NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 68 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.96 of 150.00 AH used of 24V (92.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.57 of 100.00 AH used of 10V (89.43% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 1.57 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.27, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 90 VBD -0.48 - - 122 - - - 2181 - -146.0 -71.80 - 2841 - - - - - - - - - - -
94 3.5 -5.2 12 123 roll -0.48 11.25 0.223 3035 258.9 2.28 0.061 759 -623.7 -146.0 -10.80 - 3393 -51.1 - - - - - - - 25.35 25.62 25.94
241 36.2 -14.5 38 249 done -0.48 - - 3026 - 2.25 0.050 2177 630.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
566 76.6 -12.4 99 572 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.060 3592 637.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.85 -
611 83.1 -14.3 107 618 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.042 2163 -658.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.92 -
924 122.0 -11.3 166 929 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.060 3588 633.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
987 129.1 -11.8 170 992 done -0.48 0.12 0.141 3039 283.3 2.15 0.042 2170 -659.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.93 26.03 -
1294 158.9 -9.9 190 1300 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.061 3594 632.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1333 162.1 -9.9 192 1340 done -0.48 - - 3030 - 2.20 0.043 2170 -647.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1641 194.6 -9.9 213 1646 roll -0.48 - - 3031 - 2.10 0.050 783 -660.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.12 -
1685 199.1 -10.0 216 1691 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.050 2178 658.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
2002 231.2 -10.5 232 2007 roll -0.48 - - 3011 - 2.17 0.062 3587 649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.13 -
2034 233.3 -10.6 233 2040 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.044 2171 -667.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.19 -
2342 269.3 -11.0 249 2344 done -0.48 0.12 0.154 3045 283.3 - - 2170 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.14 - -
2641 297.8 -9.2 264 2646 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.063 3581 635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.18 -
2663 299.5 -9.1 265 2667 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.044 2175 -663.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.25 -
2975 328.5 -8.8 281 2981 roll -0.48 - - 3036 - 2.12 0.051 778 -659.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
3009 330.3 -8.8 282 3016 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.052 2174 658.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.23 -
3315 361.2 -9.7 298 3317 done -0.48 - - 3027 - - - 2174 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3615 389.2 -9.1 313 3621 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.065 3584 640.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.23 -
3676 394.7 -9.0 316 3682 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.045 2171 -666.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
3995 424.3 -9.3 328 3997 done -0.48 - - 3016 - - - 2168 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4295 452.4 -9.4 338 4301 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.065 3584 637.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.26 -
4328 455.4 -9.5 339 4333 done -0.48 0.12 0.138 3041 291.7 2.12 0.045 2177 -663.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.22 26.32 -
4651 479.9 -6.9 350 4657 roll -0.48 - - 3033 - 2.17 0.066 3573 643.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4700 481.9 -7.0 351 4704 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.046 2167 -663.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
5006 507.3 -8.2 361 5008 done -0.48 - - 3033 - - - 2164 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5307 533.7 -8.8 371 5310 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.066 3581 638.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.28 -
5338 536.6 -8.8 372 5345 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2167 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
5669 564.2 -8.3 383 5674 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.066 3577 640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
5698 566.7 -8.3 384 5704 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2163 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.34 -
6029 595.9 -8.9 395 6030 done -0.48 - - 3013 - - - 2161 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6329 622.0 -8.7 405 6334 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3585 641.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
6366 624.7 -8.7 406 6371 done -0.48 0.12 0.142 3038 291.7 2.15 0.047 2167 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.24 26.35 -
6685 647.4 -6.7 417 6686 done -0.48 - - 3038 - - - 2165 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6985 666.4 -6.2 427 6991 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3588 641.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
7038 668.5 -6.4 428 7044 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2168 -660.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
