NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 680 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.70 of 150.00 AH used of 24V (36.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.70 of 100.00 AH used of 10V (27.30% remains)
• Surface angle -78.5 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 381.44, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.47 - - 111 - - - 2201 - -136.3 -65.82 - 2671 - - - - - - - - - - -
89 3.2 -1.5 12 126 roll -0.47 11.62 0.212 3030 251.2 2.30 0.065 791 -613.0 -136.3 -16.12 - 3352 -42.2 - - - - - - - 24.44 25.37 26.25
247 28.5 -14.3 41 254 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.052 2201 635.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
559 72.0 -12.9 102 566 done -0.47 - - 3022 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
872 110.2 -11.3 163 878 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.063 3608 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
938 118.3 -11.9 175 946 done -0.47 0.12 0.130 3048 308.3 2.20 0.044 2191 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
1256 150.4 -8.7 197 1263 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.063 3619 612.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
1324 156.3 -8.2 204 1333 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.043 2193 -625.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
1635 180.3 -8.0 225 1642 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.050 800 -627.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1714 186.3 -7.3 233 1722 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.050 2208 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
2025 209.5 -7.4 252 2029 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.063 3607 608.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.25 -
2072 212.5 -7.6 254 2076 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.043 2199 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2374 239.0 -8.8 269 2375 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2676 266.6 -9.5 284 2680 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.051 793 -637.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2712 269.6 -9.7 285 2716 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.051 2200 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
3014 300.2 -9.9 300 3019 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.063 3619 603.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
3082 306.3 -10.1 303 3087 done -0.47 0.15 0.122 3048 300.0 2.28 0.044 2199 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
3384 329.5 -7.2 318 3389 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.063 3625 599.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.20 -
3452 333.8 -7.3 321 3456 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.044 2190 -623.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
3755 357.5 -7.8 336 3756 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4054 382.1 -8.3 351 4055 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4354 405.6 -7.7 365 4355 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4655 427.4 -7.1 375 4659 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.064 3605 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
4744 434.1 -7.3 378 4750 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2191 -620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
5074 459.2 -7.6 389 5075 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5375 482.6 -7.6 399 5379 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3602 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
5434 487.6 -7.8 401 5439 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.046 2203 -621.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5764 514.6 -8.2 412 5769 roll -0.47 - - 3010 - 2.38 0.064 3615 593.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.13 -
5803 517.2 -8.2 413 5810 done -0.47 0.12 0.122 3048 316.7 2.28 0.044 2198 -621.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
6124 537.7 -5.9 424 6129 roll -0.47 - - 3048 - 2.25 0.053 797 -622.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
