NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 687 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.57 of 150.00 AH used of 24V (35.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 73.22 of 100.00 AH used of 10V (26.78% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 468.52, SM_CC=300)
• GPS1 time: 99 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 77 VBD -0.47 - - 115 - - - 2211 - -136.3 -58.42 - 2745 - - - - - - - - - - -
81 3.4 -3.1 10 113 roll -0.47 11.68 0.215 3024 249.1 2.35 0.076 3605 593.2 -136.3 -13.88 - 3352 -43.7 - - - - - - - 24.49 25.29 26.25
156 17.8 -15.9 23 163 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2203 -646.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
469 67.4 -15.8 84 476 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 797 -639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
521 75.2 -14.7 93 528 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 2196 635.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
833 113.2 -11.5 154 840 roll -0.47 - - 3014 - 2.20 0.050 789 -639.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
913 122.4 -10.8 167 922 done -0.47 0.15 0.129 3047 220.0 2.30 0.050 2211 618.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.27 25.43 -
1223 152.0 -9.7 188 1232 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.062 3619 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
1304 159.2 -8.6 196 1312 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2196 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1615 187.8 -9.3 217 1616 done -0.47 - - 3038 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1929 218.3 -9.7 235 1933 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.062 3606 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.26 -
1969 222.4 -10.0 237 1974 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2206 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2288 253.8 -8.9 253 2293 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 794 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
2316 255.6 -8.9 254 2320 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.050 2201 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
2621 281.5 -8.3 269 2625 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.062 3616 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2676 285.8 -8.6 271 2681 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.28 0.043 2193 -624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.43 25.60 -
2981 308.0 -7.4 286 2982 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3278 330.7 -7.7 301 3279 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3578 352.8 -7.3 316 3579 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3879 375.5 -7.7 331 3884 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3602 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
3918 378.6 -7.8 333 3924 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2196 -624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
4248 403.4 -7.2 349 4253 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.063 3609 601.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
4287 405.6 -7.3 350 4293 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.044 2192 -621.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
4608 430.1 -7.2 361 4613 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 801 -626.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
4646 432.4 -7.2 362 4650 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.051 2204 615.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
4958 457.3 -7.9 373 4964 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.063 3606 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.19 -
5007 459.6 -8.0 374 5017 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.28 0.044 2188 -621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
5319 481.8 -6.5 385 5324 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.063 3612 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5348 484.0 -6.7 386 5354 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2207 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5679 508.8 -7.8 397 5684 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.052 803 -624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.33 -
5716 511.3 -8.0 398 5720 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.052 2201 613.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
6028 537.1 -8.1 409 6034 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3604 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.16 -
6097 542.3 -8.2 411 6103 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.045 2188 -621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
6418 568.5 -7.7 422 6419 done -0.47 - - 3019 - - - 2186 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6718 588.4 -6.1 432 6724 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3609 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
6757 590.2 -6.1 433 6764 done -0.47 0.12 0.122 3046 300.0 2.28 0.045 2196 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