7345 692.5 -7.4 439 7350 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3587 630.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.29 -
7398 694.9 -7.5 440 7404 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2165 -661.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.36 -
7705 722.0 -8.3 451 7706 done -0.48 - - 3020 - - - 2165 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8004 747.1 -8.3 461 8010 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3580 628.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.29 -
8037 750.0 -8.6 462 8042 done -0.48 0.12 0.136 3045 291.7 2.15 0.048 2170 -655.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
8361 773.5 -7.2 473 8366 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.068 3577 639.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
8399 775.7 -7.3 474 8403 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.049 2174 -661.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
8716 800.3 -7.6 485 8717 done -0.48 - - 3037 - - - 2172 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9016 822.2 -7.2 495 9022 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.069 3574 637.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
9109 829.3 -7.7 498 9113 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.048 2175 -659.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
9431 855.9 -8.6 509 9436 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.069 3578 637.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.29 -
9484 858.5 -8.7 510 9491 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2163 -658.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
9791 887.6 -8.7 521 9792 done -0.48 - - 3016 - - - 2162 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10091 912.3 -8.1 531 10097 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.069 3587 625.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
10121 914.8 -8.0 532 10128 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.049 2172 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
10451 935.7 -6.5 543 10457 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.070 3577 638.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.29 -
10504 937.7 -6.4 544 10511 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.050 2177 -660.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
10811 961.2 -7.1 555 10817 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.070 3580 637.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.29 -
10841 963.5 -7.2 556 10847 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.050 2179 -660.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
11171 988.2 -7.1 567 11173 done -0.48 - - 3024 - - - 2177 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
11198 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11198 begin apogee
11205 990.3 -7.0 568 11337 done -0.22 0.28 0.117 3119 339.3 - - 2308 - - 125.62 1.203 2793 -4.7 0.405 - - - - - - 26.25 - 23.72
11340 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11340 begin climb
11342 993.6 - 572 11480 done 0.48 0.68 0.083 3346 333.8 - - 2308 - 146.0 133.98 1.169 2198 -4.4 0.396 - - - - - - 24.59 - 23.38
11772 956.7 10.0 587 11777 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.069 3698 596.6 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.25 -
11814 953.4 10.3 588 11819 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.050 2298 -622.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.35 -
12127 919.7 10.0 599 12132 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.070 3697 613.6 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.61 -
12159 916.4 10.3 600 12163 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2291 -633.3 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.67 -
12482 881.6 10.4 611 12483 done 0.48 - - 3366 - - - 2286 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12782 851.6 10.0 621 12787 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.069 3710 619.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.89 -
12820 848.3 10.3 622 12824 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2290 -639.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.94 -
13137 813.8 10.1 633 13142 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.069 3705 620.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.98 -
13190 810.2 10.4 634 13198 done 0.48 0.15 0.162 3349 -180.0 2.20 0.050 2294 -641.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
13497 780.5 8.8 645 13502 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3701 617.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.03 -
13540 777.6 9.1 646 13544 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2299 -646.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.08 -
13852 747.7 8.7 657 13853 done 0.48 - - 3356 - - - 2294 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14153 723.2 8.2 667 14158 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.070 3699 632.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.11 -
14182 720.5 8.4 668 14188 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2295 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
14513 691.4 8.6 679 14518 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.070 3699 632.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14572 685.1 9.5 681 14576 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2294 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