6162 539.7 -6.0 425 6166 done -0.47 - - 3042 - 2.30 0.053 2207 613.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
6476 559.4 -6.1 436 6480 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.066 3608 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6542 563.5 -6.5 438 6547 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.046 2195 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6855 585.7 -6.7 449 6860 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.065 3602 598.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6885 587.8 -6.8 450 6891 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.046 2196 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
7216 612.0 -7.6 461 7217 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7515 634.6 -7.6 471 7520 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.066 3605 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.08 -
7563 636.9 -7.5 472 7567 done -0.47 0.12 0.122 3048 291.7 2.28 0.046 2195 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
7865 656.9 -6.1 482 7866 done -0.47 - - 3049 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8165 674.6 -6.2 492 8171 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3606 593.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
8213 676.7 -6.4 493 8217 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
8516 698.3 -6.7 503 8521 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3605 597.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
8563 700.5 -6.8 504 8567 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2201 -615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8865 722.5 -6.6 514 8871 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.066 3604 597.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.05 -
8904 724.7 -6.6 515 8910 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2199 -616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
9225 748.6 -7.4 526 9230 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.066 3609 592.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.04 -
9303 753.2 -7.5 528 9307 done -0.47 0.12 0.119 3048 300.0 2.30 0.047 2190 -617.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.31 25.44 -
9606 772.2 -5.7 538 9607 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9812 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9812 begin apogee
9819 783.4 -5.4 545 9946 done -0.22 0.22 0.109 3129 368.2 - - 2332 - - 123.53 1.027 2794 -4.5 0.378 - - - - - - 25.68 - 22.72
9947 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9947 begin climb
9950 788.2 - 549 10086 roll 0.47 0.62 0.073 3348 353.2 2.53 0.066 3729 552.2 136.3 128.82 0.996 2238 -4.3 0.376 - - - - - - 24.61 23.94 22.31
10146 781.6 5.8 556 10184 done 0.48 - - 3358 - 2.35 0.048 2325 -597.4 167.3 29.08 0.962 2111 -4.4 0.390 - - - - - - - 24.77 22.86
10485 751.0 8.7 568 10491 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.056 921 -610.4 167.3 - - 2103 - - - - - - - - - 25.41 -
10515 748.3 8.7 569 10520 done 0.48 - - 3369 - 2.28 0.056 2316 611.8 167.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.44 -
10845 717.9 9.3 580 10850 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.067 3742 599.2 167.3 - - 2102 - - - - - - - - - 25.37 -
10935 708.1 10.6 583 10940 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2321 -617.8 167.3 - - 2101 - - - - - - - - - 25.61 -
11266 675.1 10.0 594 11267 done 0.48 - - 3378 - - - 2318 - 167.3 - - 2101 - - - - - - - - - - -
11565 645.2 9.9 604 11570 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3735 595.4 167.3 - - 2100 - - - - - - - - - 25.32 -
11595 642.0 9.9 605 11601 done 0.48 0.10 0.119 3354 -240.0 2.28 0.049 2331 -615.8 167.3 - - 2099 - - - - - - - - 25.34 25.58 -
11926 615.1 8.1 616 11930 roll 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 911 -617.4 167.3 - - 2099 - - - - - - - - - 25.41 -
11973 612.6 8.2 617 11977 done 0.48 - - 3362 - 2.33 0.056 2331 609.4 167.3 - - 2099 - - - - - - - - - 25.41 -
12275 584.4 9.0 627 12280 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.068 3736 597.9 167.3 - - 2099 - - - - - - - - - 25.26 -
12314 581.6 9.1 628 12319 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.049 2310 -612.0 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.54 -