7078 604.4 -4.3 444 7084 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.065 3608 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
7116 606.0 -4.5 445 7120 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.046 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
7430 624.9 -5.8 456 7434 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.053 803 -621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
7459 626.7 -6.0 457 7465 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.053 2194 618.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
7789 646.3 -6.1 468 7794 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3605 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.10 -
7880 652.5 -6.7 471 7884 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.046 2204 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
8209 673.0 -6.3 482 8214 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.065 3603 595.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
8239 675.1 -6.4 483 8245 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.046 2193 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
8570 697.3 -6.9 494 8572 done -0.47 0.12 0.135 3048 300.0 - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.00 - -
8869 712.6 -5.2 504 8874 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3609 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
8917 714.4 -5.4 505 8921 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2193 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
9220 733.6 -6.0 515 9221 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9519 751.5 -5.9 525 9525 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.066 3606 594.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
9557 753.2 -5.9 526 9561 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.047 2190 -615.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
9871 773.1 -6.1 537 9872 done -0.47 - - 3030 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10169 791.7 -6.2 547 10175 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3604 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
10208 793.6 -6.1 548 10212 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2200 -615.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
10520 816.4 -7.2 559 10521 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10821 837.6 -7.2 569 10825 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3602 597.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
10868 839.9 -7.3 570 10873 done -0.47 0.12 0.120 3048 300.0 2.28 0.047 2199 -615.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
11077 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11077 begin apogee
11085 853.6 -5.7 577 11215 done -0.22 0.20 0.112 3122 370.0 - - 2339 - - 124.65 1.067 2794 -4.4 0.393 - - - - - - 25.75 - 22.63
11216 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11216 begin climb
11219 858.0 - 581 11354 done 0.47 0.65 0.072 3345 343.1 - - 2339 - 136.3 131.15 1.037 2238 -4.2 0.388 - - - - - - 24.58 - 22.17
11650 833.0 7.1 596 11656 roll 0.47 - - 3345 - 2.35 0.067 3733 593.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.29 -
11681 830.7 7.2 597 11686 done 0.47 - - 3355 - 2.28 0.049 2326 -617.1 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.51 -
12010 805.3 7.4 608 12011 done 0.47 - - 3355 - - - 2324 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
12310 782.3 7.8 618 12311 done 0.47 - - 3355 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
12611 758.8 7.7 628 12615 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 924 -614.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.44 -
12642 756.6 7.6 629 12646 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 2321 629.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.44 -
12960 729.8 8.3 640 12965 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.067 3734 593.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.30 -
13029 724.4 8.5 642 13033 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2320 -614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
13341 698.0 8.1 653 13346 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.056 920 -614.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.39 -
13390 695.8 7.9 654 13400 done 0.47 0.15 0.137 3346 -266.7 2.30 0.056 2325 610.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.23 25.40 -
13702 676.3 5.6 665 13738 roll 0.49 - - 3345 - 2.35 0.068 3736 600.4 171.0 30.58 0.962 2095 -4.2 0.323 - - - - - - - 25.23 23.49
13769 673.2 6.0 667 13798 done 0.50 - - 3353 - 2.33 0.049 2320 -607.7 196.7 24.33 0.917 1992 -4.2 0.343 - - - - - - - 25.46 23.40
14101 647.5 7.3 678 14107 roll 0.50 - - 3362 - 2.30 0.056 916 -610.4 196.7 - - 1984 - - - - - - - - - 25.41 -
14140 645.2 7.4 679 14144 done 0.50 - - 3363 - 2.33 0.055 2333 608.2 196.7 - - 1984 - - - - - - - - - 25.44 -
14452 619.6 8.3 690 14457 roll 0.50 - - 3362 - 2.38 0.068 3742 592.0 196.7 - - 1982 - - - - - - - - - 25.33 -
14500 617.0 8.4 691 14504 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.049 2328 -614.8 196.7 - - 1982 - - - - - - - - - 25.58 -