14904 651.8 10.5 692 14910 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.068 3695 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.16 -
14952 648.3 10.8 693 14957 done 0.48 0.15 0.156 3348 -193.3 2.17 0.050 2289 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.08 26.21 -
15260 617.7 9.3 703 15265 roll 0.48 - - 3356 - 2.12 0.058 898 -656.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15282 617.7 9.3 703 15289 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.057 2302 647.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15589 585.6 9.3 714 15595 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.068 3712 635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15649 578.9 10.3 716 15655 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2290 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
15980 547.9 9.1 727 15985 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3706 629.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
16042 541.5 9.8 729 16046 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.050 2294 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.26 -
16364 510.7 9.5 740 16370 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3715 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16417 507.6 9.7 741 16424 done 0.48 0.15 0.157 3347 -193.3 2.17 0.050 2299 -652.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
16724 481.8 7.1 752 16728 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.058 883 -643.6 151.1 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16771 479.7 7.0 753 16787 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.057 2308 647.7 160.0 10.75 0.832 2141 -3.7 0.225 - - - - - - - 26.25 25.29
17086 454.3 7.9 764 17092 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3719 627.1 160.0 - - 2138 - - - - - - - - - 26.10 -
17149 448.9 8.4 766 17153 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.050 2294 -647.7 160.0 - - 2138 - - - - - - - - - 26.15 -
17471 420.1 9.1 777 17473 done 0.48 - - 3366 - - - 2288 - 160.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
17771 393.9 8.8 788 17777 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3720 628.1 160.0 - - 2138 - - - - - - - - - 26.17 -
17811 390.0 9.3 790 17817 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2297 -646.8 160.0 - - 2138 - - - - - - - - - 26.22 -
18132 361.0 9.0 806 18133 done 0.48 - - 3376 - - - 2291 - 160.0 - - 2138 - - - - - - - - - - -
18431 334.6 9.0 821 18437 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.067 3709 630.2 160.0 - - 2137 - - - - - - - - - 26.21 -
18459 332.5 9.3 822 18464 done 0.48 0.12 0.161 3355 -175.0 2.17 0.050 2298 -650.2 160.0 - - 2137 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
18766 308.0 7.3 837 18772 roll 0.48 - - 3363 - 2.15 0.057 891 -654.4 160.0 - - 2137 - - - - - - - - - 26.24 -
18790 306.4 7.4 838 18794 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.057 2300 649.3 160.0 - - 2137 - - - - - - - - - 26.24 -
19102 278.5 9.6 854 19107 roll 0.48 - - 3363 - 2.17 0.067 3704 647.0 160.0 - - 2137 - - - - - - - - - 26.23 -
19161 271.9 10.6 857 19168 done 0.48 - - 3373 - 2.15 0.050 2297 -654.4 160.0 - - 2137 - - - - - - - - - 26.28 -
19483 238.3 10.2 873 19488 roll 0.48 - - 3373 - 2.22 0.068 3708 635.6 160.0 - - 2137 - - - - - - - - - 26.25 -
19524 233.9 10.6 875 19529 done 0.48 0.12 0.161 3351 -183.3 2.17 0.049 2292 -652.5 160.0 - - 2137 - - - - - - - - 26.16 26.29 -
19838 209.6 7.2 891 19839 done 0.48 - - 3351 - - - 2286 - 163.1 - - 2137 - - - - - - - - - - -
20143 187.5 7.6 909 20149 done 0.48 - - 3351 - - - 2287 - 163.1 3.88 0.481 2129 -2.1 0.084 - - - - - - - - 25.42
20443 163.4 8.6 929 20444 done 0.48 - - 3351 - - - 2286 - 163.1 - - 2129 - - - - - - - - - - -
20743 139.4 7.3 949 20749 roll 0.48 - - 3351 - 2.22 0.067 3705 639.2 163.1 - - 2129 - - - - - - - - - 26.25 -
20775 137.1 7.6 951 20779 done 0.48 - - 3359 - 2.15 0.049 2298 -654.4 163.1 - - 2129 - - - - - - - - - 26.30 -
21085 111.0 8.3 983 21092 roll 0.48 - - 3369 - 2.15 0.056 893 -653.5 163.1 - - 2128 - - - - - - - - - 26.27 -
21144 106.4 7.8 994 21152 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.054 2303 649.8 163.1 - - 2128 - - - - - - - - - 26.27 -
21459 86.1 5.6 1055 21503 roll 0.50 - - 3369 - 2.28 0.064 3719 621.1 207.3 37.22 0.656 1949 -4.8 0.066 - - - - - - - 25.79 25.23
21533 80.5 10.1 1067 21540 done 0.50 - - 3379 - 2.20 0.047 2302 -644.1 207.3 - - 1946 - - - - - - - - - 25.86 -
21858 52.6 6.3 1128 21892 roll 0.51 - - 3389 - 2.28 0.054 891 -618.9 235.0 23.17 0.622 1833 -4.9 0.043 - - - - - - - 25.68 25.14
21921 48.7 6.4 1138 21948 done 0.52 - - 3388 - 2.25 0.053 2297 624.9 258.3 19.90 0.578 1740 -4.7 0.041 - - - - - - - 25.72 24.96
22264 27.6 4.6 1202 22328 roll 0.55 - - 3389 - 2.35 0.066 3720 605.5 328.4 55.00 0.595 1453 -5.2 0.025 - - - - - - - 25.19 24.72
22351 23.7 5.6 1216 22397 done 0.57 - - 3391 - 2.30 0.047 2295 -619.6 374.0 36.33 0.565 1268 -5.1 0.022 - - - - - - - 25.34 24.54
22610 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22610 begin surface coast
22651 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22652 begin surface
SM 1.67 - - - - -9.47 8.48 0.027 135 -384.0 0.17 0.074 2171 -729.4 377.27 - - 1256 - - - - - - - -