12635 549.7 9.7 639 12636 done 0.48 - - 3372 - - - 2306 - 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - - -
12935 520.9 9.5 649 12936 done 0.48 - - 3372 - - - 2305 - 167.3 - - 2099 - - - - - - - - - - -
13235 493.5 8.8 659 13241 roll 0.48 - - 3382 - 2.25 0.056 921 -615.1 167.3 - - 2099 - - - - - - - - - 25.34 -
13295 488.4 8.4 661 13301 done 0.48 0.08 0.113 3355 -337.5 2.28 0.056 2320 613.6 167.3 - - 2098 - - - - - - - - 25.20 25.35 -
13625 464.1 7.1 672 13630 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.067 3731 600.4 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.20 -
13684 459.3 7.6 674 13690 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.049 2314 -616.1 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.51 -
14016 434.4 7.5 685 14020 roll 0.48 - - 3362 - 2.40 0.067 3738 593.3 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.18 -
14044 432.0 7.5 686 14051 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.048 2325 -614.3 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.50 -
14375 406.2 8.3 697 14376 done 0.48 - - 3373 - - - 2323 - 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - - -
14688 381.4 7.8 711 14689 done 0.48 - - 3373 - - - 2323 - 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - - -
14985 358.6 7.3 726 14991 roll 0.48 - - 3383 - 2.30 0.056 919 -610.4 167.3 - - 2098 - - - - - - - - - 25.29 -
15054 354.5 7.1 729 15064 done 0.48 0.12 0.135 3350 -275.0 2.33 0.055 2337 608.6 167.3 - - 2098 - - - - - - - - 25.18 25.29 -
15366 335.7 6.0 745 15391 done 0.49 - - 3350 - - - 2337 - 193.8 22.73 0.749 2003 -4.2 0.206 - - - - - - - - 23.70
15685 315.4 6.4 761 15705 roll 0.50 - - 3350 - 2.38 0.067 3738 588.7 209.8 15.15 0.713 1938 -4.3 0.209 - - - - - - - 25.38 23.81
15734 312.7 6.5 763 15752 done 0.51 - - 3357 - 2.30 0.048 2321 -616.1 223.1 13.35 0.695 1884 -4.0 0.200 - - - - - - - 25.56 23.67
16057 290.9 6.6 779 16075 roll 0.51 - - 3366 - 2.30 0.055 925 -607.0 235.0 11.27 0.673 1836 -4.3 0.203 - - - - - - - 25.46 23.88
16115 286.9 6.6 782 16135 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.054 2324 613.6 244.5 10.50 0.659 1796 -3.8 0.182 - - - - - - - 25.45 23.77
16436 262.4 7.9 798 16440 roll 0.51 - - 3367 - 2.35 0.067 3734 600.0 244.5 - - 1792 - - - - - - - - - 25.27 -
16474 258.8 8.3 800 16480 done 0.51 - - 3376 - 2.30 0.047 2323 -613.5 244.5 - - 1792 - - - - - - - - - 25.53 -
16796 230.7 9.0 816 16800 roll 0.51 - - 3386 - 2.25 0.055 921 -623.1 244.5 - - 1791 - - - - - - - - - 25.38 -
16834 227.3 8.6 818 16840 done 0.51 - - 3386 - 2.30 0.054 2328 611.7 244.5 - - 1791 - - - - - - - - - 25.39 -
17150 198.1 9.2 834 17151 done 0.51 - - 3387 - - - 2328 - 244.5 - - 1790 - - - - - - - - - - -
17451 171.2 8.6 854 17459 roll 0.51 - - 3396 - 2.28 0.054 920 -617.5 244.5 - - 1790 - - - - - - - - - 25.37 -
17489 167.8 8.7 858 17500 done 0.51 0.12 0.128 3361 -291.7 2.30 0.054 2327 611.7 244.5 - - 1789 - - - - - - - - 25.28 25.37 -
17802 147.5 5.6 879 17835 done 0.53 - - 3361 - - - 2326 - 279.5 30.42 0.640 1654 -4.4 0.113 - - - - - - - - 23.88
18131 126.2 7.9 901 18132 done 0.53 - - 3361 - - - 2326 - 279.5 - - 1649 - - - - - - - - - - -
18432 104.9 5.0 949 18480 roll 0.55 - - 3361 - 2.35 0.054 920 -598.3 329.4 41.90 0.610 1450 -4.7 0.090 - - - - - - - 25.32 23.91
18524 100.3 5.1 965 18571 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.051 2328 634.2 377.9 40.97 0.585 1253 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.39 23.79
18878 70.6 9.9 1033 18885 roll 0.57 - - 3361 - 2.25 0.054 916 -627.6 377.9 - - 1245 - - - - - - - - - 25.39 -
18985 60.5 10.1 1053 18992 done 0.57 - - 3361 - 2.22 0.051 2331 637.4 377.9 - - 1243 - - - - - - - - - 25.44 -
19298 28.3 11.1 1114 19305 roll 0.57 - - 3361 - 2.25 0.053 918 -628.0 377.9 - - 1243 - - - - - - - - - 25.43 -
19409 16.7 9.8 1135 19416 done 0.57 - - 3361 - 2.20 0.051 2325 639.5 377.9 - - 1243 - - - - - - - - - 25.47 -
19564 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19564 begin surface coast
19610 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19610 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.47 8.30 0.028 107 -392.0 0.20 0.072 2193 -660.0 381.44 - - 1239 - - - - - - - -