
8204 687.6 -6.9 486 8205 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8504 707.2 -6.5 496 8509 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.067 3606 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
8564 711.3 -6.7 498 8569 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
8893 735.7 -7.3 509 8894 done -0.47 - - 3019 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9193 758.1 -7.6 519 9199 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.066 3607 595.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.07 -
9232 760.5 -7.7 520 9238 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.30 0.047 2190 -616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.32 25.46 -
9553 783.7 -7.1 531 9559 roll -0.47 - - 3039 - 2.40 0.066 3611 592.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.05 -
9591 786.0 -7.4 532 9595 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2195 -615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
9905 808.3 -6.4 543 9909 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.067 3621 606.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
9952 810.3 -6.5 544 9956 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.045 2200 -617.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
10254 830.6 -6.4 554 10259 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 803 -620.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10286 832.5 -6.3 555 10290 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.055 2210 625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.21 -
10604 852.1 -6.3 566 10609 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3612 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.03 -
10652 853.9 -6.4 567 10656 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2198 -614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
10955 875.4 -6.8 577 10959 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3606 591.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
10992 877.6 -6.9 578 10996 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.30 0.047 2194 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.29 25.42 -
11305 895.3 -5.3 589 11306 done -0.47 - - 3048 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11606 910.6 -4.9 599 11611 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.067 3604 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.00 -
11635 912.4 -5.2 600 11640 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2209 -620.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
11965 930.9 -5.6 611 11966 done -0.47 - - 3040 - - - 2208 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12266 949.1 -6.2 621 12270 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3608 595.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.00 -
12295 950.7 -5.7 622 12301 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2203 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.41 -
12625 971.3 -6.0 633 12626 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12926 979.7 -0.1 643 12930 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3612 592.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.98 -
12982 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12982 begin apogee
12991 979.5 - 645 13121 done -0.22 0.25 0.088 3124 380.0 - - 2324 - - 126.18 1.145 2795 -4.4 0.420 - - - - - - 25.71 - 22.46
13122 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13122 begin climb
13126 979.5 - 649 13267 roll 0.47 0.65 0.070 3357 358.5 2.53 0.055 922 -554.2 136.3 134.07 1.112 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.45 23.55 21.80
13396 966.8 7.3 659 13401 done 0.47 - - 3356 - 2.35 0.057 2325 597.0 136.3 - - 2230 - - - - - - - - - 24.92 -
13727 938.7 8.8 670 13731 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.068 3731 598.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.33 -
13794 932.5 9.4 672 13798 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2324 -611.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.56 -
14107 902.6 9.1 683 14113 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.069 3733 592.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.35 -
14137 899.3 9.5 684 14143 done 0.47 0.12 0.159 3348 -166.7 2.30 0.050 2325 -612.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.35 25.58 -
14468 872.0 8.1 695 14473 roll 0.47 - - 3348 - 2.38 0.070 3734 592.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.32 -
14497 869.3 8.3 696 14503 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2322 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
14827 843.6 7.6 707 14833 roll 0.47 - - 3356 - 2.38 0.069 3733 592.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.29 -
14858 841.0 7.9 708 14863 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.050 2326 -617.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.56 -
15187 813.4 8.3 719 15193 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 914 -613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.38 -
15225 811.0 8.2 720 15229 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.057 2326 606.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.37 -
15538 781.4 9.7 731 15543 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.069 3752 606.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.24 -
15615 774.9 10.4 733 15620 done 0.47 0.15 0.152 3349 -186.7 2.33 0.048 2325 -612.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.25 25.55 -
15918 749.0 7.4 743 15919 done 0.47 - - 3349 - - - 2319 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16218 728.2 6.9 753 16223 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.056 920 -613.6 140.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.33 -
16247 726.1 6.8 754 16258 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2325 610.9 144.9 5.68 0.768 2203 -3.0 0.318 - - - - - - - 25.33 23.82
16567 702.6 7.3 765 16573 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.067 3736 592.9 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.23 -