14803 589.2 8.5 701 14807 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.057 921 -617.1 196.7 - - 1981 - - - - - - - - - 25.42 -
14833 586.8 8.4 702 14838 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.057 2318 612.7 196.7 - - 1981 - - - - - - - - - 25.43 -
15162 557.8 8.4 713 15167 roll 0.50 - - 3383 - 2.38 0.067 3738 596.6 196.7 - - 1981 - - - - - - - - - 25.29 -
15222 552.2 8.8 715 15228 done 0.50 0.15 0.138 3352 -206.7 2.30 0.048 2327 -613.5 196.7 - - 1980 - - - - - - - - 25.34 25.57 -
15553 528.8 7.5 726 15557 roll 0.50 - - 3359 - 2.30 0.057 915 -613.9 196.7 - - 1980 - - - - - - - - - 25.39 -
15590 526.7 7.7 727 15594 done 0.50 - - 3359 - 2.33 0.056 2332 608.2 196.7 - - 1980 - - - - - - - - - 25.39 -
15903 499.7 8.7 738 15908 roll 0.50 - - 3359 - 2.35 0.068 3734 596.6 196.7 - - 1980 - - - - - - - - - 25.23 -
15941 496.8 8.8 739 15947 done 0.50 - - 3368 - 2.30 0.049 2321 -614.3 196.7 - - 1979 - - - - - - - - - 25.53 -
16262 465.2 9.7 750 16268 roll 0.50 - - 3378 - 2.30 0.056 920 -609.1 196.7 - - 1979 - - - - - - - - - 25.35 -
16310 462.3 9.6 751 16314 done 0.50 - - 3378 - 2.30 0.055 2325 610.9 196.7 - - 1979 - - - - - - - - - 25.36 -
16613 430.8 10.0 761 16618 roll 0.50 - - 3378 - 2.35 0.067 3728 597.0 196.7 - - 1980 - - - - - - - - - 25.21 -
16672 423.9 10.7 763 16678 done 0.50 0.12 0.142 3354 -200.0 2.28 0.047 2329 -613.6 196.7 - - 1979 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
16992 397.8 7.3 774 16998 roll 0.50 - - 3362 - 2.33 0.056 907 -610.3 196.7 - - 1979 - - - - - - - - - 25.32 -
17053 393.7 7.0 777 17058 done 0.50 - - 3362 - 2.30 0.056 2318 613.5 198.1 - - 1979 - - - - - - - - - 25.34 -
17373 372.3 6.6 793 17392 roll 0.50 - - 3363 - 2.40 0.067 3737 591.2 208.2 9.85 0.707 1944 -3.6 0.207 - - - - - - - 25.29 23.90
17420 369.4 6.8 795 17432 done 0.50 - - 3372 - 2.33 0.048 2307 -613.7 213.4 6.38 0.634 1924 -3.1 0.202 - - - - - - - 25.55 23.82
17733 345.0 8.0 811 17738 roll 0.50 - - 3382 - 2.25 0.056 923 -615.1 213.4 - - 1921 - - - - - - - - - 25.35 -
17760 343.5 7.9 812 17764 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.055 2324 609.1 213.4 - - 1921 - - - - - - - - - 25.36 -
18063 318.3 7.9 827 18068 roll 0.50 - - 3382 - 2.35 0.067 3733 599.6 213.4 - - 1921 - - - - - - - - - 25.20 -
18110 314.8 8.2 829 18115 done 0.50 0.12 0.143 3358 -200.0 2.30 0.047 2322 -613.5 213.4 - - 1920 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
18413 294.7 6.5 844 18432 roll 0.51 - - 3366 - 2.25 0.054 918 -624.0 226.0 13.02 0.696 1870 -3.8 0.180 - - - - - - - 25.49 23.96
18453 292.1 6.6 846 18472 done 0.51 - - 3366 - 2.28 0.055 2321 615.4 237.2 11.38 0.675 1826 -3.9 0.185 - - - - - - - 25.50 23.81
18772 268.2 7.6 862 18778 roll 0.51 - - 3366 - 2.38 0.066 3739 595.8 237.2 - - 1823 - - - - - - - - - 25.26 -
18812 264.7 8.2 864 18818 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.047 2323 -615.7 237.2 - - 1821 - - - - - - - - - 25.53 -
19133 235.6 9.3 880 19138 roll 0.51 - - 3386 - 2.28 0.055 918 -616.2 237.2 - - 1821 - - - - - - - - - 25.36 -
19180 232.0 9.0 882 19184 done 0.51 - - 3386 - 2.30 0.054 2325 611.7 237.2 - - 1820 - - - - - - - - - 25.37 -
19483 204.7 8.6 897 19484 done 0.51 - - 3386 - - - 2325 - 237.2 - - 1821 - - - - - - - - - - -
19783 178.0 9.1 916 19792 roll 0.51 - - 3395 - 2.28 0.054 926 -613.6 237.2 - - 1820 - - - - - - - - - 25.34 -
19822 174.4 9.0 920 19833 done 0.51 0.12 0.127 3361 -283.3 2.30 0.054 2332 611.3 237.2 - - 1820 - - - - - - - - 25.26 25.34 -
20135 150.4 9.2 941 20142 roll 0.51 - - 3361 - 2.30 0.067 3738 611.3 237.2 - - 1819 - - - - - - - - - 25.19 -
20172 146.2 10.3 945 20181 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.047 2323 -620.6 237.2 - - 1820 - - - - - - - - - 25.53 -
20482 120.3 7.3 966 20491 roll 0.51 - - 3378 - 2.30 0.054 915 -612.2 237.2 - - 1820 - - - - - - - - - 25.32 -
20535 117.0 6.1 975 20565 done 0.52 - - 3378 - 2.22 0.054 2326 635.6 260.9 21.38 0.609 1728 -4.3 0.091 - - - - - - - 25.34 23.94
20871 96.3 6.2 1040 20896 roll 0.53 - - 3378 - 2.33 0.064 3745 609.0 282.3 18.38 0.588 1644 -4.6 0.083 - - - - - - - 25.42 23.99
20914 93.2 7.2 1047 20921 done 0.53 - - 3387 - 2.25 0.047 2317 -634.7 282.3 - - 1643 - - - - - - - - - 25.58 -
21227 73.8 5.5 1108 21269 roll 0.54 - - 3389 - 2.30 0.055 921 -607.0 320.0 32.95 0.586 1487 -4.7 0.066 - - - - - - - 25.39 23.96
21327 69.2 4.4 1126 21387 done 0.57 - - 3389 - 2.22 0.052 2326 632.9 386.2 54.85 0.566 1219 -4.9 0.066 - - - - - - - 25.40 23.83
21694 50.0 4.9 1196 21743 roll 0.59 - - 3390 - 2.35 0.053 917 -599.6 438.8 42.47 0.565 1004 -5.1 0.050 - - - - - - - 25.29 23.94
21767 45.8 5.9 1208 21798 done 0.60 - - 3390 - 2.22 0.050 2329 636.0 465.8 23.10 0.539 893 -4.8 0.045 - - - - - - - 25.36 23.91
22105 5.5 11.8 1273 22111 done 0.60 - - 3390 - - - 2329 - 465.8 - - 887 - - - - - - - - - - -
22115 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22115 begin surface coast
22147 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22148 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.48 8.48 0.031 111 -386.7 0.20 0.074 2188 -705.0 468.52 - - 884 - - - - - - - -