16636 697.3 8.2 767 16640 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.049 2314 -610.3 144.9 - - 2203 - - - - - - - - - 25.52 -
16948 668.1 9.4 778 16954 roll 0.47 - - 3377 - 2.28 0.057 921 -611.0 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.32 -
16979 665.2 9.5 779 16984 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 2328 611.7 144.9 - - 2203 - - - - - - - - - 25.32 -
17309 631.9 10.0 790 17314 roll 0.47 - - 3377 - 2.35 0.068 3737 599.6 144.9 - - 2203 - - - - - - - - - 25.17 -
17387 625.2 10.6 792 17391 done 0.47 0.15 0.145 3349 -186.7 2.30 0.049 2326 -613.5 144.9 - - 2202 - - - - - - - - 25.22 25.48 -
17688 598.6 7.5 802 17689 done 0.47 - - 3348 - - - 2324 - 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - - -
17990 577.3 6.8 812 17999 done 0.48 - - 3349 - - - 2323 - 150.5 7.35 0.765 2180 -3.0 0.254 - - - - - - - - 23.89
18288 556.6 7.3 822 18289 done 0.48 - - 3348 - - - 2323 - 150.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
18588 534.1 7.5 832 18594 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.056 917 -611.3 150.5 - - 2179 - - - - - - - - - 25.29 -
18626 531.9 7.5 833 18630 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2329 606.0 150.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.29 -
18940 508.6 6.9 844 18944 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.068 3735 598.3 152.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.13 -
18968 506.3 7.0 845 18974 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.049 2322 -614.3 152.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.46 -
19299 482.4 7.4 856 19304 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3734 593.3 152.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.12 -
19330 479.9 7.7 857 19334 done 0.48 - - 3376 - 2.28 0.049 2326 -617.5 152.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.45 -
19659 452.0 8.5 868 19664 roll 0.48 - - 3376 - 2.40 0.067 3750 593.3 152.7 - - 2178 - - - - - - - - - 25.10 -
19688 449.2 8.7 869 19695 done 0.48 0.15 0.139 3347 -193.3 2.33 0.049 2327 -610.7 152.7 - - 2178 - - - - - - - - 25.19 25.44 -
20020 425.9 6.9 880 20031 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.057 920 -603.9 155.9 6.68 0.675 2158 -3.0 0.213 - - - - - - - 25.38 23.93
20070 422.5 6.8 882 20081 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.055 2319 613.6 160.5 6.15 0.656 2138 -3.3 0.236 - - - - - - - 25.39 23.85
20391 398.8 7.4 893 20395 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.067 3732 601.3 160.5 - - 2137 - - - - - - - - - 25.19 -
20449 393.8 8.0 896 20455 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.048 2319 -614.3 160.5 - - 2136 - - - - - - - - - 25.49 -
20770 370.1 7.0 912 20771 done 0.48 - - 3365 - - - 2318 - 161.0 - - 2136 - - - - - - - - - - -
21073 349.9 6.4 927 21093 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.056 921 -607.4 175.8 15.25 0.742 2076 -3.9 0.209 - - - - - - - 25.48 23.90
21171 343.9 6.7 932 21187 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.055 2325 610.4 184.8 9.73 0.690 2039 -3.8 0.213 - - - - - - - 25.43 23.80
21501 316.7 8.4 949 21507 roll 0.49 - - 3375 - 2.38 0.067 3748 597.9 184.8 - - 2036 - - - - - - - - - 25.21 -
21550 312.8 9.1 951 21560 done 0.49 0.12 0.141 3353 -183.3 2.33 0.048 2321 -612.4 184.8 - - 2035 - - - - - - - - 25.32 25.49 -
21862 288.0 7.1 967 21867 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.055 929 -618.7 184.8 - - 2035 - - - - - - - - - 25.32 -
21910 285.4 7.0 969 21914 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.055 2331 609.6 186.3 - - 2035 - - - - - - - - - 25.33 -
22213 264.0 6.9 984 22223 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.067 3735 589.9 189.9 5.22 0.556 2019 -3.1 0.164 - - - - - - - 25.43 23.99
22249 261.7 7.1 985 22253 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.048 2319 -615.7 189.9 - - 2017 - - - - - - - - - 25.62 -
22553 239.4 7.0 1000 22557 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.055 920 -613.6 191.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.34 -
22579 238.0 7.1 1001 22583 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.054 2326 611.3 191.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.33 -
22881 213.1 8.2 1016 22887 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.067 3736 600.0 191.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.14 -
22962 205.2 9.9 1020 22968 done 0.49 0.10 0.112 3356 -240.0 2.28 0.047 2332 -615.8 191.7 - - 2015 - - - - - - - - 25.23 25.48 -
23284 183.8 6.3 1040 23304 done 0.50 - - 3356 - - - 2325 - 209.4 18.42 0.656 1940 -4.1 0.128 - - - - - - - - 23.94
23600 162.5 6.3 1061 23627 roll 0.51 - - 3364 - 2.33 0.055 916 -604.7 227.2 16.60 0.633 1866 -4.5 0.129 - - - - - - - 25.47 23.94
23698 156.0 7.0 1071 23706 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.054 2329 614.3 228.4 - - 1864 - - - - - - - - - 25.41 -
24010 131.8 7.8 1092 24011 done 0.51 - - 3364 - - - 2329 - 228.4 - - 1863 - - - - - - - - - - -
24309 115.6 4.0 1124 24380 roll 0.54 - - 3369 - 2.30 0.054 912 -616.1 303.5 64.70 0.616 1553 -4.8 0.101 - - - - - - - 25.17 23.80
24415 110.5 5.3 1142 24457 done 0.56 - - 3368 - 2.28 0.054 2336 624.6 346.5 36.28 0.588 1380 -4.8 0.101 - - - - - - - 25.27 23.74
24765 79.6 10.3 1209 24772 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.067 3745 612.6 346.5 - - 1370 - - - - - - - - - 25.25 -
25003 55.4 9.7 1255 25010 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.045 2303 -640.9 346.5 - - 1368 - - - - - - - - - 25.59 -
25315 27.6 9.4 1316 25321 done 0.56 - - 3369 - - - 2303 - 346.5 - - 1368 - - - - - - - - - - -
25563 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25564 begin surface coast
25611 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25611 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.45 8.35 0.029 114 -389.8 0.15 0.088 2200 -686.7 350.53 - - 1364 - - - - - - - -